Stopped
Im Zustand Stopped (früher Prepared) ist keine Datenkommunikation mit dem Koppler möglich - lediglich
NMT-Nachrichten werden empfangen. Die Ausgänge gehen in den Fehlerzustand.
Statusübergänge
Die Netzwerkmanagement-Nachrichten haben einen sehr einfachen Aufbau: CAN-Identifier 0 mit zwei Byte
Dateninhalt. Das erste Datenbyte enthält den sogenannten Command-Specifier (cs), das zweite Datenbyte
die Knotenadresse, wobei die Knotenadresse 0 alle Knoten anspricht (Broadcast).
11-bit Identifier
2 Byte Nutzdaten
0x00
cs
Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über alle CANopen Statusübergänge und die dazugehörigen
Kommandos (Command Specifier im NMT Master-Telegramm):
Statusübergang Command Specifier cs Erläuterung
(1)
-
(2)
-
(3), (6)
cs = 1 = 0x01
(4), (7)
cs = 128 = 0x80
(5), (8)
cs = 2 = 0x02
(9), (10), (11)
cs = 129 = 0x81
(12), (13), (14)
cs = 130 = 0x82
Beispiel 1
Mit folgendem Telegramm werden netzwerkweit alle Baugruppen in den Fehlerzustand (Ausgänge sicherer
Zustand) überführt:
11-bit Identifier
2 Byte Nutzdaten
0x00
0x02
Beispiel 2
Mit folgendem Telegramm wird Knoten 17 zurückgesetzt (resetted):
11-bit Identifier
2 Byte Nutzdaten
0x00
0x81
Boot-Up-Nachricht
Nach der Initialisierungsphase und dem Selbsttest sendet der Buskoppler die Boot-Up-Nachricht, eine CAN-
Nachricht mit einem Datenbyte (0) auf dem Identifier der Guarding- bzw. Heartbeat-Nachricht: CAN-ID =
0x700 + Node-ID. Damit kann ein temporärer Ausfall einer Baugruppe während des Betriebs (z. B. durch
einen Spannungseinbruch) oder eine nachträglich eingeschaltete Baugruppe zuverlässig auch ohne Node
Guarding festgestellt werden. Der Sender kann über den Identifier der Nachricht (siehe Default-Identifier-
Verteilung) bestimmt werden.
BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100
Node-ID
Der Initialisierungs-Status wird beim Einschalten selbsttätig
erreicht
Nach der Initialisierung wird der Status Pre-Operational
automatisch erreicht - dabei wird die Boot-Up-Nachricht
abgeschickt.
Start_Remote_Node.
Startet Modul, gibt Ausgänge frei, Startet Übertragung von
PDOs.
Enter_Pre-Operational. Stoppt PDO-Übertragung, SDO weiter
aktiv.
Stop_Remote_Node.
Ausgänge gehen in den Fehlerzustand, SDO und PDO
abgeschaltet.
Reset_Node. Führt Reset durch. Alle Objekte werden auf
Power-On Defaults zurückgesetzt.
Reset_Communication. Führt Reset der
Kommunikationsfunktionen durch. Objekte 0x1000 - 0x1FFF
werden auf Power-On Defaults zurückgesetzt
0x00
0x11
Version: 3.3.0
CANopen Kommunikation
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