Verwandte Anleitungen für Beckhoff BK5120
Inhaltszusammenfassung für Beckhoff BK5120
- Seite 1 Dokumentation | DE BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Buskoppler für CANopen 17.03.2023 | Version: 3.3.0...
- Seite 3 Hinweise zur Dokumentation ...................... 5 Sicherheitshinweise .......................... 6 Ausgabestände der Dokumentation .................... 7 2 Produktübersicht ............................ 10 BK5110, BK5120, LC5100 - Einführung .................. 10 BK5150, BK5151 - Einführung ...................... 11 Technische Daten ........................... 12 Das Beckhoff Busklemmensystem.................... 14 CANopen Einführung ........................ 16 3 Montage und Verdrahtung........................
- Seite 4 Umstieg auf CANopen Version 4 .................... 126 9.3.1 PDO-Verhalten....................... 126 9.3.2 LED-Verhalten........................ 127 9.3.3 Objektverzeichnis...................... 128 9.3.4 Netzwerk-Management .................... 128 9.3.5 Allgemeines........................ 129 Allgemeine Betriebsbedingungen .................... 129 Literaturverzeichnis ........................ 131 Abkürzungsverzeichnis ......................... 132 Support und Service........................ 133 Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 5 , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...
- Seite 6 Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
- Seite 7 Produktionsnummer, siehe untenstehendes Beispiel). Bei Bedarf kann ein Firmware-Update über die serielle Schnittstelle (spezielles Kabel erforderlich) oder - ab Firmwarestand C1 - auch mit der Beckhoff CANopen Karte FC5101 über den Feldbus erfolgen. Firmware und Update-Tool finden Sie im Internet unter https://www.beckhoff.de.
- Seite 8 • Boot-Up Nachricht wird nun erst • SDO Antwortzeiten auf Objekte mit PDO Parametern (0x1400ff, gesendet, wenn Koppler den Pre- 0x1800ff, 0x5500) drastisch verkürzt. Operational Zustand erreicht hat (nicht schon während des Statusübergangs) Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 9 Bei Bedarf ist es jederzeit möglich, die Buskoppler auf Firmware-Version BA umzustellen. Die Firmware sowie ein Downloadprogramm stehen auf der Beckhoff Website www.beckhoff.de zur Verfügung. Zum Download ist ein Spezialkabel erforderlich. Bitte wenden Sie sich ggf. an den Beckhoff Support. Firmware Änderung, Erweiterung Optimierung •...
- Seite 10 Der Buskoppler BK5120 verbindet das Bussystem CANopen mit den modular erweiterbaren elektronischen Reihenklemmen. Eine Einheit besteht aus einem Buskoppler, einer beliebigen Anzahl von 1 bis 64 Klemmen und einer Endklemme. Der BK5120 ermöglicht, in Verbindung mit der K-Bus-Verlängerung, den Anschluss von bis zu 255 Busklemmen an einen Buskoppler.
- Seite 11 Abb. 2: BK5150, BK5151 BK5150 Der Buskoppler BK5150 für CANopen erweitert das Beckhoff Busklemmensystem um eine kostenoptimierte Variante in einem kompakten Gehäuse. Es werden bis zu 64 Busklemmen unterstützt; mit der Klemmenbusverlängerung ist der Anschluss von bis zu 255 Busklemmen möglich. Der CANopen-Buskoppler hat eine automatische Baudratenerkennung bis 1 MBaud sowie zwei Adresswahlschalter für die...
- Seite 12 CE, UKCA, cULus, EAC, CE, UKCA, cULus, EAC, GL, ATEX [} 34] GL, ATEX [} 33] ATEX [} 33] *) Real zutreffende Zulassungen/Kennzeichnungen siehe seitliches Typenschild (Produktbeschriftung). Ex-Kennzeichnung Standard Kennzeichnung ATEX II 3 G Ex nA IIC T4 Gc Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 13 Einbaulage beliebig PE-Einspeisung nein Schutzart IP20 Zulassungen/Kennzeichnungen* CE, UKCA, cULus, EAC, ATEX [} 34] *) Real zutreffende Zulassungen/Kennzeichnungen siehe seitliches Typenschild (Produktbeschriftung). Ex-Kennzeichnung Standard Kennzeichnung ATEX II 3 G Ex nA IIC T4 Gc BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 14 Buskoppler für alle gängigen Bussysteme Das Beckhoff Busklemmen-System vereint die Vorteile eines Bussystems mit den Möglichkeiten der kompakten Reihenklemme. Busklemmen können an allen gängigen Bussystemen betrieben werden und verringern so die Teilevielfalt in der Steuerung. Dabei verhalten sich Busklemmen wie herkömmliche Anschaltungen dieses Bussystems.
- Seite 15 Buskoppler entsprechen den für das Feldbus-System üblichen Zeiten. Bei der Umstellung auf ein anderes Bussystem beachten Sie im Falle großer Zykluszeiten des Bussystems die Änderung der Timeout- Zeiten. Die Schnittstellen Ein Buskoppler besitzt sechs unterschiedliche Anschlussmöglichkeiten. Diese Schnittstellen sind als Steckverbindungen und Federkraftklemmen ausgelegt. BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 16 Ausgangsdaten zu übernehmen und neue Eingangsdaten zu senden. • Angefordert (gepollt) [} 54]: Über ein CAN Datenanforderungstelegramm werden die Baugruppen veranlasst ihre Eingangsdaten zu senden. Die gewünschte Kommunikationsart wird über den Parameter Transmission Type [} 54] eingestellt. Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 17 Bandbreite wird optimal genutzt. Konfiguration und Parametrierung Mit dem TwinCAT System Manager können alle CANopen Parameter komfortabel eingestellt werden. Für die Parametrierung der Beckhoff CANopen-Geräte mit Konfigurationstools dritter Hersteller steht Ihnen auf der Beckhoff Website (http://www.beckhoff.de) ein eds-File (electronic data sheet) zur Verfügung. Zertifizierung Die Beckhoff CANopen-Geräte verfügen über eine leistungsfähige Protokollimplementierung und sind vom...
- Seite 18 Montage 3.1.1 Abmessungen Das System der Beckhoff Busklemme zeichnet sich durch geringes Bauvolumen und hohe Modularität aus. Bei der Projektierung muss ein Buskoppler und eine Anzahl von Busklemmen vorgesehen werden. Die Abmessungen der Buskoppler sind vom verwendeten Feldbus-System unabhängig. Abb. 5: Abmessungen Die Gesamtbreite der Anwendung setzt sich aus der Breite des Buskopplers mit der Busendklemme KL9010 und der Breite der verwendeten Busklemmen zusammen.
