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Inbetriebnahme
6.1 Inbetriebnahme mit STARTER
Glättung der effektiven Pendellänge
Die Auflösung und ein eventuelles Rauschen des Signals der Hubwerksposition überträgt sich
auf die effektive Pendellänge. Auflösung und Rauschen haben einen Einfluss auf die Güte der
Pendelregelung. Grundsätzlich gilt: Je gröber die Auflösung und je größer das Rauschen,
desto schlechter funktioniert die Pendelregelung.
Bei einer groben Auflösung können Sie das Signal glätten. Stellen Sie mit Parameter p39028
die Stärke der Glättung ein.
Wenn für die Hubwerkposition der analoge Eingang der CU310-2 DP verwendet wird, ist das
Signal verrauscht. Stellen Sie in diesem Fall p39028 mindestens auf den Wert 50ms.
6.1.3.5
Drive-Based Sway Control Technologiepaket verschalten und aktivieren (Teil 2)
Im Folgenden wird die abschließende Verschaltung des Drive-Based Sway Control
Technologiepaketes beschrieben.
Verschaltung mit dem SINAMICS-Sollwertkanal
Wenn die Parametrierung korrekt ist, müssen Ausgänge des Drive-Based Sway Control
Technologiepaketes mit dem SINAMICS Sollwertkanal verschaltet werden.
1. Verschalten Sie den Drehzahladditionssollwert r39032 auf den Eingangsparameter
(Drehzahlregler Drehzahlsollwert 2) p1160[0] des SINAMICS Sollwertkanals.
2. Verschalten Sie den Ausgangsparameter (Hochlaufgeber Setzwert) r39033 auf den
Parameter p1144[0].
3. Verschalten Sie den Ausgangsparameter (Hochlaufgeber Setzwert übernehmen) r39034.0
auf den Parameter p1143[0].
Damit ist die Inbetriebnahme abgeschlossen und der Kran verfährt pendelgeregelt
entsprechend der beschriebenen Randbedingungen.
6.1.3.6
Beispiel für Sollwertverläufe
Die nachfolgenden Abbildungen zeigen beispielhaft Sollwertverläufe nach einer erfolgreichen
Inbetriebnahme. Folgende Bedingungen sind für das Beispiel gegeben:
● Effektive Pendellänge (r39042) ist 10000 mm.
● Der SINAMICS-Hochlaufgeber beschleunigt den Drehzahl-Sollwert (r1150) auf 1000
Umdrehungen pro Minute. Das entspricht in diesem Beispiel wegen p39021 = 1 einer
translatorischen Geschwindigkeit von 1000 mm/s.
Die nachfolgende Abbildung zeigt:
● die Vorgabe-Drehzahl aus dem Hochlaufgeber für die Pendelregelung (r1150 verschaltet
mit p39050, gelb),
● die aus der Pendelregelung resultierende Soll-Drehzahl für die Drehzahlregelung (r39012,
hellblau).
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Drive-Based Sway Control
Betriebsanleitung, 11/2015
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