Verwandte Anleitungen für Beckhoff BK1250
Inhaltszusammenfassung für Beckhoff BK1250
- Seite 1 Dokumentation BK11x0, BK1250 EtherCAT-Buskoppler für Standard-Busklemmen Version: Datum: 05.11.2018...
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
5.3.5 Beckhoff Koppler Tabellen.................... 56 TwinCAT System Manager...................... 58 5.4.1 BK1120, BK1150 - Übersicht Konfiguration.............. 58 5.4.2 BK1250 - Übersicht Konfiguration ................... 59 5.4.3 Eingänge - Übersicht Konfiguration ................. 60 5.4.4 Ausgänge - Übersicht Konfiguration ................ 60 BK11x0, BK1250 Version: 4.2... - Seite 4 5.5.1 Beispiel Parametrierung mit KS2000 Konfigurationssoftware ......... 75 6 Fehlerbehandlung und Diagose ...................... 79 Fehlermeldungen an den EtherCAT Master .................. 79 7 Anhang .............................. 80 Allgemeine Betriebsbedingungen .................... 80 Prüfnormen für Geräteprüfung ...................... 80 Firmware Kompatibilität ........................ 81 Support und Service ........................ 82 Version: 4.2 BK11x0, BK1250...
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Seite 5: Vorwort
Die TwinCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und Patente: EP0851348, US6167425 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizensiert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. BK11x0, BK1250 Version: 4.2... - Seite 6 Vorwort Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patent-, Gebrauchsmuster- oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten.
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Seite 7: Sicherheitshinweise
Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist. -
Seite 8: Ausgabestände Der Dokumentation
• BK1250 hinzugefügt; Objektbeschreibungen und Technische Daten ergänzt • Objektbeschreibungen ergänzt • Technische Daten ergänzt • Erste vorläufige Version Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten Bezeichnung Ein Beckhoff EtherCAT-Gerät verfügt über eine 14stellige technische Bezeichnung, die sich zusammensetzt • Familienschlüssel • Typ • Version • Revision Version: 4.2... - Seite 9 Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.
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Seite 10: Abb. 1: El5021 El-Klemme, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Seriennummer/ Chargennummer Und Revisionskennzeichnung (Seit 2014/01)
• IP67: EtherCAT Box • Safety: TwinSafe • Klemmen mit Werkskalibrierzertifikat und andere Messtechnische Klemmen Beispiele für Kennzeichnungen Abb. 1: EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01) Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer Version: 4.2 BK11x0, BK1250... -
Seite 11: Abb. 3 Cu2016 Switch Mit Seriennummer/ Chargennummer
Abb. 4: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 Abb. 5: EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer/ DateCode 22090101 und eindeutiger Seriennummer 158102 Abb. 6: EP1908-0002 IP67 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer/ DateCode 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 BK11x0, BK1250 Version: 4.2... -
Seite 12: Abb. 7 El2904 Ip20 Safety Klemme Mit Chargennummer/ Datecode 50110302 Und Eindeutiger Seri- Ennummer 00331701
Vorwort Abb. 7: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/ DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Abb. 8: ELM3604-0002 Klemme mit eindeutiger ID-Nummer (QR Code) 100001051 und Seriennummer/ Chargennummer 44160201 Version: 4.2 BK11x0, BK1250... -
Seite 13: Produktübersicht
BK1120, BK1150 Abb. 9: Buskoppler BK1120 und BK1150 Die Buskoppler BK1120 und BK1150 verbinden EtherCAT mit den bewährten Beckhoff K-Busklemmen (KLxxxx). Eine Station besteht aus einem Buskoppler BK1120 / BK1150, einer beliebigen Anzahl von bis zu 64 K-Busklemmen (mit K-Bus-Verlängerung bis zu 255) und einer Busendklemme. Der Buskoppler erkennt die angeschlossenen Klemmen und erstellt automatisch die Zuordnung ins Prozessabbild des EtherCAT- Systems. -
Seite 14: Abb. 10 Bk1250
Steuerungslösungen realisierbar. Das breite Produktspektrum von über 300 Busklemmen (inkl. Sonderklemmen) lässt sich so optimal mit der Kommunikationsgeschwindigkeit und der großen Bandbreite der EtherCAT-Klemmen kombinieren. An einen BK1250 können bis zu 64 Busklemmen (mit K- Bus-Verlängerung bis zu 255) angeschlossen werden. Der Buskoppler erkennt die angeschlossenen Busklemmen und erstellt automatisch die Zuordnung ins Prozessabbild des EtherCAT-Systems. -
Seite 15: Technische Daten