- Seite 19 EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Versorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 20 Mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichnete Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 21 3.3.1 Potentialgruppen, Isolationsprüfung und PE Potentialgruppen Ein Beckhoff Busklemmenblock verfügen in der Regel über drei verschiedene Potentialgruppen: • Die Feldbusschnittstelle ist (außer bei einzelnen Low Cost Kopplern) galvanisch getrennt und bildet die erste Potentialgruppe. • Buskoppler- / Busklemmen-Controller-Logik, K-Bus und Klemmenlogik bilden eine zweite galvanisch getrennte Potentialgruppe.
- Seite 22 Der Anschluss findet über die oberen Federkraftklemmen mit der Bezeichnung 24 V und 0 V statt. Diese Versorgungsspannung versorgt die Elektronik der Buskoppler / Busklemmen-Controller sowie über den K- Bus die Elektronik der Busklemmen. Sie ist galvanisch von der Spannung der Feldebene getrennt. Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 23 Versorgungsspannung versorgt die Elektronik der Buskoppler / Busklemmen-Controller sowie über den K- Bus die Elektronik der Busklemmen. Sie ist galvanisch von der Spannung der Feldebene getrennt. Abb. 9: Anschlüsse zur Spannungsversorgung von BKxx50 und BKxx51 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 24 Versorgungsspannung speist die K-Bus-Elektronik und den K-Bus selbst. Aus der Versorgungsspannung wird weiter die Betriebsspannung für den Betrieb des Feldbus-Interfaces erzeugt. Anmerkung: Alle Busklemmen haben eine galvanische Trennung zum K-Bus. Der K-Bus ist dadurch vollständig galvanisch gekapselt. Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 25 CAN ist ein 2-Draht-Bussystem, an dem alle Teilnehmer parallel (d.h. mit kurzen Stichleitungen) angeschlossen werden. Der Bus muss an jedem Ende mit einem Abschlusswiderstand von 120 (bzw. 121) Ohm abgeschlossen werden, um Reflexionen zu vermeiden. Dies ist auch bei sehr kurzen Leitungslängen erforderlich! BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 26 CAN-Controllern. Die worst case Berechnung mit Optokopplern ergibt bei 1 MBit/s eine maximale Buslänge von 5 m - erfahrungsgemäß sind jedoch 20 m problemlos erreichbar. Bei Buslängen über 1000 m kann der Einsatz von Repeatern notwendig werden. Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 27 Abb. 14: Beispieltopologie Stichleitungen 3.3.3.4 Sternverteiler (Multiport Tap) Beim Einsatz von passiven Verteilern ("Multiport Taps"), z. B. der Beckhoff Verteilerbox ZS5052-4500 sind kürzere Stichleitungslängen einzuhalten. Die folgende Tabelle gibt die maximalen Stichleitungslängen und die maximale Länge der Trunk Line (ohne Stichleitungen) an: Bit-Rate Länge Stichleitung bei Multi-...
- Seite 28 • Wellenwiderstand (60 kHz): 120 Ohm • Leiterwiderstand < 80 Ohm/km • Mantel: PVC grau, Außendurchmesser 7,3 +/- 0,4 mm • Gewicht: 64 kg/km. • Bedruckt mit "Beckhoff ZB5100 CAN-BUS 2x2x0.25" und Metermarkierung (Längenangaben, alle 20cm) Abb. 15: Aufbau CAN-Kabel ZB5100 ZB5200 CAN/DeviceNet-Kabel Das Kabelmaterial ZB5200 entspricht der DeviceNet Spezifikation und eignet sich ebenso für CANopen Systeme.
- Seite 29 In diesem Fall sollte der Schirm an den Kopplern nicht aufgelegt werden - aber dennoch komplett durchverbunden sein. Hinweise für die Überprüfung der CAN-Verdrahtung finden sich im Kapitel Fehlersuche / Trouble Shooting [} 108]. 3.3.3.7 Kabelfarben Vorschlag für die Verwendung der Beckhoff CAN-Kabel an Busklemme und Feldbus Box: Pin BK51x0 Pin BK5151 Pin Feld- Funktion Kabelfarbe...
- Seite 30 Die Tragschienenkontaktfeder und der Steckerschirm sind durchverbunden. Hinweis: an Pin 9 darf eine Hilfsspannung bis 30 V angeschlossen sein (wird von manchen CAN Geräten zur Versorgung der Transceiver genutzt). Abb. 17: Pinbelegung BK5151, EL6751 FC51x2: Abb. 18: FC51x2 Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 31 Beim Low-Cost-Koppler LC5100 wird die CAN-Leitung direkt auf die Klemmstellen 1 (CAN-H, gekennzeichnet mit C+) bzw. 5 (CAN-L, gekennzeichnet mit C-) aufgelegt. Der Schirm kann optional auf die Klemmstellen 4 bzw. 8 aufgelegt werden, diese sind über eine R/C-Schaltung mit der Tragschiene verbunden. BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 32 Bei der Feldbus Box IPxxxx-B510, IL230x-B510 und IL230x-C510 wird der Busanschluss mit 5poligen M12 Steckverbindern ausgeführt. Abb. 21: Pinbelegung M12 Stecker Feldbus Box Für das Feldbus Box System bietet Beckhoff feldkonfektionierbare Stecker, Passivverteiler, Abschlusswiderstände sowie eine große Auswahl an vorkonfektionierten Kabeln an. Details finden sich im Katalog oder unter www.beckhoff.de.
- Seite 33 Rohrleitungen höher als 70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel ausgewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit Standardtemperaturbereich beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von 0 bis 55°C! • Es müssen Maßnahmen zum Schutz gegen Überschreitung der Nennbetriebsspannung durch kurzzeitige Störspannungen um mehr als 40% getroffen werden!
- Seite 34 Kabel ausgewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit erweitertem Temperaturbereich (ET) beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von -25 bis 60°C! • Es müssen Maßnahmen zum Schutz gegen Überschreitung der Nennbetriebsspannung durch kurzzeitige Störspannungen um mehr als 40% getroffen werden!
- Seite 35 Montage und Verdrahtung Kennzeichnung Die gemäß ATEX-Richtlinie für den explosionsgefährdeten Bereich zertifizierten Beckhoff- Feldbuskomponenten mit erweitertem Temperaturbereich (ET) tragen die folgende Kennzeichnung: II 3G KEMA 10ATEX0075 X Ex nA IIC T4 Gc Ta: -25 … +60°C II 3D KEMA 10ATEX0075 X Ex tc IIIC T135°C Dc Ta: -25 ... +60°C (nur für Feldbuskomponenten mit Zertifikatsnummer KEMA 10ATEX0075 X Issue 9)
- Seite 36 Vor Inbetriebnahme des Buskopplers muss die Knotennummer (Node ID) eingestellt werden. Diese Einstellungen werden mit 8 DIP-Schaltern auf dem Koppler vorgenommen. Abb. 23: DIP-Schalter auf BK5110, BK5120 und LC5100 - Einstellen der Node ID Über die DIP-Schalter 1 bis 6 ist die Node ID des Kopplers einstellbar. Schalter 1 ist dabei das niederwertigste Bit 2 und Schalter 6 das höchstwertigste Bit 2...
