Siemens SINAMICS G120C Listenhandbuch Seite 400

0000 hex ... 8000 06DF hex
p8700[0..1] (8000 06DF hex)
Sub-D-Stecker
CAN-Bus
CANopen-
Empfangstelegramm
COB-ID
Objekt 1
Auswertung
der
COB-ID
Objekt 4
<1> Zur Nutzung der automatischen BICO-Verschaltung (p8790 = 1) muss eines der Empfangswörter 1 - 4 als Steuerwort 1 (STW1) verwendet werden.
<2> Telegramm maximal 4 Worte bzw. 64 Bit. Die Summe der verschiedenen Objekte darf 8 Worte nicht überschreiten.
1 2
CANopen
Empfangstelegramm Predefined Connection Set (p8744 = 1)
Receive PDO 1 Mapping RPDO 1
0000 hex ... FFFF FFFF hex
p8710[0..3] (0000 hex)
<2>
Automatische Zuordnung der
RPDOs zum Empfangspuffer
RPDO 1
60400010
Receive PDO 2 Mapping RPDO 2
p8701 p8711
RPDO 2
60400010
60420010
Receive PDO 3 Mapping RPDO 3
p8702 p8712
Die Zuordnung
erfolgt ab RPDO 1,
RPDO 2 ... RPDO 8
RPDO 3
und ab
Empfangswort 1.
Mehrfach
vorkommende
Objekte werden zur
Receive PDO 4 Mapping RPDO 4
selben Stelle des
p8703 p8713
Empfangspuffers
rangiert.
RPDO 4
3 4
Empfangspuffer
<1>
PZD Empfangswort 1 r2050
PZD empf Wort
PZD Empfangswort 2
r2050
PZD empf Wort
PZD Empfangswort 3
r2050
PZD empf Wort
PZD Empfangswort 4
r2050
PZD empf Wort
PZD Empfangswort 5 r2050
PZD empf Wort
PZD Empfangswort 6 r2050
PZD empf Wort
PZD Empfangswort 7 r2050
PZD empf Wort
PZD Empfangswort 8 r2050
PZD empf Wort
5 6
fp_9206_97_68.vsd
30.03.2015 V4.7.3
PZD1 empf bitw
r2090 .0 Bit 0
...
r2090.15 Bit 15
[0]
PZD2 empf bitw
r2091 .0 Bit 0
...
r2091.15 Bit 15
[1]
PZD3 empf bitw
r2092 .0 Bit 0
...
r2092.15 Bit 15
[2]
PZD4 empf bitw
r2093 .0
Bit 0
...
r2093.15 Bit 15
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
RPDO: Receive Process Data Object
COB-ID: CAN Object-Identification
7 8
Funktionsplan
- 9206 -
SINAMICS G120C CAN