(Breite angereiht: 12 mm) Montage auf 35 mm Tragschiene nach EN 60715 Vibrations- / Schockfestigkeit gemäß EN 60068-2-6 / EN 60068-2-27, siehe auch Montagevorschriften für Klemmen mit erhöhter mechanischer Belastbarkeit [} 37] EMV-Festigkeit / Aussendung gemäß EN 61000-6-2 / EN 61000-6-4 Schutzart IP20 Einbaulage beliebig Zulassung ATEX [} 43] cULus [} 44] BK11x0, BK1250 Version: 4.2... -
Seite 16: Grundlagen
Abb. 12: EtherCAT Telegramm Struktur Protokollstruktur: Die Prozessabbild-Zuordnung ist frei konfigurierbar. Daten werden direkt in der E/A- Klemme an die gewünschte Stelle des Prozessabbilds kopiert: zusätzliches Mapping ist überflüssig. Der zur Verfügung stehende logische Adressraum ist mit 4 Gigabyte sehr groß. Version: 4.2 BK11x0, BK1250... -
Seite 17: Abb. 13 Ethercat Topologie
Der leistungsfähigste Ansatz zur Synchronisierung ist der exakte Abgleich verteilter Uhren – wie im neuen Standard IEEE 1588 beschrieben. Im Gegensatz zur vollsynchronen Kommunikation, deren Synchronisationsqualität bei Kommunikationsstörungen sofort leidet, verfügen verteilte abgeglichene Uhren über ein hohes Maß an Toleranz gegenüber möglichen störungsbedingten Verzögerungen im Kommunikationssystem. BK11x0, BK1250 Version: 4.2... - Seite 18 Qualitätsüberwachung jeder einzelnen Übertragungsstrecke. Die automatische Auswertung der entsprechenden Fehlerzähler ermöglicht die exakte Lokalisierung kritischer Netzwerkabschnitte. Schleichende oder wechselnde Fehlerquellen wie EMV-Einflüsse, fehlerhafte Steckverbindungen oder Kabelschäden werden erkannt und lokalisiert, auch wenn sie die Selbstheilungsfähigkeit des Netzwerkes noch nicht überfordern. Version: 4.2 BK11x0, BK1250...
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Seite 19: Das Beckhoff Busklemmensystem
Buskoppler für alle gängigen Bussysteme Das Beckhoff Busklemmen-System vereint die Vorteile eines Bussystems mit den Möglichkeiten der kompakten Reihenklemme. Busklemmen können an allen gängigen Bussystemen betrieben werden und verringern so die Teilevielfalt in der Steuerung. Dabei verhalten sich Busklemmen wie herkömmliche Anschaltungen dieses Bussystems. -
Seite 20: Coe-Interface
CoE-Parameter sind in einer Tabellen-Hierarchie angeordnet und prinzipiell dem Anwender über den Feldbus lesbar zugänglich. Der EtherCAT-Master (TwinCAT System Manager) kann über EtherCAT auf die lokalen CoE-Verzeichnisse der Slaves zugreifen und je nach Eigenschaften lesend oder schreibend einwirken. Version: 4.2 BK11x0, BK1250... - Seite 21 Prozessor verfügen i.d.R. über keine veränderlichen Parameter und haben deshalb auch kein CoE-Verzeichnis.. Wenn ein Gerät über ein CoE-Verzeichnis verfügt, stellt sich dies im TwinCAT System Manager als ein eigener Karteireiter mit der Auflistung der Elemente dar: BK11x0, BK1250 Version: 4.2...
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Seite 22: Abb. 14 Karteireiter "Coe-Online
Indizes und geben sie einen entsprechenden Wert im "SetValue"-Dialog ein. • aus der Steuerung/PLC über ADS z. B. durch die Bausteine aus der TcEtherCAT.lib Bibliothek Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. Version: 4.2 BK11x0, BK1250... -
Seite 23: Abb. 15 Startup-Liste Im Twincat System Manager
Grundlagen Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben. Ein EEPROM unterliegt in Bezug auf Schreibvorgänge einer begrenzten Lebensdauer. Ab typi- scherweise 100.000 Schreibvorgängen kann eventuell nicht mehr sichergestellt werden, dass neue... -
Seite 24: Abb. 16 Offline-Verzeichnis
◦ wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zykluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt ◦ ist ein grünes Online zu sehen Version: 4.2 BK11x0, BK1250... -
Seite 25: Ethercat State Machine
Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. BK11x0, BK1250 Version: 4.2... -
Seite 26: Abb. 18 Zustände Der Ethercat State Machine
AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Watchdogüberwachung im Modul unterbun- den, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. Operational (Op) Bevor der EtherCAT-Master den EtherCAT-Slave von Safe-Op nach Op schaltet, muss er bereits gültige Outputdaten übertragen. Version: 4.2 BK11x0, BK1250... - Seite 27 Im Zustand Boot kann ein Update der Slave-Firmware vorgenommen werden. Der Zustand Boot ist nur über den Zustand Init zu erreichen. Im Zustand Boot ist Mailbox-Kommunikation über das Protokoll File-Access over EtherCAT (FoE) möglich, aber keine andere Mailbox-Kommunikation und keine Prozessdaten-Kommunikation. BK11x0, BK1250 Version: 4.2...
