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Lenze 8400 motec Handbuch
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EDS84DMOTCAN
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Communication
8400 motec
E84DGFCCxxx
Communication Unit CANopen
Kommunikationshandbuch
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Verwandte Anleitungen für Lenze 8400 motec

Inhaltszusammenfassung für Lenze 8400 motec

  • Seite 1 L-force Communication EDS84DMOTCAN 13395081 Kommunikationshandbuch 8400 motec E84DGFCCxxx Communication Unit CANopen...
  • Seite 2 EDS84DMOTCAN DE 3.0 - 11/2011...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Inhalt Inhalt Über diese Dokumentation............
  • Seite 4 ....... . 7.2.3 Inverter Drive 8400 motec als CAN-Master parametrieren ....
  • Seite 5 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Inhalt Parameter-Referenz ............. . .

  • Seite 6: Über Diese Dokumentation

    Über diese Dokumentation Über diese Dokumentation Inhalt Diese Dokumentation enthält ausschließlich Beschreibungen zum Systembus (CAN) und zu CANopen-spezifischen Funktionen beim Inverter Drive 8400 motec.  Hinweis! Diese Dokumentation ergänzt die dem Antriebsregler beiliegende Montageanleitung und das Gerätehandbuch "Inverter Drives 8400 motec".

  • Seite 7: Informationen Zur Gültigkeit

    Diese Dokumentation richtet sich an Personen, die die Vernetzung und Fernwartung einer Maschine projektieren, installieren, in Betrieb nehmen und warten.  Tipp! Informationen und Software-Updates zu Lenze-Produkten finden Sie im Down- load-Bereich unter: www.Lenze.com Informationen zur Gültigkeit Die Informationen in dieser Dokumentation sind gültig für folgende Geräte:...

  • Seite 8: Über Diese Dokumentation Dokumenthistorie

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Über diese Dokumentation Dokumenthistorie Dokumenthistorie Version Beschreibung 09/2010 TD17 Erstausgabe 01/2011 TD17 Aktualisierung der ... • Parameter zur CANopen-Kommunikation ( 76) (Version 02.00) • »Engineer«-Screenshots 11/2011 TD17 Allgemeine Überarbeitung Ihre Meinung ist uns wichtig! Wir erstellten diese Anleitung nach bestem Wissen mit dem Ziel, Sie bestmöglich beim Umgang mit unserem Produkt zu unterstützen.

  • Seite 9: Verwendete Konventionen

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Über diese Dokumentation Verwendete Konventionen Verwendete Konventionen Diese Dokumentation verwendet folgende Konventionen zur Unterscheidung verschiede- ner Arten von Information: Informationsart Auszeichnung Beispiele/Hinweise Zahlenschreibweise Dezimal normale Schreibweise Beispiel: 1234 Hexadezimal 0x[0 ... 9, A ... F] Beispiel: 0x60F4 Binär...

  • Seite 10: Über Diese Dokumentation Verwendete Begriffe

    Lenze-Frequenzumrichter der Produktreihe "Inverter Drives 8400 motec" Grundgerät Drive Unit Der Antriebsregler 8400 motec ist modular aufgebaut. Er besteht aus den Modu- len "Drive Unit", "Communication Unit" und "Wiring Unit". Communication Unit • Die Drive Unit ist in verschiedenen Leistungen verfügbar.

  • Seite 11: Über Diese Dokumentation Verwendete Hinweise

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Über diese Dokumentation Verwendete Hinweise Verwendete Hinweise Um auf Gefahren und wichtige Informationen hinzuweisen, werden in dieser Dokumenta- tion folgende Signalwörter und Symbole verwendet: Sicherheitshinweise Aufbau der Sicherheitshinweise:  Piktogramm und Signalwort! (kennzeichnen die Art und die Schwere der Gefahr)

  • Seite 12: Sicherheitshinweise

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheits- und Anwendungshinweise Sicherheitshinweise  Hinweis! Halten Sie die angegebenen Sicherheitsmaßnahmen unbedingt ein, um schwere Personenschäden und Sachschäden zu vermeiden! Bewahren Sie diese Dokumentation während des Betriebs immer in der Nähe des Produktes auf.

  • Seite 13: Geräte- Und Anwendungsspezifische Sicherheitshinweise

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Sicherheitshinweise Geräte- und anwendungsspezifische Sicherheitshinweise  Alle Arbeiten mit und an Lenze-Antriebs- und Automatisierungskomponenten darf nur qualifiziertes Fachpersonal ausführen. Nach IEC 60364 bzw. CENELEC HD 384 sind dies Personen, ... – die mit Aufstellung, Montage, Inbetriebsetzung und Betrieb des Produkts vertraut sind.

  • Seite 14: Produktbeschreibung

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Produktbeschreibung Bestimmungsgemäße Verwendung Produktbeschreibung Bestimmungsgemäße Verwendung Die Communication Unit CANopen ...  ist eine Baugruppe, die nur zusammen mit den folgenden Modulen eingesetzt werden kann: Produktreihe Typenbezeichnung Inverter Drives 8400 motec E84DGDVxxxxxxxx Drive Unit Inverter Drives 8400 motec...

  • Seite 15: Eigenschaften Und Varianten

     Die Einstellung der CAN-Knotenadresse und Übertragungsrate ist über DIP-Schalter oder Codestelle möglich.  Die Kommunikation mit dem Lenze »Engineer« (Zugriff auf alle Lenze-Parameter) er- folgt vorzugsweise über den CAN-Bus. Zudem ist eine Kommunikation über die Diag- nose-Schnittstelle der Drive Unit ebenfalls möglich.
  • Seite 16 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Produktbeschreibung Eigenschaften und Varianten Der Systembus (CANopen) der Inverter Drives 8400 motec ist die Weiterentwicklung des Systembus (CAN) mit den folgenden Eigenschaften:  Volle Kompatibilität nach CANopen DS301, V4.02.  Unterstützung der NMT-Slave-Funktion "Heartbeat" (DS301 V4.02).

