Siemens SINAMICS G120C Listenhandbuch Seite 402

Diag send Wort
r2053[0..16]
PZD send Wort
p2051 [0]
(0)
PZD send Wort
p2051 [1]
(0)
PZD send Wort
p2051 [2]
(0)
PZD send Wort
p2051 [3]
(0)
PZD send Wort
p2051 [4]
(0)
PZD send Wort
p2051 [5]
(0)
PZD send Wort
p2051 [6]
(0)
PZD send Wort
p2051 [7]
(0)
<1> Telegramm maximal 4 Worte bzw. 64 Bit. Die Summe der verschiedenen Objekte darf 8 Worte nicht überschreiten.
1 2
CANopen
Sendetelegramm Predefined Connection Set (p8744 = 1)
CANopen-Sendeworte 1...7
Automatische Zuordnung von
Sendepuffer zu TPDOs
Sendepuffer
...
PZD Sendewort 1
PZD Sendewort 2
PZD Sendewort 3
PZD Sendewort 4
PZD Sendewort 5
PZD Sendewort 6
PZD Sendewort 7
PZD Sendewort 8
3 4
Transmit PDO 1 Mapping TPDO 1
0000 hex ... C000 06DF hex 0000 hex ... FFFF FFFF hex
p8720[0..4] (C000 06DF hex) p8730[0..3] (0000 hex)
<1>
TPDO 1
60410010
Transmit PDO 2 Mapping TPDO 2
p8721 p8731
TPDO 2
60410010
60440010
Die Zuordnung
erfolgt ab
Sendepuffer 1 und
ab TPDO 1.
Transmit PDO 3 Mapping TPDO 3
p8722 p8732
TPDO 3
Mehrfach
vorkommende
Objekte werden
Transmit PDO 4 Mapping TPDO 4
aus dem gleichen
p8723 p8733
Sendepuffer
aktualisiert.
TPDO 4
5 6
fp_9210_97_68.vsd
30.03.2015
CANopen-Sendetelegramm
COB-ID
Objekt 1
Auswertung
. . .
der COB-ID
und
Übertragungs-
art
Objekt 4
Sub-D-Stecker
CAN-Bus
TPDO: Transmit Process Data Object
COB-ID: CAN Object-Identification
7
Funktionsplan
SINAMICS G120C CAN
V4.7.3
8
- 9210 -