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Seite 28: Leds Und Anschlussbelegung
Versorgung der Powerkontakte. Beim BK1150 befinden sich die Diagnose-LED's entsprechend Abb. Diagnose-LEDs Buskoppler BK1120, BK1150 auf der rechten Seite des LED Prismas. Abb. 19: Diagnose-LEDs Buskoppler BK1120, BK1150 Die Diagnose-LEDs des BK1250 sind wie in Abb. Diagnose-LEDs Buskoppler BK1250 beschrieben angeordnet. Version: 4.2... -
Seite 29: Abb. 20 Diagnose-Leds Buskoppler Bk1250
Grundlagen Abb. 20: Diagnose-LEDs Buskoppler BK1250 LEDs zur Diagnose der Spannungsversorgung Anzeige Zustand Beschreibung Us (POWER grün Keine Betriebsspannung am Buskoppler vorhanden SUPPLY) 24 V Betriebsspannung am Buskoppler vorhanden Up (POWER grün Keine Spannungsversorgung an den Powerkontakten vorhanden CONTACTS) Spannungsversorgung 24 V an den Powerkontakten vorhanden... - Seite 30 • Buskoppler erneut Starten. Falls der Fehler erneut auftritt, nicht mehr Herstellereinstellung mit der Konfigurationssoftware KS2000 setzen. 16 Impulse Länge der K-Bus-Daten stimmt • Buskoppler erneut Starten. Falls der Fehler erneut auftritt, nicht mehr Herstellereinstellung mit der Konfigurationssoftware KS2000 setzen. Version: 4.2 BK11x0, BK1250...
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Seite 31: Anschlussbelegung Bk1120 Und Bk1150
PE-Anschluss (intern verbunden mit Klemmstelle 8) 0 V Us Einspeisung für Buskoppler und E-Bus Elektronik +24 V Up Einspeisung für Powerkontakte (intern verbunden mit Klemmstelle 2) 0 V Up Einspeisung für Powerkontakte (intern verbunden mit Klemmstelle 3) PE-Anschluss (intern verbunden mit Klemmstelle 4) BK11x0, BK1250 Version: 4.2... -
Seite 32: Anschlussbelegung Bk1250
Grundlagen 3.5.3 Anschlussbelegung BK1250 Abb. 22: BK1250 Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung +24 V Us Einspeisung für Buskoppler und E-Bus-Elektronik +24 V Up Einspeisung für Powerkontakte (intern verbunden mit Klemmstelle 6) 0 V Up Einspeisung für Powerkontakte (intern verbunden mit Klemmstelle 7) PE-Anschluss (intern verbunden mit Klemmstelle 8) 0 V Us... -
Seite 33: Montage Und Verdrahtung
• Beim Umgang mit den Komponenten ist auf gute Erdung der Umgebung zu achten (Arbeitsplatz, Verpa- ckung und Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 23: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten BK11x0, BK1250 Version: 4.2... -
Seite 34: Tragschienenmontage
Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befesti- gung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Mon- tageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. Version: 4.2 BK11x0, BK1250... -
Seite 35: Abb. 25 Demontage Von Tragschiene
EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Ver- sorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. BK11x0, BK1250 Version: 4.2... -
Seite 36: Abb. 26 Linksseitiger Powerkontakt
Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE- Zuleitung am Buskoppler bzw. der Einspeiseklemme ab! Um weitere Einspeisestellen für die Prüfung zu entkoppeln, können Sie diese Einspeiseklemmen entriegeln und mindestens 10 mm aus dem Verbund der übrigen Klemmen herausziehen. WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag! Der PE-Powerkontakt darf nicht für andere Potentiale verwendet werden! Version: 4.2 BK11x0, BK1250... -
