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ifm
Programmierhandbuch BasicController CR0401 v03.02
ifm-Funktionselemente
CANOPEN_ENABLE
Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB)
Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz.LIB
Symbol in CODESYS:
>
Beschreibung
CANOPEN_ENABLE erlaubt es, den CANopen-Master ein- und auszuschalten.
►
Im Anwendungsprogramm für jede CAN-Schnittstelle immer eine eigene Instanz des FBs
CANOPEN_ENABLE
(→ S. 90) anlegen!
Zur Vermeidung von Guarding- oder Heartbeat-Fehlern müssen zuvor die Knoten durch eine
geeignete Sequenz "heruntergefahren" werden.
Wird der Master nach einem Stopp wieder gestartet, so müssen auch alle angeschlossenen Knoten
wieder initialisiert werden.
Ohne CANOPEN_ENABLE wird der CANopen-Master automatisch gestartet, sofern dies in der
Konfiguration gewählt wurde.
Die konfigurierte Baudrate wird nur übernommen, wenn zuvor nicht
wurde.
>
Parameter der Eingänge
Parameter
ENABLE
CHANNEL
Baudrate
(Parameter-Nutzung optional)
Beschreibung
Datentyp
BOOL := TRUE
TRUE:
FALSE:
BYTE
CAN-Schnittstelle (1...n) je nach Gerät
WORD := 0
Baudrate [kBit/s]
zulässig = 20, 50, 100, 125, 250, 500, 800, 1 000
0 = Einstellung aus der Steuerungskonfiguration verwenden
90
ifm-Bausteine für das Gerät CR0401
CAN_ENABLE
(→ S. 64) aufgerufen
• CANopen für den gewählten Kanal freigeben
• CANopen-Manager oder CANopen-Device starten
entsprechend den Konfigurations-Einstellungen
• CANopen für den gewählten Kanal sperren
• CANopen-Manager oder CANopen-Device beenden
2018-04-27
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