- Seite 37 BK5110, BK5120 und LC5100 Diese Einstellung wird mit dem DIP-Schalter auf dem Koppler vorgenommen. Abb. 25: DIP-Schalter auf BK5110, BK5120 und LC5100 - Einstellen der Baud-Rate Die Einstellung der Baud-Rate erfolgt mit den Schaltern 7 und 8. Die folgende Tabelle gibt Auskunft über die verschiedenen Einstellmöglichkeiten für die Baud-Rate.
- Seite 38 Feldbus Box mit der Initialisierung fort. Ein Software-Reset führt nicht zur erneuten Suche der Baud-Rate. Die vorher aktive Baud-Rate bleibt erhalten. Bit Timing Folgende Baud-Raten und Bit-Timing Registereinstellungen werden von den Beckhoff CANopen-Geräten unterstützt: Baud-Rate [kBaud] BTR0 BTR1...
- Seite 39 Syntax der eds-Dateien ist in CiA DSP 306 definiert. Auf der Homepage des Verbandes CAN in Automation (http://www.can-cia.de) steht ein Tool zum Download bereit, mit dem die eds-Dateien auf Übereinstimmung mit der Norm geprüft werden können. Die eds-Dateien für die CANopen-Buskomponenten von Beckhoff finden Sie auf der Beckhoff Homepage (http://www.beckhoff.de). 4.4.3 KS2000 - Einführung...
- Seite 40 KS2000 bietet den Zugriff auf die Prozessabbilder von Buskoppler und Feldbus Box: • Sie können per Monitoring das Ein- und Ausgangsabbild beobachten. • Zur Inbetriebnahme der Ausgangsmodule können im Ausgangsprozessabbild Werte vorgegeben werden. Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 41 Rechner. TwinCAT erweitert jeden kompatiblen PC um eine Echtzeitsteuerung, eine IEC 61131-3 Multi-SPS, NC-Positionierung, die entsprechende Programmierumgebung und Bedienoberfläche. TwinCAT unterstützt mehrere verschiedene CANopen PC-Karten. Beckhoff empfiehlt die CANopen-Masterkarte FC5101, die auch als zweikanalige Variante (FC5102) erhältlich ist. System Manager Zur Konfiguration der CANopen-Masterkarte FC510x dient der TwinCAT-System-Manager.
- Seite 42 Abb. 28: TwinCAT - Auswahl der CANopen Master PC-Karte 2. Nun werden die Baud-Rate und ggf. die Master-Node-ID (für das Heartbeat-Protokoll) eingestellt. Abb. 29: TwinCAT - Einstellen der Baud-Rate und ggf. der Master-Node-ID 3. Nach der Master-Karte werden dann die Busknoten eingefügt: Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 43 4. An den CANopen Buskoppler bzw. die Kompakt- oder Koppler-Box werden nun die entsprechenden Busklemmen bzw. E/A-Varianten und Erweiterungsboxen angefügt. Abb. 31: TwinCAT - Anfügen der Busklemmen bzw. Erweiterungsboxen 5. Nun werden die Kommunikationseigenschaften für diesen Busknoten konfiguriert: BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 44 Hier wird die Event Time für PDO 1 und 2 (Rx + Tx) dieses Knotens eingestellt. K-Bus-Update Berechnet die voraussichtliche Dauer für einen vollständigen Update des K-Busses (ist abhängig von Anzahl und Art der angeschlossenen Klemmen). Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 45 Knoten (Buskoppler) ein ADS-Port zugewiesen werden (CIFx0-CAN). Die FC510x verfügt stets über einen ADS-Port für jeden Knoten, da die Diagnoseinformationen über ADS transportiert werden. Über diesen können SDO-Objekte per ADS Read Request bzw. Write Request gelesen und geschrieben werden. BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 46 Konfigurationstool mit Drag-and-Drop-Funktionalität. Im vorliegenden Handbuch sind alle benötigten CAN-Objekte bewusst bis hinunter zur Bit-Darstellung auf dem CAN-Bus beschrieben. Damit können die BECKHOFF CANopen-Geräte auch direkt von einer einfachen CAN-Schnittstelle aus angesprochen werden. Hier mag insbesondere das Kapitel Schnelleinstieg für erfahrene Anwender [} 112] hilfreich sein.
- Seite 47 2. 1-Byte Sonderklemmen 3. Analoge E/As 4. 2-Byte Sonderklemmen 5. 3-Byte Sonderklemmen … 6. 10. 8-Byte Sonderklemmen Datentypen werden nicht gemischt! Es wird für jeden neuen Datentyp ein neues PDO befüllt (Beispiel siehe unten). BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 48 Abb. 34: Automatisches PDO-Mapping Beispiel Ein BK5120 (CANopen-Koppler) hat: • 78 digitale Ein- und 48 digitale Ausgänge • 6 analoge Eingänge und 4 analoge Ausgänge • eine KL5001 (SSI-Geber Interface: per default 4 Byte Eingänge) Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 49 Parameterdaten-Block SI 1 Outputs ASI Slave 16...31 TxPDO8 8 Byte ASI Master 1: 0x3000, Prozessdaten-Block Inputs SI 2 ASI Slave 1...15 TxPDO9 8 Byte ASI Master 1: 0x3000, Prozessdaten-Block Inputs SI 3 ASI Slave 16...31 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 50 Emergency-Nachricht zu senden, geht in den Fehlerzustand und fällt dabei in den Zustand Pre-Operational zurück. Damit kann auch die NMT- Statusmaschine des Netzwerkmasters fatale Fehler sofort erkennen. Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 51 0x700 + Node-ID. Damit kann ein temporärer Ausfall einer Baugruppe während des Betriebs (z. B. durch einen Spannungseinbruch) oder eine nachträglich eingeschaltete Baugruppe zuverlässig auch ohne Node Guarding festgestellt werden. Der Sender kann über den Identifier der Nachricht (siehe Default-Identifier- Verteilung) bestimmt werden. BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 52 Slaves sowie ein Toggle-Bit, das nach jeder Nachricht wechseln muss. Falls Status- oder Toggle-Bit nicht mit den vom NMT-Master erwarteten übereinstimmen oder falls keine Antwort erfolgt geht der Master von einem Slave-Fehler aus. Guarding-Verfahren Abb. 36: Schematische Darstellung „Guarding-Verfahren“ Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 53 Remote Frames verzichtet werden und es wird weniger Buslast erzeugt als beim Guarding- Verfahren. Der Master sendet sein Heartbeat-Telegramm ebenfalls zyklisch, die Slaves können somit den Ausfall des Masters ebenfalls erkennen. BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 54 Die PDOs können je nach Applikationsanforderung mit unterschiedlichen Kommunikationsparametern versehen werden. Wie alle CANopen-Parameter stehen auch diese im Objektverzeichnis des Gerätes, auf sie kann über die Servicedatenobjekte zugegriffen werden. Die Parameter für die Empfangs-PDOs stehen Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 55 Default-Identifier stets auf die üblichere 11 Bit-Variante. Allgemein geht CANopen sparsam mit den zur Verfügung stehenden Identifiern um, sodass der Einsatz der 29 Bit-Variante auf Sonderanwendungen beschränkt bleibt - und daher auch von den Beckhoff CANopen Geräten nicht unterstützt wird. Über das höchstwertige Bit (Bit 31) lässt sich das Prozessdatenobjekt aktivieren bzw. abschalten.