Seite 37: Montagevorschriften Für Klemmen Mit Erhöhter Mechanischer Belastbarkeit
• Die Befestigungspunkte der Tragschiene sind in einem Abstand vom 5 cm zu setzen • Zur Befestigung der Tragschiene sind Senkkopfschrauben zu verwenden • Die freie Leiterlänge zwischen Zugentlastung und Leiteranschluss ist möglichst kurz zu halten; der Abstand zum Kabelkanal ist mit ca.10 cm zu einhalten BK11x0, BK1250 Version: 4.2... -
Seite 38: Einbaulagen
Die Einhaltung der Abstände nach Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“ wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, s. Abb. „Weitere Einbaulagen“. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. Version: 4.2 BK11x0, BK1250... -
Seite 39: Speisung, Potenzialgruppen
Die Auslegung der Einspeisung lässt Spannungen bis zu 24 V zu. Die paarweise Anordnung und die elektrische Verbindung zwischen den Speiseklemmkontakten ermöglicht das Durchschleifen der Anschlussdrähte zu unterschiedlichen Klemmpunkten. Die Strombelastung über den Powerkontakten darf 10 A nicht dauerhaft überschreiten, die Zuleitung ist deshalb mit 10 A (träge) abzusichern. BK11x0, BK1250 Version: 4.2... -
Seite 40: Ethernet-Kabel
10Base2 (Cheaper net) ist eine Weiterentwicklung von 10Base5 und hat den Vorteil dass dieses Koaxialkabel billiger und durch eine höhere Flexibilität einfacher zu verlegen ist. Es können mehrere Geräte an eine 10Base2-Leitung angeschlossen werden. Häufig werden die Abzweige eines 10Base5-Backbones als 10Base2 ausgeführt. Version: 4.2 BK11x0, BK1250... - Seite 41 Screened/Shielded Twisted-Pair (einzeln abgeschirmte, verdrillte Leitung). Eine solche Bezeichnung kennzeichnet ein Kabel mit einer Abschirmung für jedes Leitungspaar sowie einen Gesamtschirm. Industrial Twisted-Pair. Ist von Aufbau dem S/STP ähnlich, besitzt allerdings im Gegensatz zum S/STP nur 2 Leitungspaare. BK11x0, BK1250 Version: 4.2...
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Seite 42: Ethercat-Verkabelung
Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte, wie auch Cross-Over-Kabel verwenden. Die folgenden Beckhoff-Kabel und Steckverbinder sind für den Einsatz an EtherCAT-Systemen geeignet: • ZB9010 (Industrial-Ethernet/EtherCAT-Kabel, feste Verlegung CAT 5e, 4-adrig) • ZB9020 (Industrial-Ethernet/EtherCAT-Kabel schleppkettentauglich CAT 5e, 4-adrig) •... -
Seite 43: Atex - Besondere Bedingungen (Erweiterter Temperaturbereich)
70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel aus- gewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit erweitertem Temperaturbereich (ET) beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von -25 bis 60°C! •... -
Seite 44: Atex-Dokumentation
The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits. - Seite 45 • von einer Spannungsquelle die NEC class 2 entspricht. Eine Spannungsquelle entsprechend NEC class 2 darf nicht seriell oder parallel mit einer anderen NEC class 2 entsprechenden Spannungsquelle verbunden werden! Diese Anforderungen gelten für die Versorgung aller EtherCAT Buskoppler, Netzteilklemmen, Busklemmen und deren Power-Kontakte. BK11x0, BK1250 Version: 4.2...
