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ifm
Programmierhandbuch BasicController CR0401 v03.02
ifm-Funktionselemente
5.1.3
Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz.LIB
Diese ifm-Bibliothek enthält folgende Bausteine:
Baustein
CANOPEN_ENABLE
(→ S. 90)
CANOPEN_GETBUFFERFLAGS
(→ S. 92)
CANOPEN_GETEMCYMESSAGES
(→ S. 129)
CANOPEN_GETERRORREGISTER
(→ S. 131)
CANOPEN_GETGUARDHBERRLIST
CANOPEN_GETGUARDHBSTATSLV
CANOPEN_GETNMTSTATESLAVE
CANOPEN_GETODCHANGEDFLAG
CANOPEN_GETSTATE
(→ S. 94)
CANOPEN_GETSYNCSTATE
(→ S. 121)
CANOPEN_NMTSERVICES
(→ S. 100)
CANOPEN_READOBJECTDICT
(→ S. 104)
CANOPEN_SDOREAD
(→ S. 108)
CANOPEN_SDOREADBLOCK
(→ S. 110)
CANOPEN_SDOREADMULTI
(→ S. 112)
CANOPEN_SDOWRITE
(→ S. 114)
CANOPEN_SDOWRITEBLOCK
(→ S. 116)
CANOPEN_SDOWRITEMULTI
(→ S. 118)
CANOPEN_SENDEMCYMESSAGE
(→ S. 132)
Kurzbeschreibung
initialisiert die angegebene CANopen-Master-Schnittstelle
parametriert die CAN-Baudrate
= CANopen Get Bufferflags
liefert Informationen zu den Buffer-Flags
Über optionale Eingänge können die Flags zurückgesetzt werden.
= Get CANopen Emergency Messages
listet alle Emergency-Nachrichten auf, die die Steuerung seit dem letzten Löschen der
Nachrichten von anderen Knoten am Netz empfangen hat
Die Liste kann durch Setzen des entsprechenden Eingangs zurückgesetzt werden.
= Get CANopen Error-Register
liest die Fehler-Register 0x1001 und 0x1003 der Steuerung aus
Die Register können durch Setzen der entsprechenden Eingänge zurückgesetzt werden.
(→ S. 125)
= Get CANopen-Guard and Heartbeat Error-List
listet in einem Array alle Knoten auf, für die der Master einen Fehler erkannt hat:
Guarding-Fehler, Heartbeat-Fehler
Die Liste kann durch Setzen des entsprechenden Eingangs zurückgesetzt werden.
(→ S. 126)
= CANopen-Slave get Guard and Heartbeat State
meldet der Steuerung im Slave-Betrieb folgende Zustände:
Node-Guarding-Überwachung, Heartbeat-Überwachung
Die gemeldeten Fehler können durch Setzen des entsprechenden Eingangs zurückgesetzt
werden.
(→ S. 99)
= CANopen-Slave get Network Management State
meldet den Netzwerk-Betriebszustand des Knotens
(→ S. 103)
= Get Object Directory Changed Flag
meldet wenn bei einem bestimmten Objektverzeichnis-Eintrag der Wert geändert wurde
= CANopen Set State
Parameter des Masters, eines Slave-Devices oder eines bestimmten Knotens im Netz abfragen
= CANopen get SYNC State
• liest die Einstellung der SYNC-Funktionalität (aktiv / deaktiv),
• liest den Fehlerzustand der SYNC-Funktionalität (SyncError)
= CANopen Network Management Services
aktualisiert den internen Knotenstatus
sowie abhängig von den NMT-Kommando-Eingängen:
• löst ein NMT-Kommando aus oder
• löst die Initialisierung eines Knotens aus
= CANopen Read Object Directory
liest Konfigurationsdaten aus dem Objektverzeichnis des Geräts
= CANopen Read SDO
liest ein "expedited SDO" = beschleunigtes Nachrichten-Objekt mit Servicedaten
= CANopen Read SDO Block
liest den angegeben Eintrag im Objektverzeichnis eines Knotens im Netz per SDO-
Blocktransfer
= CANopen Read SDO Multi
liest den angegeben Eintrag im Objektverzeichnis eines Knotens im Netz
= SDO Write
schreibt ein "expedited SDO" = beschleunigtes Nachrichten-Objekt mit Servicedaten
= CANopen Write SDO Block
schreibt in den angegeben Eintrag im Objektverzeichnis eines Knotens im Netz per SDO-
Blocktransfer
= CANopen Write SDO Multi
schreibt in den angegeben Eintrag im Objektverzeichnis eines Knotens im Netz
= CANopen Send Emergency-Message
versendet eine EMCY-Nachricht. Die Nachricht wird aus den entsprechenden Parametern
zusammengebaut und ins Register 0x1003 eingetragen
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2018-04-27
ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0401
14914
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