- Seite 56 Bei RxPDOs wird der Event Timer als Watchdog benutzt um das Eintreffen von ereignisgesteuerten PDOs zu überwachen. Sollte innerhalb der eingestellten Zeit kein PDO eingetroffen sein, so geht der Busknoten in den Fehlerzustand. Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 57 Daten ständig aktualisiert werden. CAN-Controller mit einfacher Nachrichtenfilterung (BasicCAN) reichen die Anforderung dagegen an die Applikation weiter, die nun das Telegramm mit den aktuellen Daten zusammenstellen kann. Das dauert länger, dafür sind die Daten aktuell. Beckhoff verwendet CAN Controller nach dem Basic CAN Prinzip.
- Seite 58 Controller zudem teilweise selbsttätig auf Remote Frames antworten (ohne vorher aktuelle Eingangs-Daten anzufordern), ist die Aktualität der gepollten Daten unter Umständen fragwürdig. Die Übertragungsart 252 und 253 wird aus diesen Gründen von den Beckhoff PC-Karten / Klemmen nicht unterstützt. Asynchron Die Übertragungsarten 254 + 255 sind asynchron oder auch ereignisgesteuert. Bei Übertragungsart 254 ist das Ereignis herstellerspezifisch, bei 255 im Geräteprofil definiert.
- Seite 59 CANopen Kommunikation Abb. 42: Zeitl. Diagramm „Inhibit-Time“ Die Beckhoff PC-Karten FC510x / EL6751 Klemme können zwar die Inhibit-Zeit auf Slave-Geräten parametrieren, unterstützen sie jedoch selbst nicht. Eine Spreizung der gesendeten PDOs (Sendeverzögerung) ergibt sich automatisch aus der gewählten Zyklus-Zeit der SPS - und es macht wenig Sinn, die SPS schneller laufen zu lassen als es die Busbandbreite zulässt.
- Seite 60 In der Regel genügt die Default-Belegung der Prozessdatenobjekte (Default Mapping) bereits den Anforderungen. Für spezielle Anwendungsfälle kann die Belegung jedoch verändert werden: So unterstützen beispielsweise die Beckhoff CANopen Buskoppler das variable Mapping, bei dem die Applikationsobjekte (Ein- und Ausgangsdaten) frei den PDOs zugeordnet werden können. Hierzu müssen die Mapping-Tabellen konfiguriert werden: Ab CANopen Version 4 ist nur noch die folgende Vorgehensweise zulässig, die genau...
- Seite 61 Prozessabbilder werden synchronisiert: Eingänge werden gleichzeitig gelesen, Ausgangsdaten gleichzeitig gültig gesetzt - die Qualität dieser Synchronisierung ist allerdings implementierungsabhängig. Die BECKHOFF PC-Karten FC510x / CANopen-Klemme EL6751sind in der Lage, das CANopen Bussystems mit den Zyklen der Anwendungsprogramme (SPS bzw. NC) zu synchronisieren.
- Seite 62 30-40% Grundlast genügend Reserven für worst-case-Szenarien hat - diese Annahme macht aber eine sorgfältige Analyse nicht überflüssig, wenn Verzögerungen zu kritischen Anlagenzuständen führen können. Die BECKHOFF CANopen-Master-Karten FC510x / CANopen-Masterklemme EL6751 zeigen die Buslast über den System Manager ein. Diese Variable kann auch in der SPS verarbeitet oder in der Visualisierung zur Anzeige gebracht werden.
- Seite 63 Transfer (Expedited Transfer). Protokoll Im Folgenden wird der Aufbau der SDO-Telegramme beschrieben. Client -> Server, Upload Request 11-bit Identifier 8 Byte Nutzdaten 0x600 (=1536 ) + Node-ID 0x40 Index0 Index1 SubIdx 0x00 0x00 0x00 0x00 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 64 In der Regel ist das jedoch nicht erforderlich, da jeweils nur die niederwertigen Datenbytes bis zur Länge des zu beschreibenden Objektverzeichniseintrags ausgewertet werden. Ein Download von Daten bis zu 4 Byte Länge kann daher bei BECKHOFF Busknoten immer mit 22 h im ersten CAN-Datenbyte erfolgen. Client -> Server, Download Response 11-bit Identifier 8 Byte Nutzdaten...
- Seite 65 0x05 04 00 40 Allgemeiner Routing Fehler 0x06 06 00 21 Fehler Zugriff BC Tabelle 0x06 09 00 10 Allgemeiner Fehler bei Kommunikation mit Klemme 0x05 04 00 47 Time-out bei Kommunikation mit Klemme BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 66 Boot-Up Nachricht 0x1017 [} 71]) *) Für PDO3 und PDO4 gilt das Beckhoff Default Mapping [} 47]. In den meisten Konfigurationen enthalten PDO 3+4 Daten von analogen Ein/Ausgängen, es können jedoch auch "überzählige" Daten von digitalen E/ As oder Daten von Sonderklemmen sein. Details finden Sie im Abschnitt PDO Mapping [} 54].
- Seite 67 CANopen Kommunikation Herstellerspezifische Default Identifier für zusätzliche PDOs Den zusätzlichen PDOs, die von den Beckhoff Buskopplern nach dem Standardschema befüllt werden, wird kein Identifier zugeordnet. Der Anwender muss in das Objektverzeichnis einen Identifier für diese PDOs eintragen. Einfacher ist es, die belegten PDOs über das Objekt 0x5500 [} 71] aktivieren.
- Seite 68 Die Kommunikations- und Mapping-Parameter der Transmit-PDOs stehen in den Bereichen 0x1800 - 0x180F bzw. 0x1A00 - 0x1A0F. Herstellerspezifischer Bereich In diesem Bereich finden sich Einträge, die BECKHOFF spezifisch sind, z. B.: • Datenobjekte für Sonderklemmen • Objekte für die Register-Kommunikation, über die auf alle internen Register der Buskoppler und Busklemmen zugegriffen werden kann.