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Seite 46: Parametrierung Und Inbetriebnahme
Teilnehmer als Referenzuhr aus. In den erweiterten Eigenschaften des EtherCAT Masters wird dies dargestellt bzw. kann vom Anwender verändert werden. Die Standard-Einstellung soll nicht verändert werden, außer es wird in entsprechenden Dokumentationen z. B. zur externen Synchronisierung empfohlen. Version: 4.2 BK11x0, BK1250... -
Seite 47: Abb. 32 Erweiterte Einstellung Distributed Clocks Im Ethercat Master
Damit TwinCAT eine solche Komponente als DC-Referenzuhr verwendet, ist ein manueller Eingriff bei der Konfigurationserstellung erforderlich, der hier anhand des EK1100 gezeigt wird. Die Checkboxen „Cyclic Mode Enable“ und „Use as potential Reference Clock“ müssen gesetzt werden. BK11x0, BK1250 Version: 4.2... -
Seite 48: Kl-Registerkommunikation
Folgende 3 Wege stehen zur Verfügung, alle benötigen den Koppler als Gateway: • Änderung während der EtherCAT-Startphase über die CoE-StartUp-Liste [} 50] des Kopplers Dadurch wird sichergestellt, dass auch nach Klemmentausch die Klemme sofort korrekt parametriert wird. Version: 4.2 BK11x0, BK1250... -
Seite 49: Abb. 34 Registerzugriff Auf Kl-Klemmen
über 2 Kommunikationskanäle mit den Klemmen bzw. dem voranstehenden Koppler kommunizieren: ◦ Intern ADS. ◦ Extern über ein serielles RS232-COM- oder USB-Kabel. Beide sind von Beckhoff erhältlich. Der externe Zugriff setzt eine KS2000-Schnittstelle am Koppler voraus (z. B. BK1120). Abb. 34: Registerzugriff auf KL-Klemmen ADS Zugriff Im Gegensatz zum COM-Zugriff über ein Kabel ist der ADS-Zugriff nicht auf die lokale IPC-Platt-... -
Seite 50: Konfiguration Der Kl-Klemmen Über Ethercat
EtherCAT-Start werden die Registerdaten wieder zur KL-Klemme geschrieben. Das Prinzip: • für jede zu parametrierende Klemme wird in der CoE-Startup-Liste des BK11x0/BK1250 ein Satz an Aufrufen hinterlegt. • das Ein- und Austragen des Codeworts muss dabei enthalten sein falls benötigt. -
Seite 51: Abb. 35 Einfügen-Dialog
Im Dialog ist anzugeben • der Statusübergang P-->S • der Subindex als Registernummer + 1 hier: Register 33 = Subindex 22 • der hexadezimale Registerwert als Byte-Paar, das höherwertige Byte zuerst Hier: Sollwert 1234 = 04D2 BK11x0, BK1250 Version: 4.2... -
Seite 52: Abb. 36 Datenangabe
Parametrierung und Inbetriebnahme Abb. 36: Datenangabe Der fertige Eintrag ist in Abb. Eintrag zu sehen. Abb. 37: Eintrag Da das Codewort benutzt wurde, muss es auch wieder zurückgesetzt werden, damit der Klemmenzugriff vollständig abgeschlossen ist Abb. 38: Vollständiger Klemmenzugriff Version: 4.2 BK11x0, BK1250... -
Seite 53: Online-Parametrierung Kl-Klemmen Über Coe
In der gleichen Art wie beim CoE-StartUp-Eintrag (CANopen over EtherCAT) ist auch der Online-Zugriff auf eine KL-Klemme über das CoE-Verzeichnis des verwendeten EtherCAT-Kopplers BK11x0/BK1250 möglich. Über diesen Weg ist Zugriff auf die kopplerinternen Tabellen oder die Register in den Klemmen möglich. -
Seite 54: Abb. 40 Online-Coe-Verzeichnis Des Bk11X0
0x4280ff funktioniert nur bei KL-Klemmen, die auch über eine Registerkommunikation verfügen. Wird in CoE Objekt 0x427F eine Klemmennummer angegeben - die nicht existiert - deren Klemmen keine Registerkommunikation hat Wird im System Manager Loggerfenster ein „SDO Abort“ angezeigt. Beispiel Download (https://infosys.beckhoff.com/content/1031/bk11x0_bk1250/Resources/zip/2180724363.zip) Version: 4.2 BK11x0, BK1250... -
Seite 55: Online-Parametrierung Kl-Klemmen Über Aoe
Klemmen zuzugreifen. Abb. 41: Aktivierung AoE-NetID In den erweiterten Einstellungen eines BK11x0/BK1250 kann die AoE-NetID erzeugt werden. Optional kann sie mit einem vorgegebenen (eindeutigen!) Startwert initialisiert werden. Nach einem TwinCAT Neustart steht sie im ADS-Router zur Verfügung und kann z. B. aus der PLC verwendet werden. -
Seite 56: Beckhoff Koppler Tabellen
Beckhoff Koppler Tabellen Die Beckhoff Feldbuskoppler BK/BCxxxx verfügen über interne Informationslisten, die so genannten Tabellen. Diese sind durch eine Nummer eindeutig bestimmt. Der BK11x0/BK1250 bildet diese Tabellen in seinem CoE-Verzeichnis ab, siehe Objektübersicht [} 64]. Es stehen die Tabellen 0, 9, 90, 98, 99, 100 und 127 zur Verfügung. - Seite 57 High Byte Low Byte komplexe Klemme Klemmentyp dezimal aus Klemmenreg. 8 (z.B. analoge Klem- men) einfache digitale Ein/ Prozessdatenumfang [Bit] Schieberegister 1: Ist 1: ist 1: ist Ein- Ausgangsklemmen KL121 Aus- gangs- Erweiterung gangs- klemme klemme BK11x0, BK1250 Version: 4.2...
