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Inhaltsverzeichnis
1 Vorwort....................................................................................................................................................... 5
1.1
Hinweise zur Dokumentation ............................................................................................................ 5
1.2
Sicherheitshinweise .......................................................................................................................... 6
1.3
Ausgabestände der Dokumentation .................................................................................................. 7
2 Produktübersicht .................................................................................................................................... 10
2.1
BK5110, BK5120, LC5100 - Einführung ......................................................................................... 10
2.2
BK5150, BK5151 - Einführung ........................................................................................................ 11
2.3
Technische Daten ........................................................................................................................... 12
2.4
Das Beckhoff Busklemmensystem.................................................................................................. 14
2.5
CANopen Einführung ...................................................................................................................... 16
3 Montage und Verdrahtung...................................................................................................................... 18
3.1
Montage .......................................................................................................................................... 18
3.1.1
Abmessungen .................................................................................................................. 18
3.1.2
Tragschienenmontage ..................................................................................................... 19
3.2
Entsorgung ...................................................................................................................................... 20
3.3
Verdrahtung .................................................................................................................................... 21
3.3.1
Potentialgruppen, Isolationsprüfung und PE.................................................................... 21
3.3.2
Spannungsversorgung ..................................................................................................... 22
3.3.3
CANopen Verkabelung .................................................................................................... 25
3.4
ATEX - Besondere Bedingungen (Standardtemperaturbereich) ..................................................... 33
3.5
ATEX - Besondere Bedingungen (erweiterter Temperaturbereich) ................................................ 34
3.6
Weiterführende Dokumentation zu ATEX und IECEx ..................................................................... 35
4 Parametrierung und Inbetriebnahme .................................................................................................... 36
4.1
Anlaufverhalten des Buskopplers.................................................................................................... 36
4.2
Adresse (NodeID) ........................................................................................................................... 36
4.3
Baud-Rate ....................................................................................................................................... 37
4.4
Konfiguration ................................................................................................................................... 38
4.4.1
Konfiguration - Überblick.................................................................................................. 38
4.4.2
Konfigurationsdateien ...................................................................................................... 39
4.4.3
KS2000 - Einführung........................................................................................................ 39
4.4.4
Konfiguration mit TwinCAT .............................................................................................. 41
4.4.5
Konfiguration mit Fremdsteuerungen............................................................................... 46
5 Automatisches PDO-Mapping................................................................................................................ 47
6 CANopen Kommunikation...................................................................................................................... 50
6.1
Protokollbeschreibung..................................................................................................................... 50
6.1.1
Netzwerkmanagement ..................................................................................................... 50
6.1.2
Prozessdatenobjekte (PDO) ............................................................................................ 54
6.1.3
PDO-Parametrierung ....................................................................................................... 61
6.1.4
Servicedatenobjekte (SDO) ............................................................................................. 63
6.1.5
Identifier-Verteilung .......................................................................................................... 66
7 Beschreibung der Parameter ................................................................................................................. 68
7.1
CANopen Objektverzeichnis ........................................................................................................... 68
7.1.1
Objektverzeichnis - Struktur ............................................................................................. 68
BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100
Version: 3.3.0
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3
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