Can-Kommunikation Im Überblick - IFM Electronic Ecomot100 CANcom III Handbuch

CAN-Kommunikation im Überblick
Die CAN-Kommunikation basiert auf dem Kommunikationsprofil CiA-DS 301.
Da derzeit kein Geräte-Profil für CAN-Modems existiert, wurde ein eigenes Kom-
munikationsprotokoll auf Basis von Prozessdatenobjekten (PDO) verwendet.
Dies bietet zudem die Möglichkeit das Funkmodem auch von einer Steuerung,
die als CANopen-Master konfiguriert ist, anzusprechen.
• Im Online-Modus (Modemdirektverbindung) können frei definierbare CAN-
Objekte zwischen 2 CANcom Geräten übertragen werden. Die CAN-Daten
werden transparent übertragen; die Übertragungsrate ist durch das GSM-Netz
auf maximal 9600 Baud limitiert.
• Im CANopen-Netzwerk arbeitet das Funkmodem CANcom als Slave.
Es verwendet dabei 2 asynchrone PDOs.
PDO 1 dient als Status- bzw. Kommando-Kanal für die Datenfernübertragung.
Typ: CANcom-Status-PDO;
Typ: Master-Command-PDO; Richtung: Master
PDO 2 wird zur eigentlichen Übertragung der Nutzdatenblöcke und längerer
Status-/Steuerinformationen verwendet (z.B. Telefonnummer, Netzbetreiber,...)
Typ: CANcom-Data-PDO;
Typ: Master-Data-PDO;
• CANcom antwortet auf jedes korrekt empfangene Empfangs-PDO (Rec PDO)
mit einem entsprechenden Sende-PDO (Trans PDO).
• Die COB-IDs der PDOs sind konfigurierbar.
• Größere Datenmengen (Datenlänge > 7 Byte) werden in Blöcken übertragen
(siehe hierzu „Segment-Datenübertragung", Seite 24)
• Der CAN Identifier des Synch-Objektes ist konfigurierbar. Nach einer Änderung
wird der ID automatisch spannungausfallsicher gespeichert.
• Das Funkmodem CANcom unterstützt „Node guarding".
Der CAN Identifier des Guard Objektes ist konfigurierbar und wird spannungs-
ausfallsicher gespeichert.
• Das Funkmodem CANcom generiert ein Emergency Objekt.
Der COB-ID des EMCY-Objektes ist konfigurierbar.
• CANcom speichert den zuletzt aufgetretenen Fehler.
Abgelegt wird der Fehlercode des jeweiligen Emergency Objektes.
Werkseitige Default-Einstellungen siehe „Parameterliste", Seite 10
Richtung: CANcom → Master
Richtung: CANcom → Master
Richtung: Master
CAN
→ CANcom
→ CANcom
CR310
COM X
S 5
EITE