  • Seite 17: Produktbeschreibung Anschlüsse Und Schnittstellen

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Produktbeschreibung Anschlüsse und Schnittstellen Anschlüsse und Schnittstellen E84DG002 [3-1] Communication Unit CANopen Pos. Beschreibung DIP-Schalter Einstellmöglichkeiten durch DIP-Schalter ( 32) CANopen-Eingang (M12 Stifte, 5-polig) CANopen-Anschluss ( 29) CANopen-Ausgang (M12 Buchse, 5-polig) CANopen-Anschluss ( 29) A1 / A4 Positionen für weitere frei ausführbare Eingänge und Ausgänge:...
  • Seite 18 Sie von diversen Herstellern frei beziehen.  Verdrahten Sie die verwendeten M12-Stecker oder Kabelverschraubungen mit den ent- sprechenden Kontakten der Klemmenleisten X3, X4 und X61.  Gerätehandbuch "Inverter Drives 8400 motec" Beachten Sie die enthaltenen Hinweise und Verdrahtungsvorschriften. EDS84DMOTCAN DE 3.0 - 11/2011...

  • Seite 19: Technische Daten

    Technische Daten Allgemeine Daten und Einsatzbedingungen des CANopen Technische Daten  Gerätehandbuch "Inverter Drives 8400 motec" Hier finden Sie die Umgebungsbedingungen und Daten zur Elektromagnetischen Verträglichkeit (EMV), die auch für die Communication Unit gelten. Allgemeine Daten und Einsatzbedingungen des CANopen...

  • Seite 20: Technische Daten Unterstützte Protokolle

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Technische Daten Unterstützte Protokolle Unterstützte Protokolle Protokolle Standard PDO-Protokolle PDO Write PDO Read SDO-Protokolle SDO Download SDO Download Initiate SDO Download Segment SDO Upload SDO Upload Initiate SDO Upload Segment SDO Abort Transfer SDO Block Download...

  • Seite 21: Kommunikationszeit

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Technische Daten Kommunikationszeit Kommunikationszeit Die Kommunikationszeit ist die Zeit zwischen dem Start einer Anforderung und dem Ein- treffen der entsprechenden Rückantwort. Die Kommunikationszeiten im CANopen-Netzwerk sind abhängig von der ...  Bearbeitungszeit im Antriebsregler;  Telegrammlaufzeit (Übertragungsrate / Telegrammlänge);...

  • Seite 22: Installation

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Installation Installation  Stop! Elektrostatische Entladung Durch elektrostatische Entladung können elektronische Bauteile innerhalb der Communication Unit beschädigt oder zerstört werden. Mögliche Folgen: • Die Communication Unit ist defekt. • Die Feldbus-Kommunikation ist nicht möglich oder fehlerhaft.

  • Seite 23: Mechanische Installation

    Montageanleitungen "Inverter Drives 8400 motec" Hier finden Sie ausführliche Informationen zur Montage. 0.37 ... 3.0 kW 4.0 ... 7.5 kW E84DG023a E84DG023b [5-1] Mechanische Installation der 8400 motec Komponenten Legende zur Abb. [5-1] Drive Unit Communication Unit Wiring Unit Abdeckhaube der Drive Unit EDK84DG...

  • Seite 24: Elektrische Installation

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Installation Elektrische Installation Elektrische Installation  Gerätehandbuch "Inverter Drives 8400 motec" Hier finden Sie ausführliche Informationen zu ... • den digitalen und analogen Ein-/Ausgängen; • dem Relais-Ausgang; • der integrierten Sicherheitstechnik (Safety Option); • der Verdrahtung der Anschlüsse.

  • Seite 25: Busabschluss

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Installation Elektrische Installation Ein aus mehreren Segmenten bestehendes CAN-Netzwerk enthält Repeater (R) zur Kopplung der Segmente. Die Repeater haben integrierte Busabschlüsse. Repeater-Einsatz prüfen ( 28) E94YCPM012b [5-3] CAN-Netzwerk mit Repeater Sollte am Ende des Segments kein Repeater eingesetzt werden, muss am letzten Teilnehmer (S) der Bus durch einen Busabschlusswiderstand abgeschlossen sein.

  • Seite 26: Spezifikation Des Buskabels

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Installation Elektrische Installation 5.2.3 Spezifikation des Buskabels Wir empfehlen CAN-Kabel nach ISO 11898-2 zu verwenden: CAN-Kabel nach ISO 11898-2 Kabeltyp Paarverseilt mit Abschirmung Impedanz 120 Ω (95 ... 140 Ω) Leitungswiderstand/-querschnitt Kabellänge ≤ 300 m ≤ 70 mΩ/m / 0.25... 0.34 mm (AWG22) Kabellänge 301 ...

  • Seite 27: Beispiel: Auswahlhilfe

    • Leitungsquerschnitt: 0.5 mm , gemäß Spezifikation des Buskabels ( 26) • Teilnehmeranzahl: • Repeater: Lenze-Repeater, Typ 2176 (Leitungsreduzierung: 30 m) Bei max. Teilnehmeranzahl (63) sind aus den Vorgaben folgende Leitungslängen / Anzahl Repeater einzuhalten: Übertragungsrate [kBit/s] 1000 Max. Leitungslänge [m]...

  • Seite 28: Folgerung

     Ohne Repeater-Einsatz ist die zu realisierende Leitungslänge von 450 m nicht möglich.  Es muss ein Repeater nach 360 m (Prüfschritt 2) eingesetzt werden. Ergebnis:  Verwendet wird der Lenze-Repeater, Typ 2176 (Leitungsreduzierung: 30 m)  Berechnung der max. Leitungslänge: – Erstes Segment: 360 m –...

  • Seite 29: Canopen-Anschluss

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Installation Elektrische Installation 5.2.5 CANopen-Anschluss  Eingang: M12 Stifte, 5-polig, A-codiert  Verdrahtung an Klemmenleiste X3  Ausgang: M12 Buchse, 5-polig, A-codiert  Verdrahtung an Klemmenleiste X3 CANopen-Anschluss Signal Beschreibung Nicht belegt Nicht belegt CAN GND-Potenzial...

  • Seite 30: Inbetriebnahme

    Während der Inbetriebnahme werden dem Antriebsregler anlagenspezifische Daten wie z. B. Motorparameter, Betriebsparameter, Reaktionen und Parameter zur Feldbus-Kom- munikation vorgegeben. Dies geschieht bei Lenze-Geräten über die sogenannten Code- stellen. Die Codestellen des Antriebsreglers und der Kommunikation werden als ein Datensatz im Speichermodul nichtflüchtig gespeichert.