- Seite 69 Mapping 17. -32. TxPDO [} 84] 0x2F00 Merkerbereich %MB0-511 [} 71] 0x2F01 Merkerbereich %MB511-1023 [} 71] 0x2F02 Merkerbereich %MB1024-1535 [} 71] 0x2F03 Merkerbereich %MB1536-2047 [} 71] 0x2F04 Merkerbereich %MB2048-2559 [} 71] 0x2F05 Merkerbereich %MB2560-3071 [} 71] 0x2F06 Merkerbereich %MB3072-3584 [} 71] 0x2F07 Merkerbereich %MB3585-4095 [} 71] BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 70 Oberer Grenzwert, analoge Eingänge [} 98] 0x6425 Unterer Grenzwert, analoge Eingänge [} 99] 0x6426 Deltafunktion, analoge Eingänge [} 99] * Wird ein ADS-Server angemeldet, werden diese Objekte per ADS-Notification an die SPS weitergeleitet und müssen dort beantwortet werden. Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 71 = 1 bedeutet analoge Eingänge, w = 1 bedeutet analoge Ausgänge. Ein BK5120 mit digitalen und analogen Eingängen, aber ohne Ausgänge, liefert also 0x00 05 01 91 zurück. Sonderklemmen (z. B. serielle Schnittstellen, PWM-Ausgänge, Inkremental-Encoder-Eingänge) werden nicht berücksichtigt. Ein Koppler, der z. B. nur serielle Schnittstellenklemmen KL6001 bestückt hat, liefert also 0x00 00 01 91 zurück.
- Seite 72 Watchdog- Zeit entspricht hierbei dem 1,5-fachen der eingestellten communication cycle period - es kann also der vorgesehene SYNC-Abstand eingetragen werden. Das E/A Update wird bei den Beckhoff CANopen Busknoten direkt nach Empfang des SYNC Telegramms durchgeführt, wenn folgende Voraussetzungen gegeben sind: •...
- Seite 73 0x100 E 0 COB-ID Unsigned3 0x000007xy, Identifier des Guarding guarding xy = NodeID Protokolls protocol Der Guarding Identifier wird aus Kompatibilitätsgründen unterstützt. Seit CANopen Version 4 darf der Guarding Identifier nicht mehr verändert werden. BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 74 (Bytefolge auf dem Bus incl. SDO Protokoll: 0x23 0x11 0x10 0x01 0x6C 0x6F 0x61 0x64). Hierdurch werden die Default-Identifier für die PDOs wieder aktiv. Emergency Identifier Index Subindex Name Attrb. Map. Default-Wert Bedeutung 0x1014 0 COB-ID Unsigned32 rw 0x00000080, Identifier des Emergency- Emergency + NodeID Telegramms Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 75 Unsigned32 ro 0x00000002 Herstellerkennung. Beckhoff hat die Vendor-ID Product Code Unsigned32 ro abhängig vom Gerätekennung Produkt Revision Unsigned32 ro Versionsnummer Number Serial Number Unsigned32 ro Produktionsdatum Low-Wort, High-Byte: Kalenderwoche (dez), Low-Wort, Low-Byte: Kalenderjahr BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 76 PDO zulässig ist (0) oder nicht (1). Es ist nicht erlaubt, den Identifier (Bit 0-10) zu ändern, während das Objekt existiert (Bit 31=0). Der Subindex 2 enthält die Übertragungsart (siehe Einführung PDOs). Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 77 Unsigned16 rw Aus Gründen der Abwärtskompatibilität vorhanden, im RxPDO nicht genutzt. CMS Priority Unsigned8 Aus Gründen der Group Abwärtskompatibilität vorhanden, nicht genutzt. Event Timer Unsigned16 rw Event-Timer. Definiert Watchdog Zeit für Empfangsüberwachung des PDOs. BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 78 Unsigned8 Aus Gründen der Group Abwärtskompatibilität vorhanden, nicht genutzt. Event Timer Unsigned16 rw Event-Timer. Definiert Watchdog Zeit für Empfangsüberwachung des PDOs. Die Anzahl der RxPDOs je Busknoten-Typ kann den technischen Daten entnommen werden. Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 79 Index, 1 Byte Subindex, 1 Byte Bitbreite) 2. gemapptes Unsigned32 rw 0x64110210 2. gemapptes Objekt Applikationsobjekt (2 Byte Index, 1 Byte Subindex, 1 Byte Bitbreite) 8. gemapptes Unsigned32 rw 0x00000000 8. gemapptes Objekt Applikationsobjekt (2 Byte Index, 1 Byte Subindex, 1 Byte Bitbreite) BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 80 DS401 V2 schreibt für die PDOs 3 und 4 als Default Mapping analoge Ein- bzw. Ausgangsdaten vor. Das entspricht dann dem Beckhoff-Default-Mapping, wenn weniger als 65 digitale Ein- bzw. Ausgänge vorhanden sind. Um die Abwärtskompatibilität zu gewährleisten wird das Beckhoff- Default-Mapping beibehalten - die Geräte entsprechen damit in ihrem Mapping-Verhalten DS401...
- Seite 81 Das zweite Sende-PDO ist per Default für analoge Eingänge vorgesehen und für ereignisgesteuerte Übertragung konfiguriert (Transmission Type 255). Die Ereignissteuerung muss zunächst aktiviert werden (siehe Objekt 0x6423 [} 98]), ansonsten können die Eingänge nur per Remote Transmission Request (RTR) abgefragt (gepollt) werden. BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 82 Das vierte Sende-PDO wird in der Regel analoge Eingangsdaten enthalten (siehe Mapping [} 47]). Es ist für ereignisgesteuerte Übertragung konfiguriert (Transmission Type 255). Die Ereignissteuerung muss zunächst aktiviert werden (siehe Objekt 0x6423 [} 98]), ansonsten können die Eingänge nur per Remote Transmission Request (RTR) abgefragt (gepollt) werden. Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 83 Objekte gemappt. Da die digitalen Eingänge byteweise organisiert sind, kann die Länge des PDOs in Bytes direkt dem Subindex 0 entnommen werden. Um das Mapping zu verändern muss eine bestimmte Reihenfolge eingehalten werden (siehe Objekt Index 0x1600 [} 79]). BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 84 Das 3. bis 16. Sende-PDO (TxPDO3ff) wird vom Busknoten je nach Klemmen-Bestückung (bzw. je nach Erweiterungs-Modulen) automatisch mit einem Default Mapping versehen. Die Vorgehensweise ist im Kapitel PDO-Mapping [} 47] beschrieben. Um das Mapping zu verändern muss eine bestimmte Reihenfolge eingehalten werden (siehe Objekt Index 0x1600 [} 79]). Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 85 DS401 V2 schreibt für die PDOs 3+4 als Default Mapping analoge Ein- bzw. Ausgangsdaten vor. Das entspricht dem Beckhoff Default Mapping dann, wenn weniger als 65 digitale Ein- bzw. Ausgänge vorhanden sind. Um die Abwärtskompatibilität zu gewährleisten wird das Beckhoff Default Mapping beibehalten - die Geräte entsprechen damit in ihrem Mapping-Verhalten DS401...