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Seite 58: Twincat System Manager
Gerät ein (Abb. TwinCAT Baum am Beispiel BK1120). Sollten die Buskoppler schon am Netzwerk angeschlossen sein, können Sie diese auch einlesen. Dabei werden automatisch alle Buskoppler mit Busklemmen und Konfiguration hochgeladen. Diese können Sie dann nach Ihren Bedürfnissen anpassen. Abb. 43: TwinCAT Baum am Beispiel BK1120 Version: 4.2 BK11x0, BK1250... -
Seite 59: Bk1250 - Übersicht Konfiguration
Der BK1250 lässt sich im TwinCAT System Manager (Config-Mode) im Klemmenverbund mit der rechten Maustaste als weitere Box unter einem entsprechen Koppler (z. B. EK1100) anfügen (Abb. TwinCAT Baum BK1250). Ist der Buskoppler bereits im Netzwerk integriert, wird er beim Einscannen automatisch als Box eingefügt. Dabei werden auch die untergeordneten Busklemmen mit Konfiguration hochgeladen. -
Seite 60: Eingänge - Übersicht Konfiguration
Eingänge - Übersicht Konfiguration CouplerState, Karteireiter "Online" Anzeige von allgemeinen Fehlern des Kopplers. Abb. 45: CouplerState, Karteireiter „Online“ 5.4.4 Ausgänge - Übersicht Konfiguration CouplerCtrl, Karteireiter "Online" Anzeige von K-Bus Fehlern bzw. Deaktivierung der Ausgänge. Abb. 46: CouplerCrtl, Karteireiter „Online“ Version: 4.2 BK11x0, BK1250... -
Seite 61: Status Des Working Counters (Wc State) - - Übersicht Konfiguration
Boolesche Variable, die den Working Counter Status des Kopplers anzeigt. Ein ungültiger Working Counter (Wert: 1) wird angezeigt, wenn ungültige Daten vom EtherCAT Slave Controller übertragen wurden. Abb. 47: WCstate, Karteireiter „Online“ 5.4.6 Online Status (Info Data) - Übersicht Konfiguration State, Karteireiter "Online" Zeigt den Online-Status des Kopplers an. BK11x0, BK1250 Version: 4.2... -
Seite 62: Ads Adresse (Adsaddr) - Übersicht Konfiguration
Gibt einzeilig die AMS netID und den AMS Port des Kopplers im hexadezimalen System an. Diese Angaben werden für die Mailbox-Kommunikation über ADS benötigt. Beispiel: AC 10 06 31 02 01 (AMS netID) = 172.16.06.49.2.1 03 E9 (port) = 1001 Version: 4.2 BK11x0, BK1250... -
Seite 63: Ethercat Zykluszeit - Übersicht Konfiguration
Abfrage als "Estimated Cycle (offline)" ist somit möglich, führt aber dann ggf. zu veralteten Eingangsdaten bzw. Ausgänge werden über den K-Bus nicht rechtzeitig gesetzt. Die auf den BK1120 / BK1150 (BK1250) angewendete EtherCAT-Zykluszeit sollte daher deutlich größer sein als der "Estimated Cycle(offline)" (min. 250 µs, abhängig von der Klemmenkonfiguration). Eine Online- Kontrolle im System durch "Max. -
Seite 64: Objektbeschreibung
Flags Default 1701:0 RxPDO Digital Align Länge dieses Objekts 1701:01 PDO Align Word Alignment Dummy für Digital RxPDOs 0x0000:00, 00 Index 1Akk TxPDO Mapping Terminal Wertebereiche: (kk = 00..FE) [(hh = 01..FF) , (ddd = 001..255) Version: 4.2 BK11x0, BK1250... - Seite 65 B. 0x1A03 (6659 1C13:nn Subindex nnn Zuordnung n. TxPDO analoge Klemmen z. B. 0x1A05 (6661 1C13:(nn+1) Subindex (nnn+1) Zuordnung (n+1). TxPDO digitale Klemmen z. B. 0x1A01 (6657 1C13:hh Subindex ddd Zuordnung Word Alignment Dummy für Digital 0x1B01(6913 TxPDOs BK11x0, BK1250 Version: 4.2...