  • Seite 31: Leitrechner (Master) Konfigurieren

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Inbetriebnahme Leitrechner (Master) konfigurieren Leitrechner (Master) konfigurieren Für die Kommunikation mit dem Antriebsregler muss zunächst der Leitrechner (Master) konfiguriert werden. Nutzdatenlänge festlegen  Die Communication Unit CANopen unterstützt die Konfiguration von max. 8 Prozess- datenwörter (max. 64 Bytes).

  • Seite 32: Einstellmöglichkeiten Durch Dip-Schalter

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Inbetriebnahme Einstellmöglichkeiten durch DIP-Schalter Einstellmöglichkeiten durch DIP-Schalter Über die DIP-Schalter können Sie ...  die Übertragungsrate einstellen ( 32) (Schalter: a ... c)  die CAN-Knotenadresse einstellen ( 33) (Schalter: 1 ... 64) Lenze-Einstellung: alle Schalter OFF...

  • Seite 33: Can-Knotenadresse Einstellen

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Inbetriebnahme Einstellmöglichkeiten durch DIP-Schalter 6.3.2 CAN-Knotenadresse einstellen Die Knotenadressen bei mehreren vernetzten CANopen-Teilnehmern müssen sich vonein- ander unterscheiden. Die Knotenadresse können Sie über die DIP-Schalter 1 ... 64 oder über den »Engineer« mit der Codestelle C00350 einstellen.

  • Seite 34: Engineer

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Inbetriebnahme Einstellungen im Lenze »Engineer« Einstellungen im Lenze »Engineer« Im »Engineer« können Sie unter der Registerkarte Einstellungen folgende Einstellungen vornehmen:  CAN-Knotenadresse (C00350) – Die Knotenadresse ist nur parametrierbar, wenn über die DIP-Schalter die Knotena- dresse "0" eingestellt ist.

  • Seite 35: Erstes Einschalten

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Inbetriebnahme Erstes Einschalten Erstes Einschalten Aufbau der Kommunikation  Zum Aufbau der Kommunikation muss der Antriebsregler mit Netzspannung versorgt sein.  Beim Netzeinschalten werden alle Parameter (Codestellen) und auch die DIP-Schalter- einstellungen gelesen.  Tritt hierbei ein Fehler auf, wird die Fehlermeldung "CE04: MCI Kommunikationsfehler"...

  • Seite 36: Datentransfer

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Datentransfer Aufbau des CAN-Datentelegramms Datentransfer Über die Systembus-Schnittstelle können u. a. Prozessdaten und Parameterwerte zwi- schen den Teilnehmern ausgetauscht werden. Desweiteren ermöglicht die Schnittstelle den Anschluss weiterer Baugruppen wie z. B. dezentrale Klemmen, Bedien- und Eingabe- geräte sowie externe Steuerungen und Leitrechner (Master).

  • Seite 37: Identifier

     Die Basis-Identifier für Netzwerkmanagement (NMT) und Sync sowie den Basis-SDO- Kanal (SDO1) sind im CANopen-Protokoll festgelegt und nicht veränderbar.  Die Basis-Identifier der PDOs sind in der Lenze-Einstellung gemäß dem "Predefined Connection Set" von DS301 V4.02 voreingestellt und bei Bedarf über Parameter/Indi- zes veränderbar.
  • Seite 38 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Datentransfer Aufbau des CAN-Datentelegramms Objekt Richtung Lenze-Base-ID CANopen-Base-ID vom Gerät zum Gerät Netzwerkmanagement (NMT) Sync Emergency PDO1 TPDO1 (Prozessdaten-Kanal 1) RPDO1 PDO2 TPDO2 (Prozessdaten-Kanal 2) RPDO2 SDO1 1408 1408 TSDO1 (Parameterdaten-Kanal 1) 1536 1536 RSDO1 SDO2...

  • Seite 39: Nutzdaten

    Empfänger quittiert, d. h. der Sender erhält eine Rückmeldung, ob die Übertragung erfolgreich war.  Über den Parameterdaten-Kanal wird der Zugriff auf alle Lenze-Codestellen und alle CANopen-Indizes ermöglicht.  Parameteränderungen werden automatisch bis zum Netzschalten im Antriebsregler gespeichert.

  • Seite 40: Kommunikationsphasen/Netzwerkmanagement

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Datentransfer Kommunikationsphasen/Netzwerkmanagement Kommunikationsphasen/Netzwerkmanagement In Bezug auf die Kommunikation über den Systembus kennt der Antriebsregler folgende Zustände: Zustand Erläuterung "Initialisation" Nach dem Einschalten wird die Initialisierung durchlaufen. (Initialisierung) • Der Antriebsregler ist während dieser Phase nicht am Datenverkehr auf dem Bus beteiligt.

  • Seite 41: Zustandsübergänge

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Datentransfer Kommunikationsphasen/Netzwerkmanagement 7.2.1 Zustandsübergänge [7-2] NMT-Zustandsübergänge im CAN-Netzwerk Übergang NMT-Kommando Zustand nach Auswirkung auf Prozess- bzw. Parameterdaten nach Änderung Zustandsänderung Initialisation Beim Netzeinschalten wird die Initialisierung automatisch gestartet. • Während der Initialisierung ist der Antriebsregler nicht am Datenverkehr beteiligt.

  • Seite 42: Netzwerkmanagement-Telegramm (Nmt)

    Die Umschaltung der Kommunikationsphasen wird von einem Busteilnehmer, dem CAN- Master, für das gesamte Netzwerk vorgenommen. Die Rolle des CAN-Masters kann auch der Antriebsregler übernehmen. Inverter Drive 8400 motec als CAN-Master parametrieren ( 43) Beispiel: Ein Datenaustausch über die Prozessdaten-Objekte ist nur im Zustand "Operational" mög- lich.