- Seite 86 Elemente Typ und Sonderkanäle, Ausgänge Bestückung 1st output Unsigned40 rww 0x000000000 1. Ausgangskanal block 0X40 64. output Unsigned40 rww 0x000000000 64. Ausgangskanal block Beispiel für Sonderklemmen mit 5-Byte Ausgangsdaten (in der Default-Einstellung): KL1501 Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 87 Attrb. Map. Default-Wert Bedeutung 0x3100- 0 Anzahl Unsigned8 abhängig von Anzahl verfügbarer 6-Byte Elemente Typ und Sonderkanäle, Ausgänge Bestückung 1st output Unsigned64 rww 0x000000000 1. Ausgangskanal block 0X40 64. output Unsigned64 rww 0x000000000 64. Ausgangskanal block BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 88 Der Koppler antwortet mit dem Upload Response Telegramm: Id=0x580+Node-ID DLC=8; Data=43 00 45 00 04 00 03 64 Es steht hier also der Wert 4 in diesem Register, dieser Baud-Ratenindex entspricht 125 kBit/s (Default- Wert). Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 89 Kennung Erweiterungsmodul/Busklemme 0 - 65535 Die Buskopplerbeschreibung in Registernummer 0 enthält 5120 = 0x1400 beim BK5120, 5110 = 0x13F6 beim BK5110 und 5100 = 0x13EC beim LC5100. Bei den Feldbus Box Baugruppen steht in Register 0 die Kennung 510dez =0x1FE bzw. 518dez = 0x206.
- Seite 90 0: kein Autoreset (Default) 1: Autoreset aktiv G: Gerätediagnose Meldung (über Emergency), z. B. dass - Drahtbruch bei Stromeingängen (mit Diagnose) - 10 V überschritten bei 1-10V Eingangsklemme 0: Gerätediagnose abgeschaltet 1: Gerätediagnose aktiv (Default) Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 91 1: komplette Auswertung (Achtung: Analogkanäle benötigen dann statt z. B. 2 Eingangsbytes je 3 Eingangs- und 3 Ausgangsbytes; statt 4 Kanäle je PDO werden für 2 Kanäle je ein Rx- und ein TxPDO benötigt) BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 92 Schreibzugriff (Download Request) auf Index 4501, Subindex 5 mit 32 Bit Datenwert 01 20 00 00 (0x01 = 2. Kanal, 0x20 = Register 32) Id=0x600+Node-ID DLC=8; Data=23 01 45 05 00 00 20 01 Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 93 Wobei xx den Steckplatz der Klemme und y den Kanal kennzeichnen. Beispiel Schreibschutz aufheben Steckt also beispielsweise an einem BK5120 mit der Knotenadresse 3 eine Thermoelement- Eingangsklemme KL3202 an Steckplatz 5, so ist der Schreibschutz für den ersten Kanal wie folgt aufzuheben: Id=0x603 DLC=8;...
- Seite 94 Id=0x601 DLC=8; Data=60 00 55 00 00 00 00 00 Verwendete Identifier Die Default-Identifier-Verteilung für die zusätzlichen PDOs lässt die vordefinierten Bereiche für Guarding, SDOs etc. frei, geht ab PDO6 von maximal 64 Knoten im Netz aus und erfolgt nach folgendem Schema: Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 95 Angegeben sind die Identifier, die sich aus den DIP-Schalter-Einstellungen am Koppler ergeben, sowie in eckigen Klammern der Identifier-Bereich für die Knotenadressen 64 bis 127 (am Buskoppler BK5110, BK5120 und LC5100 nicht einstellbar). Bei den Feldbus-Box-Modulen und dem Buskoppler BK515x lassen sich die Adressen 1 bis 99 einstellen.
- Seite 96 Die Interrupt Maske wird für TxPDOs mit analogen Eingangsdaten nicht ausgewertet, wenn für die Eingänge Grenzwerte (0x6424, 0x6425) oder die Delta Funktion (0x6426) aktiviert wurden. Dieser Eintrag ist ab Firmware Stand C3 implementiert. Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 97 Attrb. Map. Default-Wert Bedeutung 0x6200 0 Anzahl Unsigned8 abhängig von Anzahl verfügbarer Elemente Typ und digitaler 8-Bit Bestückung Ausgangsdatenblöcke 1st input block Unsigned8 0x00 1. Ausgangskanal 0XFE 254. input Unsigned8 0x00 254. Ausgangskanal block BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 98 Anzahl verfügbarer Elemente Typ und analoger Eingangs-Kanäle Bestückung upper limit 1st Unsigned16 rw 0x0000 Oberer Grenzwert 1. input Eingangskanal 0XFE upper limit Unsigned16 rw 0x0000 Oberer Grenzwert 254. 254. input Eingangskanal Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 99 Werte ungleich 0 aktivieren die Deltafunktion für diesen Kanal. Ein PDO wird dann abgesetzt wenn sich der Wert seit dem letzten Senden um mehr als den Deltawert verändert hat. Zusätzlich muss die Ereignissteuerung aktiviert sein (Objekt 0x6423). Das Datenformat entspricht dem der Analogeingänge (Deltawert: nur positive Werte). BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 100 Koppler geht automatisch in den Operational Mode (nur bei fester Baudrate) Einstellen einer festen Baudrate am Beispiel des BK5120 In Register 10 der Tabelle 100 kann eine feste Baudrate hinterlegt werden. Gülte Werte sind von 0 bis 3. Es wird daraufhin die Baudrate genommen die in Register 0, 1, 2, oder 3 steht.