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Seite 66: Gerätespezifische Objekte
Index 40B4 Coupler Table 90 [LO]: interne Diagnoseinformationen des Buskopplers Index (hex) Name Bedeutung Flags Default 40B4:0 Coupler Table 90 [LO] Länge dieses Objekts 40B4:01 Subindex 001 Register 0: reserviert 40B4:02 Subindex 002 Register 1: reserviert 40B4:04 Subindex 128 Register 127: reserviert Version: 4.2 BK11x0, BK1250... - Seite 67 Index 40FF Coupler Table 127 [HI]: Reserviert für interne Einstellungen (Fortsetzung) Index (hex) Name Bedeutung Flags Default 40FF:0 Coupler Table 100 [HI] Länge dieses Objekts 40FF:01 Subindex 001 Register 128: reserviert 40FF:02 Subindex 002 Register 129: reserviert 40FF:04 Subindex 128 Register 255: reserviert BK11x0, BK1250 Version: 4.2...
- Seite 68 Index 4286 Terminal Table 3 [LO]: zur Parametrierung der mit Objekt 427F spezifizierten Klemme Index (hex) Name Bedeutung Flags Default 4286:0 Terminal Table 3 Länge dieses Objekts 4286:01 Subindex 001 Register 0 0x0000 (0 4286:02 Subindex 002 Register 1 0x0000 (0 4286:40 Subindex 064 Register 63 0x0000 (0 Version: 4.2 BK11x0, BK1250...
- Seite 69 6030:03 Channel 1 Data 1. Kanal, Data KL4032 6030:04 Channel 2 Status 2. Kanal, Status, KL4032 6030:05 Channel 2 Word Alig- 2. Kanal, Word Aligment, KL4032 ment 6030:06 Channel 2 Data 2. Kanal, Data, KL4032 BK11x0, BK1250 Version: 4.2...
- Seite 70 RO P gnment 6kk0:03 Channel 001 Data Kanal 001: Data RO P 6kk0:hh-2 Channel ddd/3 Kanal ddd/3: Status RO P 6kk0:hh-1 Channel ddd/3 Kanal ddd/3: Word-Alignment RO P 6kk0:hh Channel ddd/3 Kanal ddd/3: Data RO P Version: 4.2 BK11x0, BK1250...
- Seite 71 Standard Entries in Mögliche Einträge in Objekt 0x9kk0 0x0000300 (0 Object 0x9yy0 F000:04 Module PDO Group Modul PDO Gruppe des Gerätes = 0, 0x00 (0 (Control- und Status-Daten werden vor allen Klemmen in den Prozessdaten zugeordnet BK11x0, BK1250 Version: 4.2...
- Seite 72 Name Bedeutung Flags Default F040:0 Module List Länge dieses Objekts F040:01 Subindex 001 0x0001 (1 Position der ersten Klemme (Wert wie 0x9kk0:01 [} 71]) F040:hh Subindex ddd 0x00hh (ddd Position der letzten Klemme (Wert wie 0x9kk0:01 [} 71]) Version: 4.2 BK11x0, BK1250...
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Seite 73: Mapping Der Busklemmen
RO P 0x0000 (0 5.4.10 Mapping der Busklemmen Die genaue Belegung der byteorientierten Busklemmen entnehmen Sie bitte der Konfigurations-Anleitung zur jeweiligen Busklemme. Diese Dokumentation finden Sie auf der Beckhoff CD Products & Solutions oder im Internet unter http://www.beckhoff.de. byteorientierte Busklemmen bitorientierte Busklemmen KL15x1... -
Seite 74: Beispiel Prozessabbild
Error Error KL3062 Dummy für Word alignment Status-Byte Kanal 1 (nicht- Prozess-Daten Kanal 1 digital) Dummy für Word alignment Status-Byte Kanal 2 Prozess-Daten Kanal 2 Digitale KL1408 (2) KL1104 KL1408 (1) Klemmen KL1408 (2) Version: 4.2 BK11x0, BK1250... -
Seite 75: Ks2000 Konfigurationssoftware
Beispiel Parametrierung mit KS2000 Konfigurationssoftware Das Softwaretool KS2000 dient zur Projektierung, Parametrierung und Inbetriebnahme von Buskopplern und Busklemmen und kann von der Beckhoff Website unter KS2000 Update heruntergeladen werden. Hilfe zur Installation und Bedienung finden Sie unter Dokumentation KS2000 im Downloadbereich. - Seite 76 • BK1150: ab FW01 • BK1250: ab FW01 Das folgende Beispiel beschreibt, wie eine Kommunikation via ADS mit einem BK11x0/BK1250 hergestellt wird. Dazu wird die AmsServerNetId des Zielsystems benötigt. Schritt 1: Markieren Sie im TwinCAT System Manager den entsprechenden Koppler BK11x0/BK1250 gehen Sie auf den Karteireiter "EtherCAT"...