  • Seite 43: Inverter Drive 8400 Motec Als Can-Master Parametrieren

    Wird die Initialisierung des Systembus und die damit verbundene Zustandsänderung von "Pre-Operational" nach "Operational" nicht von einem übergeordneten Leitrechner über- nommen, kann stattdessen das Inverter Drive 8400 motec zum "Quasi"-Master bestimmt werden, um diese Aufgabe zu übernehmen. Die Konfiguration des Antriebsreglers als CAN-Master erfolgt in C00352.

  • Seite 44: Prozessdaten-Transfer

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Prozessdaten-Transfer Prozessdaten-Transfer [8-1] PDO-Datentransfer vom / zum übergeordneten Leitrechner (Master) Für die Übertragung von Prozessdaten stehen bei der Communication Unit CANopen zwei getrennte Prozessdaten-Kanäle (PDO1 und PDO2) zur Verfügung. Auf jedem Prozessdaten- Kanal können maximal 4 Wörter (8 Bytes) übertragen werden.
  • Seite 45 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Prozessdaten-Transfer Vereinbarungen  Prozessdaten-Telegramme zwischen dem Leitrechner (Master) und den Antriebsreg- lern (Slaves) werden bezüglich ihrer Richtung unterschieden in: – Prozessdaten-Telegramme zum Gerät (RPDO) – Prozessdaten-Telegramme vom Gerät (TPDO)  In CANopen werden die Prozessdaten-Objekte aus Sicht des (Bus-)Teilnehmers be- zeichnet: –...

  • Seite 46: Zugriff Auf Prozessdaten / Pdo-Mapping

    Lenze »Engineer«. [8-2] Äußerer und innerer Datentransfer zwischen Bussystem, Antriebsregler und Applikation  Software-Handbuch / »Engineer« Online-Hilfe zum Inverter Drive 8400 motec Hier finden Sie ausführliche Informationen zu Portbausteinen und zur Port-/ Funktionsblockverschaltung im »Engineer«. EDS84DMOTCAN DE 3.0 - 11/2011...

  • Seite 47: Port-Verschaltung Der Prozessdatenobjekte (Pdo)

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Prozessdaten-Transfer Port-Verschaltung der Prozessdatenobjekte (PDO) Port-Verschaltung der Prozessdatenobjekte (PDO)  Hinweis! Die im Folgenden aufgeführten »Engineer«-Screenshots geben nur beispielhaft die Einstellreihenfolge und die daraus resultierenden Anzeigen wieder. Je nach Softwarestand des Antriebsreglers und Version der installierten »Engineer«-Software können die Screenshots von Ihrer »Engineer«-Darstellung...
  • Seite 48 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Prozessdaten-Transfer Port-Verschaltung der Prozessdatenobjekte (PDO) 3. Den zu konfigurierenden Port durch Anklicken wählen und die Schaltfläche Port editieren ... betätigen. EDS84DMOTCAN DE 3.0 - 11/2011...
  • Seite 49 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Prozessdaten-Transfer Port-Verschaltung der Prozessdatenobjekte (PDO) 4. Über die Schaltfläche können Sie im Dialogfenster Zuordnung Signal --> Funktionsblock den Prozessdatenwörtern Signale zuordnen.  Signale auswählen und anschließend die Schaltfläche OK betätigen. EDS84DMOTCAN DE 3.0 - 11/2011...
  • Seite 50 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Prozessdaten-Transfer Port-Verschaltung der Prozessdatenobjekte (PDO) Zudem können Sie an einigen Prozessdatenwörtern über die Schaltflächen einzelnen Bits Signale zuordnen.  Signale auswählen und anschließend die Schaltfläche OK betätigen. Die aktuelle Verschaltung wird nur angezeigt, wenn für den Steuermodus in Code- stelle C00007 = 40: Network (MCI/CAN) eingestellt wurde.

  • Seite 51: Identifier Der Prozessdaten-Objekte

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Prozessdaten-Transfer Identifier der Prozessdaten-Objekte Identifier der Prozessdaten-Objekte Der Identifier für die Prozessdaten-Objekte PDO1 und PDO2 setzt sich in der Lenze-Einstel- lung aus einem sogenannten Basis-Identifier (CANBaseID) und der in C00350 eingestellten Knotenadresse zusammen: Identifier (COB-ID) = Basis-Identifier + Knotenadresse (Node-ID) ...

  • Seite 52: Prozessdaten-Transfer Übertragungstyp

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Prozessdaten-Transfer Übertragungstyp Übertragungstyp Die Übertragung von Prozessdatenobjekten kann ereignisgesteuert oder zeitgesteuert er- folgen. Aus der Tabelle (siehe unten) geht hervor, dass auch Kombinationen logischer Ver- knüpfungen (UND, ODER) zwischen den unterschiedlichen Methoden möglich sind:  Ereignisgesteuert Das PDO wird gesendet, wenn ein spezielles geräteinternes Ereignis eingetreten ist,...
  • Seite 53 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Prozessdaten-Transfer Übertragungstyp Die Kommunikationsparameter (wie z. B. Übertragungsmodus und Zykluszeit) lassen sich für jedes PDO frei und unabhängig von den Einstellungen anderer PDOs eingestellen: Parameter Info Lenze-Einstellung Wert Einheit C00322/1 Übertragungsmodus CAN1 OUT C00322/2 Übertragungsmodus CAN2 OUT C00323/1 Übertragungsmodus CAN1 IN...

  • Seite 54: Synchronisation Von Pdos Mittels

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Prozessdaten-Transfer Synchronisation von PDOs mittels Sync-Telegramm Synchronisation von PDOs mittels Sync-Telegramm Bei zyklischer Übertragung werden ein oder mehrere PDOs in festen Zeitabständen gesen- det oder empfangen. Für die Synchronisation der zyklischen Prozessdaten wird ein zusätz- liches spezielles Telegramm, das sogenannte "Sync-Telegramm" genutzt.

  • Seite 55: Parameterdaten-Transfer

    Parameterdaten-Transfer Parameterdaten-Transfer [9-1] Parameterdaten-Transfer über verfügbare Parameterdaten-Kanäle Parameter sind Werte, die in den Lenze-Antriebreglern unter einer Codestelle abgelegt werden. Für die Parametrierung stehen insgesamt 2 Parameterdaten-Kanäle zur Verfügung, die den gleichzeitigen Anschluss verschiedener Geräte zum Konfigurieren ermöglichen. Parameterdaten werden als sogenannte SDOs (Service Data Objects) über den Systembus (CANopen) übertragen und vom Empfänger quittiert.

