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Vorwort
Firmware Änderung, Erweiterung
C8
• Diese Firmware ermöglicht eine erhöhte Anzahl (von 149 auf 254
erhöht) von Objekten ab Index 0x6000 (Device Specific Objects, siehe
CAN CIA DS401).
◦ 0x6000, 0x6200, 0x6401, 0x6411 (Digitale Eingangsbytes, Diggitale
Ausgangsbytes, Analoge Eingänge, Analoge Ausgänge)
◦ 0x6423, 0x6424, 0x6425 und 0x6426 (Global Interrupt Mask, Upper-,
Lower- Limit, Delta).
• für die Delta Funktion, auch kleiner Werte als 255 möglich
C7
C6
• Das Umstellen des Transmission-Types von asynchron auf synchron
funktioniert nun auch im Status OPERATIONAL.
• Über das Objekt 0x1010 werden jetzt auch die PDO-Event-Time und
die Heartbeat-Time korrekt gespeichert.
• Der automatische Übergang nach OPERATIONAL im Hochlauf (über
Tabelle 100 aktivierbar) funktioniert nun auch, wenn die Baudrate nicht
fest eingestellt ist.
• Die Upper/Lower-Limit-Überwachung bei analogen Eingängen
funktioniert wenn das Delta auf 0 gesetzt ist.
• Stationsadresse und Baudrate können jetzt per Tabelle 100
vorgegeben werden.
C5
• Durchsynchronisierung K-Bus Zyklus mit SYNC-Telegramm optimiert.
• Wenn K-Bus Zyklus noch nicht abgeschlossen bevor nächstes SYNC
Telegramm eintrifft, so wird ein Emergency Telegramm verschickt und
die Tx-Overrun LED blinkt langsam. LED Signal und EMCY wird 10 Sec
nach letztem Auftreten dieser Situation zurückgesetzt.
• KS2000 Online Mode wird unterstützt.
• KL6201 (AS-Interface- Master-Klemme) wird auch im 38 Byte Modus
unterstützt.
• KL8001 wird automatisch in CANopen kompatibles Datenformat
umgeschaltet.
C4
• Neu: Objekt 0x6126 Interrupt Maske. Ermöglicht die Auswahl der
Datenänderungen, die zum Versenden ereignisgesteuerter TxPDOs
führen. Keine Änderung am Default Verhalten.
• Unterstützung der AS-Interface-Master Klemme KL6201. Details siehe
Dokumentation KL6201.
• SDO Antwortzeiten auf Objekte mit PDO Parametern (0x1400ff,
0x1800ff, 0x5500) drastisch verkürzt.
8
Version: 3.3.0
BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100
Optimierung
• Fehlerargument in EMCY Message
korrigiert (betraf nur Firmware C6)
• Die Boot-Up-Message wird nun unter
allen Randbedingungen stabil erzeugt.
• Die Empfangsqueue läuft nicht mehr
über, wenn der Hochlauf zu lange dauert
(konnte nur passieren, wenn gleichzeitig
sehr viele Sync Frames auf dem Bus
sind).
• Gelegentliche Probleme bei Delta-
Funktion (analoge Eingänge) sind gefixt.
• Gelegentliche Probleme bei der
Interrupt-Maske (0x6126) sind gefixt.
• Übergang zu Operational wird bei
anstehendem K-Bus Fehler verweigert.
• Boot-Up Message kommt auch bei
niedrigen Baudraten zuverlässig.
• Default Mapping für Node-ID 64.
• Life-Time-Factor 2 führt bei korrektem
Guarding nicht mehr zum Guard-Fehler.
• RxPDOs mit Länge 0 führen nicht mehr
zum Stopp der Firmware.
• Boot-Up Nachricht wird nun erst
gesendet, wenn Koppler den Pre-
Operational Zustand erreicht hat (nicht
schon während des Statusübergangs)
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