- Seite 77 • User Defined: Wenn Sie User Defined wählen, dann müssen Sie die AmsServerNetId manuell eintragen (2). Klicken Sie auch hier auf Test(4) um die Verbindungseinstellungen zu überprüfen. Abb. 55: TwinCAT System Manager: Dialog „Mailbox“, Übertragen der AmsServerNetID Abb. 56: KS2000: Karteireiter „ADS“, Eintragen der AmsServerNetID BK11x0, BK1250 Version: 4.2...
- Seite 78 Schritt 5: Klicken Sie auf OK um die eingestellten Werte zu übernehmen (Abb. KS2000: Karteireiter „ADS“, Eintragen der AmsServerNetID). Schritt 6: Loggen Sie sich in das KS2000 System ein (siehe auch Dokumentation KS2000). Die Parametrierung kann nun gemäß der Klemmenkonfiguration vorgenommen werden. Hinweise hierzu erhalten Sie in den entsprechenden Klemmendokumentationen. Version: 4.2 BK11x0, BK1250...
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Seite 79: Fehlerbehandlung Und Diagose
Fehlerbehandlung und Diagose Fehlerbehandlung und Diagose Fehlermeldungen an den EtherCAT Master Der Beckhoff TwinCAT EtherCAT Master gibt die Slave-Fehlermeldung nach der ETG Spezifikation in Klartext im Logger-Fenster aus. Abb. 58: Ein-/ Ausschalten des Logger Fensters Fehlermeldung Abb. 59: Anzeige der Fehlermeldung AL Status Code '0x0003' im Logger-Fenster... -
Seite 80: Anhang
An der Profilschiene ist ein Schutzleiteranschluss erforderlich! Schutzart nach IEC 529 IP20 (Schutz gegen Berührung mit Standard Prüffinger) Schutz gegen Fremdkörper kleiner 12 mm im Durchmesser Schutz gegen Wasser kein Schutz Prüfnormen für Geräteprüfung EN 61000-6-2 EN 61000-6-4 Vibrationsfestigkeit EN 60068-2-6 Schwingungsprüfung EN 60068-2-27/29 Schockprüfung Version: 4.2 BK11x0, BK1250... -
Seite 81: Firmware Kompatibilität
Den Firm- und Hardware-Stand (Auslieferungszustand) können Sie der auf der Seite der Klemme aufgedruckten Seriennummer entnehmen. Syntax der Seriennummer Aufbau der Seriennummer: KK YY FF HH KK - Produktionswoche (Kalenderwoche) YY - Produktionsjahr FF - Firmware-Stand HH - Hardware-Stand Beispiel mit Ser. Nr.: 12 06 3A 02: BK11x0, BK1250 Version: 4.2... -
Seite 82: Support Und Service
08 - Firmware-Stand 08 02 - Hardware-Stand 02 Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:... - Seite 83 Abb. 19 Diagnose-LEDs Buskoppler BK1120, BK1150 ................Abb. 20 Diagnose-LEDs Buskoppler BK1250................... Abb. 21 BK1120, BK1150 Anschlussbelegung ..................Abb. 22 BK1250 Anschlussbelegung......................Abb. 23 Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten ................Abb. 24 Montage auf Tragschiene ......................Abb. 25 Demontage von Tragschiene....................... Abb. 26 Linksseitiger Powerkontakt ......................
- Seite 84 Abb. 50 BK1250, Karteireiter „BK1250“ ....................Abb. 51 Konfigurationsbeispiel zur Erläuterung des Prozessabbilds............Abb. 52 Konfigurations-Software KS2000....................Abb. 53 TwinCAT System Manager: EtherCAT-Reiter für Box BK11x0/BK1250 ........Abb. 54 Dialog „EtherCAT“, „Erweiterte Einstellungen“, „AoE“ ..............Abb. 55 TwinCAT System Manager: Dialog „Mailbox“, Übertragen der AmsServerNetID......