  • Seite 56: Parameterdaten-Transfer Identifier Der Parameterdaten-Objekte

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Parameterdaten-Transfer Identifier der Parameterdaten-Objekte Identifier der Parameterdaten-Objekte In der Lenze-Einstellung sind die Basis-Identifier der SDOs gemäß dem "Predefined Con- nection Set" voreingestellt. Die Identifier für die Parameterdaten-Objekte SDO1 und SDO2 werden aus dem Basis- Identifier und der in Codestelle...

  • Seite 57: Nutzdaten

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Parameterdaten-Transfer Nutzdaten Nutzdaten Aufbau der Nutzdaten des Parameterdaten-Telegramms 1. Byte 2. Byte 3. Byte 4. Byte 5. Byte 6. Byte 7. Byte 8. Byte Kommando Index Subindex Data 1 Data 2 Data 3 Data 4 Low Byte High Byte...

  • Seite 58: Adressierung Durch Index Und Subindex

    Low Word High Word Low Byte High Byte Low Byte High Byte Die Adressierung eines Parameters (einer Lenze-Codestelle) erfolgt nach der Formel: Index = 24575 - (Lenze-Codestellennummer) Beispiel Der Parameter C00011 (Bezugsdrehzahl Motor) soll angesprochen werden. Berechnung:  Index: – dezimal: 24575 - 11 = 24564 –...

  • Seite 59: Data 1

    High Byte Low Byte High Byte  Hinweis! Für alle Lenze-Parameter ist in der Attributtabelle in der Spalte "Faktor" ein ( 87) sogenannter Normierungsfaktor angegeben. Der Normierungsfaktor ist für die Übertragung von Parameterwerten von Bedeutung ist, die in der Parameterliste mit ein oder mehreren Nachkommastellen dargestellt werden.

  • Seite 60: Fehlermeldungen

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Parameterdaten-Transfer Nutzdaten 9.2.4 Fehlermeldungen 1. Byte 2. Byte 3. Byte 4. Byte 5. Byte 6. Byte 7. Byte 8. Byte Kommando Index Subindex Fehlercode 0x80 Low Byte High Byte Low Word High Word (128) Low Byte...

  • Seite 61: Bedeutung Der Fehlercodes

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Parameterdaten-Transfer Nutzdaten Bedeutung der Fehlercodes Die Fehlercodes sind nach DS301, V4.02 genormt. Fehlercode Erklärung 0x0503 0000 Toggle-Bit nicht geändert 0x0504 0000 SDO Protokoll abgelaufen 0x0504 0001 Ungültiger oder unbekannter Client/Server Befehls-Specifier 0x0504 0002 Ungültige Blockgröße (nur Blockmode) 0x0504 0003 Ungültige Ablaufnummer (nur Blockmode)

  • Seite 62: Parameterdaten-Transfer Beispiele Zum Parameterdaten-Telegramm

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Parameterdaten-Transfer Beispiele zum Parameterdaten-Telegramm Beispiele zum Parameterdaten-Telegramm 9.3.1 Parameter lesen Aufgabe: Vom Antriebsregler mit der Knotenadresse "5" soll dessen Kühlkörpertemperatur von 43 °C (Codestelle C00061, Datenformat INTEGER32, Normierungsfaktor 1) gelesen werden. Telegramm zum Antrieb Identifier Nutzdaten 1.

  • Seite 63: Parameter Schreiben

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Parameterdaten-Transfer Beispiele zum Parameterdaten-Telegramm 9.3.2 Parameter schreiben Aufgabe: Im Antriebsregler mit der Knotenadresse "2" soll der Bemessungsstrom des an- geschlossenen Motors mit I = 10.20 A (Codestelle C00088) eingetragen werden. Data 1 ... 4 Berechnung Wert für Motorstrom, (Datentyp U16; Anzeigefaktor 1/100) 10.20 x 100 = 1020 (0x03 FC)

  • Seite 64: Blockparameter Lesen

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Parameterdaten-Transfer Beispiele zum Parameterdaten-Telegramm 9.3.3 Blockparameter lesen Aufgabe: Aus dem Parametersatz des Antriebsreglers mit der Knotenadresse "12" soll die Firmware-Version (Codestelle C00099) gelesen werden. Die Firmware-Version hat eine Länge von 11 ASCII-Zeichen, die als Blockparameter übertragen wird. Je Block wird inner- halb der Nutzdaten die Datenbreite vom 2.
  • Seite 65 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Parameterdaten-Transfer Beispiele zum Parameterdaten-Telegramm Telegramm 2 zum Antrieb: Anforderung des 1. Datenblocks Identifier Nutzdaten 1. Byte 2. Byte 3. Byte 4. Byte 5. Byte 6. Byte 7. Byte 8. Byte Kommando Data 1 Data 2 Data 3...
  • Seite 66 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Parameterdaten-Transfer Beispiele zum Parameterdaten-Telegramm Telegramm 3 zum Antrieb: Anforderung des 2. Datenblocks Identifier Nutzdaten 1. Byte 2. Byte 3. Byte 4. Byte 5. Byte 6. Byte 7. Byte 8. Byte Kommando Data 1 Data 2 Data 3...

  • Seite 67: Überwachungen

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Überwachungen Überwachung der RPDOs auf Datenempfang Überwachungen 10.1 Überwachung der RPDOs auf Datenempfang Für RPDO1 und RPDO2 kann jeweils eine Überwachungszeit parametriert werden, inner- halb der das RPDO eintreffen muss. Im »Engineer« können Sie unter der Registerkarte Überwachung folgende Einstellungen vornehmen: ...

  • Seite 68: Integrierte Fehlererkennung

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Überwachungen Integrierte Fehlererkennung 10.2 Integrierte Fehlererkennung Falls ein Teilnehmer einen Fehler entdeckt, verwirft er die bis dahin empfangenen Bits ei- nes CAN-Telegramms und sendet ein Fehlerflag. Das Fehlerflag besteht aus 6 aufeinander- folgende Bits mit jeweils demselben logischen Wert.