- Seite 101 Das setzen des MSB deaktiviert die DIP-Schalter 1 bis 6 Die DIP-Schalter 1 bis 6 haben keine Funktion mehr, wenn das MSB gesetzt ist (Das MSB ist das höchstwertige Bit. Für ein Wort wie Register 9: hexadezimal 0x8000 oder binär 2x1000_0000). BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 102 Versorgung der Powerkontakte. Unter den Feldbus-LEDs befinden sich die zwei K-Bus-LEDs (I/O RUN, I/O ERR). Diese dienen der Anzeige der Betriebszustände der Busklemmen und der Verbindung zu diesen Busklemmen. Abb. 48: BK51x0, LC5100 - LEDs Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 103 Buskoppler kein RxPDO empfangen. Der Busknoten ist Pre-Operational 1 s Pause) (PDOs abgeschaltet), die Ausgänge sind im Fehlerzustand. CAN Kommunikation wurde auf Grund schwerwiegender CAN Fehler eingestellt (Bus- Off). Koppler muss neu gestartet werden. BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 104 Die rote LED (I/O ERR) blinkt zur Fehleranzeige mit zwei unterschiedlichen Frequenzen. Der Fehler wird in folgender Weise vom Blink-Code angezeigt: Blink-Code schnelles Blinken Start des Fehler-Codes erste langsame Sequenz Fehler-Code zweite langsame Sequenz Fehlerargument (Fehlerstelle) Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 105 - Kontrollieren ob die Endklemme 9010 gesteckt ist 5 Impulse K-Bus-Fehler bei Register-Kommunikation Klemme n austauschen mit Klemme 7 Impulse BK5110 oder LC5110: nicht unterstützte nur digitale Klemmen verwenden oder BK5120 Klemme an Stelle n erkannt Buskoppler verwenden Fehler-Code Fehlerargument Beschreibung Abhilfe 9 Impulse...
- Seite 106 *) Wenn EC0 den Wert 0x30 hat, dann sind nur die ersten vier Byte des Emcy-Telegramms und eventuell das Emcy Trigger Byte auszuwerten. Die Daten von DevErr und Info0 und Info1 haben dann keine Bedeutung und sind zu ignorieren. Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 107 Bit 7: Fehler (=1: aufgetreten; =0: behoben). Nähere Info zur Fehlerart siehe Statusregister der Klemme bzw. des Erweiterungsmoduls. Info 0, Info 1 Enthält zusätzliche Fehler-Info; Bedeutung hängt von Emergency Trigger ab (siehe oben) BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 108 Knotenadressen überprüfen. Falls die CAN Kommunikation wenigstens zeitweise funktioniert und alle Geräte die Boot-Up-Nachricht unterstützen, so kann die Adressvergabe auch durch Aufzeichnen der Boot- Up-Nachrichten nach dem Einschalten der Geräte überprüft werden - hierdurch wird aber kein Vertauschen von Knotenadressen erkannt. Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 109 überzähligen Abschlusswiderständen oder fehlerhaften Transceivern suchen. Test 4 Auf Kurzschluss zwischen CAN-Ground und den Signalleitungen sowie zwischen Schirm und Signalleitungen prüfen. Test 5 Erdung von CAN-Ground und Schirm auftrennen. Auf Kurzschluss zwischen CAN-Ground und Schirm prüfen. BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 110 Stromversorgung und Schirm sollten sorgfältig, einmalig und niederohmig beim Netzteil geerdet werden. Alle Verbindungsstellen, Abzweige etc. im CAN-Kabel müssen neben den Signalleitungen (und evtl. CAN-GND) auch den Schirm durchverbinden. In den Beckhoff IP20 Buskopplern wird der Schirm über ein R/C-Glied hochfrequenzmäßig geerdet.
- Seite 111 Diagose und Fehlerbehandlung Für solch einen Trace eignet sich ein freier Kanal einer Beckhoff FC5102 CANopen PCI-Karte - die erforderliche Trace-Software stellt Beckhoff im Internet zur Verfügung. Alternativ kann selbstverständlich auch ein handelsübliches CAN Analysetool eingesetzt werden. Protokollprobleme lassen sich vermeiden, indem auf den Einsatz von Geräten verzichtet wird, die nicht Conformance getestet sind.
- Seite 112 Zielgruppe Diese Kurz-Übersicht wendet sich an Anwender, die CAN bereits kennen. Sie zeigt, welche CAN- Nachrichten erforderlich sind, um mit Beckhoff CANopen Ein-/Ausgabebaugruppen in der Ausgangskonfiguration (mit Default-Einstellungen) zu arbeiten. In jedem Fall ist die ausführliche Dokumentation zu lesen und zu berücksichtigen! Hardware-Konfiguration Über den DIP-Schalter sind auf den Buskopplern eine einheitliche Übertragungsrate sowie jeweils...
- Seite 113 4-8 Byte Nutzdaten (je nach Zahl der analogen Ausgänge) 0x300(=768 ) + Node-ID A0.0 A0.1 A1.0 A1.1 A2.0 A2.1 A3.0 A3.1 A x.0...A x.1: Analogausgang x. Die detaillierte Beschreibung des Datenformats findet sich im Objektverzeichnis bei Objekt 0x6411 [} 98]. BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 114 Mit den beschriebenen Telegrammen sind Sie nun in der Lage, die Baugruppen zu starten und zu stoppen, Eingänge zu lesen, Ausgänge zu schreiben und die Baugruppen zu überwachen. Versäumen Sie nicht, das Handbuch sorgfältig zu lesen. Nur so können Sie die vielfältigen Features der Beckhoff CANopen- Buskoppler wirklich nutzen.
- Seite 115 Die hier aufgeführte Liste soll bei der Identifizierung und Zuordnung von CANopen-Nachrichten helfen. Aufgeführt sind alle von der CANopen Default Identifier Verteilung zugeordneten Identifier, sowie die von Beckhoff via Objekt 0x5500 vergebenen herstellerspezifischen Default Identifier (nur in Netzen mit Knotenadressen <64 zu verwenden).
