Integrierte Fehlererkennung - Lenze 8400 motec Handbuch

Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen
Überwachungen

Integrierte Fehlererkennung

10.2 Integrierte Fehlererkennung
Falls ein Teilnehmer einen Fehler entdeckt, verwirft er die bis dahin empfangenen Bits ei-
nes CAN-Telegramms und sendet ein Fehlerflag. Das Fehlerflag besteht aus 6 aufeinander-
folgende Bits mit jeweils demselben logischen Wert.
Folgende Fehler werden erkannt:
Bit-Fehler
Der sendende Teilnehmer hört am Bus mit und unterbricht die Übertragung, wenn er einen
anderen logischen Wert empfängt als er selbst gesendet hat. Mit dem nächsten Bit beginnt
er die Übertragung eines Fehlerflags.
In der Arbitrierungsphase erkennt der Sender nur dann einen Bit-Fehler, wenn ein domi-
nant gesendetes Bit als rezessives Bit empfangen wird. Auch im ACK-Slot wird das domi-
nante Überschreiben eines rezessiven Bits nicht als Bit-Fehler signalisiert.
Stuffbit-Fehler
Wenn im CAN-Telegramm vor dem ACK-Delimiter mehr als 5 aufeinander folgende Bits
denselben logischen Wert haben, wird das zuvor übertragene Telegramm verworfen und
mit dem nächsten Bit ein Fehlerflag gesendet.
CRC-Fehler
Wenn die empfangene CRC-Prüfsumme nicht mit der im CAN-Chip berechneten überein-
stimmt, sendet der CAN-Controller nach dem ACK-Delimiter ein Fehlerflag und das zuvor
übertragene Telegramm wird für ungültig erklärt.
Acknowledgement-Fehler
Wird der vom sendenden Teilnehmer rezessiv gesendete ACK-Slot nicht von irgendeinem
Empfänger dominant überschrieben, so bricht der sendende Teilnehmer die Übertragung
ab. Der sendende Teilnehmer erklärt das übertragene Telegramm für ungültig und sendet
mit dem nächsten Bit ein Fehlerflag.
Format-Fehler
Wird im CRC-Delimiter, im ACK-Delimiter oder in den ersten 6 Bits des EOF-Feldes ein do-
minantes Bit entdeckt, so wird das empfangene Telegramm verworfen und mit dem
nächsten Bit ein Fehlerflag gesendet.
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EDS84DMOTCAN DE 3.0 - 11/2011