  • Seite 69: Telegrammaufbau

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Überwachungen Heartbeat-Protokoll 10.3 Heartbeat-Protokoll Das Heartbeat-Protokoll kann zur Überwachung von Teilnehmern innerhalb eines CAN- Netzwerkes eingesetzt werden. Prinzipieller Ablauf r: reserviert (immer 0) s: Status des Producer (0: Boot-up, 4: Stopped, 5: Operational, 127: Pre-Operational) [10-1] Heartbeat-Protokoll 1.

  • Seite 70: Parametrierung

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Überwachungen Heartbeat-Protokoll 10.3.2 Parametrierung Kurzübersicht der Parameter für die Überwachungsfunktion "Heartbeat": Parameter Info Lenze-Einstellung Zuordnung Wert Einheit Consumer Producer C00347/1...n CAN-Status des Heartbeat Producer 1 C00381 Heartbeat Producer Time 0 ms C00385/1...n CAN-Knotenadresse des Heartbeat Producer 1 C00386/1...n...
  • Seite 71 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Überwachungen Heartbeat-Protokoll Heartbeat Event Das "Heartbeat Event" wird im Consumer ausgelöst, wenn dieser innerhalb der "Heartbeat Consumer Time" kein Heartbeat-Telegramm vom Producer empfangen hat:  Der Consumer wechselt vom Kommunikationszustand "Operational" in den Kommuni- kationszustand "Pre-Operational".

  • Seite 72: Beispiel Zur

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Überwachungen Heartbeat-Protokoll 10.3.3 Beispiel zur Inbetriebnahme Aufgabe Ein als Heartbeat Consumer konfigurierter Antriebsregler (Knoten 2) soll einen anderen Antriebsregler (Heartbeat Producer; Knoten 1) überwachen.  Der Heartbeat Producer soll alle 10 ms ein Heartbeat-Telegramm an den Heartbeat Consumer senden.

  • Seite 73: Emergency-Telegramm

    High Word (reserviert) Low Byte High Byte Low Byte High Byte Siehe folgende Tabelle • Bei Emergency Error-Code 0xF000: Lenze-Fehlernummer (in C00168 angezeigter Wert) • Bei allen übrigen Emergency Error-Codes ist hier der Wert "0" eingetragen. Emergency Error-Code Fehlerregister Ursache...

  • Seite 74: Diagnose

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Diagnose Diagnose Diagnose mit dem »Engineer« Im »Engineer« können Sie sich unter der Registerkarte Diagnose diverse Systembus (CANo- pen) Diagnose-Informationen anzeigen lassen. EDS84DMOTCAN DE 3.0 - 11/2011...

  • Seite 75: Parameter-Referenz

    Parameter-Referenz Kommunikationsrelevante Parameter des Betriebssystems Parameter-Referenz Dieses Kapitel ergänzt die Parameterliste und die Attributtabelle im Softwarehandbuch und in der »Engineer« Online-Hilfe zum Inverter Drive 8400 motec um die Parameter zur CANopen-Kommunikation.  Softwarehandbuch/»Engineer« Online-Hilfe "Inverter Drives 8400 motec" Hier finden Sie allgemeine Informationen zu Parametern.

  • Seite 76: Parameter-Referenz Parameter Zur Canopen-Kommunikation

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Parameter-Referenz Parameter zur CANopen-Kommunikation 12.2 Parameter zur CANopen-Kommunikation In diesem Kapitel sind die CANopen-Parameter der Communication Unit in numerisch auf- steigender Reihenfolge aufgeführt. C00322 Parameter | Name: Datentyp: UNSIGNED_8 C00322 | Übertragungsmodus CAN TxPDOs Index: 24253 = 5EBD TPDO Transmission Type nach DS301 V4.02...
  • Seite 77 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Parameter-Referenz Parameter zur CANopen-Kommunikation C00324 Parameter | Name: Datentyp: UNSIGNED_16 Index: 24251 = 5EBB C00324 | CAN Sende-Sperrzeit Sperrzeit für das Senden des Emergency-Telegramms sowie der Prozessdaten Hinweis: Ist der Übertragungstyp "Asynchron - herstellerspezifisch/geräteprofilspezifisch" eingestellt, so wird der Sendezyklustimer wieder auf 0 zurückgesetzt, wenn das Senden ereignisgesteuert ausgelöst wurde.
  • Seite 78 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Parameter-Referenz Parameter zur CANopen-Kommunikation C00347 Parameter | Name: Datentyp: UNSIGNED_8 Index: 24228 = 5EA4 C00347 | CAN Status HeartBeat producer Anzeige des CAN Status des Heartbeat-Producer Heartbeat-Protokoll ( 69) Auswahlliste 0 Boot-Up 4 Stopped 5 Operational...
  • Seite 79 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Parameter-Referenz Parameter zur CANopen-Kommunikation C00350 Parameter | Name: Datentyp: UNSIGNED_8 Index: 24225 = 5EA1 C00350 | CAN Knotenadresse Einstellung der Knotenadresse mittels Parameter • Die Knotenadresse ist nur parametrierbar, wenn über die DIP-Schalter die Knotenadresse "0" eingestellt ist.
  • Seite 80 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Parameter-Referenz Parameter zur CANopen-Kommunikation C00353 Parameter | Name: Datentyp: UNSIGNED_8 Index: 24222 = 5E9E C00353 | CAN IN/OUT COBID Quelle Identifier-Vergabeverfahren für die CANx_IN/OUT Prozessdaten Auswahlliste Info 0 COBID = C0350 + LenzeBaseID COBID = Geräteadresse + LenzeBaseID 1 COBID = C0350 + CANBaseID COBID = Geräteadresse + CANBaseID (C00354/x)
  • Seite 81 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Parameter-Referenz Parameter zur CANopen-Kommunikation C00356 Parameter | Name: Datentyp: UNSIGNED_16 Index: 24219 = 5E9B C00356 | CAN Zeiteinstellungen Verschiedene Zeiteinstellungen zur CAN-Schnittstelle Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) 65000 Subcodes Lenze-Einstellung Info C00356/1 3000 ms CAN Verzögerung beim Statuswechsel von "Boot-up"...
  • Seite 82 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Parameter-Referenz Parameter zur CANopen-Kommunikation C00360 Parameter | Name: Datentyp: UNSIGNED_16 Index: 24215 = 5E97 C00360 | CAN Telegrammzähler Anzahl der empfangenen und gesendeten CAN-Telegramme Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) 65535 Subcodes Info C00360/1...
  • Seite 83 C00366 | Anzahl CAN SDO Kanäle Verfügbar ab Firmware-Version 02.00. Auswahl der Anzahl der aktiven Parameterdaten-Kanäle • In der Lenze-Einstellung gemäß CANopen ist nur der Parameterdaten-Kanal 1 aktiviert. Um beide Parameterdaten-Kanäle zu aktivieren, stellen Sie die Auswahl "2 SDO Lenze" ein. • Abbildung des CANopen-Objektes I-1201 (siehe DS301 V4.02)
  • Seite 84 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Parameter-Referenz Parameter zur CANopen-Kommunikation C00372 Parameter | Name: Datentyp: UNSIGNED_8 Index: 24203 = 5E8B C00372 | CAN_Tx_Rx_Error Anzeige von CAN Sende- und Empfangsfehlern Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Subcodes Info C00372/1 Sendefehler (Tx_Error)
  • Seite 85 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Parameter-Referenz Parameter zur CANopen-Kommunikation C00389 Parameter | Name: Datentyp: UNSIGNED_8 Index: 24186 = 5E7A C00389 | PDO gültig / ungültig Gültigkeit der PDOs Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) 0 PDO vorhanden/gültig 1 PDO nicht vorhanden/ungültig Subcodes Lenze-Einstellung Info C00389/1 PDO gültig / ungültig CAN1_IN...
  • Seite 86 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Parameter-Referenz Parameter zur CANopen-Kommunikation C00592 Parameter | Name: Datentyp: UNSIGNED_8 Index: 23983 = 5DAF C00592 | Reakt. CAN Busanbindung Konfiguration von Überwachungen der CAN-Schnittstelle Auswahlliste 0 No Reaction 1 Fault 2 Trouble 4 WarningLocked Subcodes Lenze-Einstellung...

  • Seite 87: Attributtabelle

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Parameter-Referenz Attributtabelle 12.3 Attributtabelle So lesen Sie die Attributtabelle: Spalte Bedeutung Eintrag Code Parameter-Bezeichnung Cxxxxx Name Parameter-Kurztext (Display-Text) Text Index Index, unter dem der Parameter adressiert wird. 24575 - Lenze-Codenummer Wird nur bei Zugriff über ein Der Subindex bei Array-Variablen entspricht der Bussystem benötigt.
  • Seite 88 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Parameter-Referenz Attributtabelle Attributtabelle Code Name Index Daten Zugriff Datentyp Faktor C00322 Übertragungsmodus CAN TxPDOs 24253 5EBD UNSIGNED_8 C00323 Uebertragungsmodus CAN Rx PDOs 24252 5EBC UNSIGNED_8 C00324 CAN Sende-Sperrzeit 24251 5EBB UNSIGNED_16 C00345 CAN Fehlerstatus 24230 5EA6...

  • Seite 89: Implementierte Canopen-Objekte

    Die in diesem Kapitel beschriebenen CANopen-Objekte sind in der CAN-Spe- zifikation DS301 V4.02 definiert. Viele CANopen-Objekte lassen sich auf Lenze-Codestellen abbilden. In der folgenden Ta- belle sind in der Spalte "Beziehung zu Lenze-Codestellen" die verwendeten Lenze-Codestel- len aufgelistet.
  • Seite 90 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Implementierte CANopen-Objekte CANopen-Objekt Beziehung zu Lenze- Codestelle Index Subindex Bezeichnung I-1201 SDO2 server parameter C00366 Highest sub-index supported COB-ID client −> server (rx) COB-ID server −> client (tx) I-1400 RPDO1 communication parameter Highest sub-index supported COB-ID used by RPDO...
  • Seite 91 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Implementierte CANopen-Objekte I-1000 - Device type Index Name: I-1000 Device type Subindex Voreinstellung Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Zugriff Datentyp 0: Device type 4294967295 ro Der CANopen Index I-1000 gibt das Geräteprofil für dieses Gerät an. Außerdem können hier noch zusätzliche Informationen, die im Geräteprofil selber definiert sind, unterge-...
  • Seite 92 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Implementierte CANopen-Objekte I-1003 - Pre-defined error field Index: Name: I-1003 Pre-defined error field Subindex Voreinstellung Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Zugriff Datentyp 0: Number of errors 255 rw 1 ... 10: Standard error field...
  • Seite 93 Identifier beschreiben Für den Empfang von PDOs ist als Lenze-Einstellung (und gemäß CANopen-Spezifikation) im 11-Bit-Identifier der Wert 0x80 eingetragen. Dies bedeutet, dass alle Baugruppen werksseitig auf das gleiche Sync-Telegramm eingestellt sind.  Sollen Sync-Telegramme nur von bestimmten Kommunikationsbaugruppen empfan- gen werden, so können deren Identifier mit einem Wert bis einschließlich 0x07FF ein-...
  • Seite 94  Die Vorgabe einer Zykluszeit ist mit dem Eintrag von "1000" oder einem ganzzahligen Vielfachen davon möglich.  Bei Einstellung "0 μs" (Lenze-Einstellung) werden keine Sync-Telegramme erzeugt.  Dieses Objekt steht in Beziehung zur Codestelle C00369. I-1014 - COB-ID EMCY...
  • Seite 95 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Implementierte CANopen-Objekte I-1016 - Consumer heartbeat time Index: Name: I-1016 Consumer heartbeat time Subindex Voreinstellung Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Zugriff Datentyp 0: Highest sub-index supported - (nur Lesezugriff) 1 ... n: Consumer heartbeat time 65535 rw Überwachungszeit für die mittels Heartbeat zu überwachenden Busteilnehmer.
  • Seite 96 2: Product code 3: Revision number 4: Serial number Subindex Bedeutung Hersteller-Identifikationsnummer • Die von der Organisation "CAN in Automation e. V." für Lenze vergebene Identifikationsnummer lautet "0x0000003B". Produktcode Haupt- und Unterstand der Firmware Seriennummer I-1200 - SDO1 server parameter...
  • Seite 97  Der Server SDO Parameter ist nur gültig, wenn für beide Übertragungsrichtungen (Sub- index 1 und 2) das Bit 31 auf "0" gesetzt ist.  In der Lenze-Einstellung sind der SDO-Serverkanale 2 deaktiviert (Bit 31 = "1").  Eine Änderung des Identifiers darf nur erfolgen, wenn das SDO ungültig ist (Bit 31 = "1").

  • Seite 98: Belegung Der Nutzdaten

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Implementierte CANopen-Objekte Beispiel Der Parameterdaten-Kanal 2 des Antriebsreglers mit der Knotenadresse 4 soll aktiviert werden.  Hierzu muss in den Subindizes 1 und 2 des Objektes I-1201 das Bit 31 jeweils auf den Wert "0" (SDO gültig) gesetzt werden.
  • Seite 99 *) Der Extended-Identifier (29 Bit) wird nicht unterstützt. Jedes Bit in diesem Bereich muss den Wert "0" haben. RTR auf dieses PDO erlaubt (nicht einstellbar) RTR auf dieses PDO nicht erlaubt (Lenze) PDO aktiv PDO inaktiv [13-12] I-1400 / I-1401, Subindex 1...

  • Seite 100: Beschreibung Subindex

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Implementierte CANopen-Objekte Beschreibung Subindex 2 PDO-Übertragung Übertragungstyp Erklärung zyklisch synchron ereignisgesteuert n = 1 ... 240 Durch Eingabe eines Wertes n, wird bei jedem n-ten Sync dieses PDO übernommen. n = 254 PDO wird sofort übernommen.
  • Seite 101 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Implementierte CANopen-Objekte I-1600 - RPDO1 mapping parameter Index: Name: I-1600 RPDO1 mapping parameter Subindex Voreinstellung Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Zugriff Datentyp 0: Number of mapped application 8 rw objects in PDO 1 ... 4: Application object 1 ... 4 4294967295 rw Mit dem Objekt I-1600 können Parameterdaten als RPDO1 empfangen werden.
  • Seite 102 * Der Extended Identifier wird nicht unterstützt - Bit 11 ... Bit 29 sind auf "0" zu setzen. [13-15] Belegung des Datentelegramms Einstellung Bit 30 0 RTR auf dieses PDO erlaubt (Lenze). 1 RTR auf dieses PDO nicht erlaubt (nicht einstellbar). Bit 31 0 PDO aktiv.
  • Seite 103 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Implementierte CANopen-Objekte Subindex 2 - Transmission type PDO-Übertragung Übertragungstyp Erklärung zyklisch synchron ereignisgeste uert n = 1 ... 240 Durch Eingabe eines Wertes n, wird bei jedem n-ten Sync dieses PDO übernommen. n = 254 Ereignisgesteuert oder zyklisch Subindex 3 - Inhibit time ...
  • Seite 104 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Implementierte CANopen-Objekte I-1801 - TPDO2 communication parameter Index: Name: I-1801 TPDO2 communication parameter Subindex Voreinstellung Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Zugriff Datentyp 0: Highest sub-index supported - (nur Lesezugriff) 1: COB-ID used by TPDO...
  • Seite 105 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Implementierte CANopen-Objekte I-1A00 - TPDO1 mapping parameter Index: Name: I-1A00 TPDO1 mapping parameter Subindex Voreinstellung Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Zugriff Datentyp 0: Number of mapped application 8 rw objects in PDO 1 ... 4: Application object 1 ... 4 4294967295 rw Mit dem Objekt I-1A00 können Parameterdaten als TPDO1 gesendet werden.

  • Seite 106: Dip-Schalterstellungen Zur Einstellung Der Can-Knotenadresse

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen DIP-Schalterstellungen zur Einstellung der CAN-Knotenadresse DIP-Schalterstellungen zur Einstellung der CAN-Knotenadresse Die Knotenadresse ergibt sich aus der Summe der binären Wertigkeiten der Schalter 1 ... 64. Die folgende Tabelle zeigt die Schalterstellungen für den gültigen Adressbereich 1 ... 63.
  • Seite 107 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen DIP-Schalterstellungen zur Einstellung der CAN-Knotenadresse Stationsadresse DIP-Schalter EDS84DMOTCAN DE 3.0 - 11/2011...

  • Seite 108: Index

    Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Index Index C00593 | Reakt. CANx_IN Überwachung C01501 | Reakt. Kommunikationsfehler mit MCI Acknowledgement-Fehler C01503 | MCI timeout Aktive COBID (C00355) CAN Baudrate (C00351) Allgemeine Daten CAN Einstellung DIP-Schalter (C00349) Allgemeine Sicherheits- und Anwendungshinweise CAN Fehlerstatus (C00345) Anschlüsse...
  • Seite 109 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Index Eigenschaften Knotenadresse Einsatzbedingungen Kommunikationsmedium Einstellungen im Lenze »Engineer« Kommunikationsprofil Elektrische Installation Kommunikationsrelevante Parameter des Betriebssystems Emergency Kommunikationszeit Error register (I-1001) Konformitäten Erstes Einschalten Konventionen Fehlererkennung Leitrechner (Master) konfigurieren Fehlermeldungen (Systembus) LP_CanIn Mapping (C00409) Format-Fehler Master konfigurieren Geräte- und anwendungsspezifische...
  • Seite 110 Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen Index Schnittstelle Schnittstellen SDO1 server parameter (I-1200) SDO2 server parameter (I-1201) Segment-Leitungslänge Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise (Darstellung) Spezifikation des Buskabels Stuffbit-Fehler Synchronisation von PDOs Sync-Telegramm Technische Daten TPDO1 communication parameter (I-1800) TPDO1 mapping parameter (I-1A00) TPDO2 communication parameter (I-1801) TPDO2 mapping parameter (I-1A01) Übersicht...
  • Seite 111  © 11/2011 Lenze Drives GmbH Service Lenze Service GmbH Postfach 10 13 52 Breslauer Straße 3 D-31763 Hameln D-32699 Extertal Germany Germany +49 (0)51 54 / 82-0 00 80 00 / 24 4 68 77 (24 h helpline) +49 (0)51 54 / 82-28 00 +49 (0)51 54 / 82-11 12 Lenze@Lenze.de...

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