- Seite 116 0x5CD TxPDO10*, Nd.13 0xB6 EMCY Nd.54 0x3A2 TxPDO3*, Nd.34 1486 0x5CE TxPDO10*, Nd.14 0xB7 EMCY Nd.55 0x3A3 TxPDO3*, Nd.35 1487 0x5CF TxPDO10*, Nd.15 0xB8 EMCY Nd.56 0x3A4 TxPDO3*, Nd.36 1488 0x5D0 TxPDO10*, Nd.16 Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 117 TxPDO1, DI, Nd.49 0x3DD TxPDO8*, Nd.29 1545 0x609 SDO Rx Nd.9 0x1B2 TxPDO1, DI, Nd.50 0x3DE TxPDO8*, Nd.30 1546 0x60A SDO Rx Nd.10 0x1B3 TxPDO1, DI, Nd.51 0x3DF TxPDO8*, Nd.31 1547 0x60B SDO Rx Nd.11 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 118 0x1EC TxPDO6*, Nd.44 1048 0x418 RxPDO3*, Nd.24 1604 0x644 RxPDO10*, Nd.4 0x1ED TxPDO6*, Nd.45 1049 0x419 RxPDO3*, Nd.25 1605 0x645 RxPDO10*, Nd.5 0x1EE TxPDO6*, Nd.46 1050 0x41A RxPDO3*, Nd.26 1606 0x646 RxPDO10*, Nd.6 Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 119 RxPDO1, DO, Nd.39 1107 0x453 RxPDO8*, Nd.19 1662 0x67E RxPDO10*, Nd.62 0x228 RxPDO1, DO, Nd.40 1108 0x454 RxPDO8*, Nd.20 1663 0x67F RxPDO10*, Nd.63 0x229 RxPDO1, DO, Nd.41 1109 0x455 RxPDO8*, Nd.21 1665 0x681 TxPDO5*, Nd.1 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 120 0x262 RxPDO6*, Nd.34 1166 0x48E TxPDO4*, Nd.14 1721 0x6B9 TxPDO5*, Nd.57 0x263 RxPDO6*, Nd.35 1167 0x48F TxPDO4*, Nd.15 1722 0x6BA TxPDO5*, Nd.58 0x264 RxPDO6*, Nd.36 1168 0x490 TxPDO4*, Nd.16 1723 0x6BB TxPDO5*, Nd.59 Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 121 TxPDO2, AI, Nd.29 1225 0x4C9 TxPDO9*, Nd.9 1780 0x6F4 TxPDO11*, Nd.52 0x29E TxPDO2, AI, Nd.30 1226 0x4CA TxPDO9*, Nd.10 1781 0x6F5 TxPDO11*, Nd.53 0x29F TxPDO2, AI, Nd.31 1227 0x4CB TxPDO9*, Nd.11 1782 0x6F6 TxPDO11*, Nd.54 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 122 0x2D8 TxPDO7*, Nd.24 1284 0x504 RxPDO4*, Nd.4 1839 0x72F Guarding Nd.47 0x2D9 TxPDO7*, Nd.25 1285 0x505 RxPDO4*, Nd.5 1840 0x730 Guarding Nd.48 0x2DA TxPDO7*, Nd.26 1286 0x506 RxPDO4*, Nd.6 1841 0x731 Guarding Nd.49 Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 123 RxPDO2, AO, Nd.19 1342 0x53E RxPDO4*, Nd.62 1898 0x76A RxPDO11*, Nd.42 0x314 RxPDO2, AO, Nd.20 1343 0x53F RxPDO4*, Nd.63 1899 0x76B RxPDO11*, Nd.43 0x315 RxPDO2, AO, Nd.21 1345 0x541 RxPDO9*, Nd.1 1900 0x76C RxPDO11*, Nd.44 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 124 0x34D RxPDO7*, Nd.13 1400 0x578 RxPDO9*, Nd.56 1956 0x7A4 RxPDO5*, Nd.36 0x34E RxPDO7*, Nd.14 1401 0x579 RxPDO9*, Nd.57 1957 0x7A5 RxPDO5*, Nd.37 0x34F RxPDO7*, Nd.15 1402 0x57A RxPDO9*, Nd.58 1958 0x7A6 RxPDO5*, Nd.38 Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 125 RxPDO5*, Nd.61 0x367 RxPDO7*, Nd.39 1427 0x593 SDO Tx Nd.19 1982 0x7BE RxPDO5*, Nd.62 0x368 RxPDO7*, Nd.40 1428 0x594 SDO Tx Nd.20 1983 0x7BF RxPDO5*, Nd.63 0x369 RxPDO7*, Nd.41 1429 0x595 SDO Tx Nd.21 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 126 Umstieg auf CANopen Version 4 Neue Features und Anmerkungen zum Einsatz in bestehenden Netzen Ab Firmwarestand C0 entsprechen die Beckhoff CANopen Busknoten BK5120, BK5110 und LC5100 dem CANopen-Kommunikationsprofil DS301 Version 4.01 sowie der neuen CiA Empfehlung für das LED- Verhalten DRP303-3. Die Buskoppler haben hierdurch einige neue Features gewonnen, zudem konnte die Performance der Firmware deutlich gesteigert werden.
- Seite 127 Event Timer: RxPDO fehlt ERR LED blinkt 4 x, danach 1 s Pause Vorteil: Einheitliches, weitgehend herstellerunabhängiges LED-Verhalten Auswirkungen beim Einsatz neuer Buskoppler in bestehenden Netzwerken: Minimal geänderte optische Diagnose in einem Fehlerfall. Keine Änderung im Normalbetrieb. BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 128 9.3.4 Netzwerk-Management Boot-Up Nachricht nun auf Guarding Identifier Neu: Die u.a. von Beckhoff eingeführte Boot-Up Nachricht wird von CANopen Version 4 erstmals herstellerunabhängig spezifiziert. Anstatt einer Emergency-Nachricht ohne Daten wird nun ein Guarding- Telegramm mit einem Datenbyte (0) geschickt. Vorteil: einheitliche Definition, keine Änderung des Data Length Codes zur Laufzeit mehr.
- Seite 129 Firmware-Update auch über CANopen möglich Neu: Ab Version C0 können weitere Firmware-Updates auch über CANopen durchgeführt werden. Hierzu ist die Beckhoff CANopen-Master-Karte FC5101 oder FC5102 ab Firmware 0.74 sowie TwinCAT erforderlich. Die Download-Software ist auf Anfrage beim Beckhoff Support erhältlich.
- Seite 130 In diesem Fall handelt es sich also um einen BK2000 - produziert in der 9. Kalenderwoche - des Jahres 2001 - mit der Firmware-Version BF - in der 6. Hardwareversion - ohne Sonderbezeichnung Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 131 Franzis Verlag 2001. 244 Seiten. ISBN 3-7723-5745-8 Englische Bücher • Konrad Etschberger: Controller Area Network, Ixxat Press, 2001. 440 Seiten. ISBN 3-00-007376-0 • M. Farsi, M. Barbosa: CANopen Implementation, RSP 2000. 210 Seiten. ISBN 0-86380-247-8 Abb. 53: Controller-Area-Network BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 132 Eingangsdaten einer E/A Baugruppe zum RxPDO aus Sicht der Steuerung. Service Data Object oder Servicedatenobjekt. CAN-Telegramm mit Protokoll zur Kommunikation mit Daten des Objektverzeichnisses (typisch Parameterdaten). TxPDO Sende-PDO (aus Sicht des CAN-Knotens bezeichnet). Version: 3.3.0 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100...
- Seite 133 Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: www.beckhoff.com...
- Seite 134 Abb. 21 Pinbelegung M12 Stecker Feldbus Box ..................Abb. 22 Anlaufverhalten des Buskopplers....................Abb. 23 DIP-Schalter auf BK5110, BK5120 und LC5100 - Einstellen der Node ID ........Abb. 24 Drehwahlschalter auf BK5150 und BK5151 - Einstellen der Node ID.......... Abb. 25 DIP-Schalter auf BK5110, BK5120 und LC5100 - Einstellen der Baud-Rate ......
- Seite 135 Abb. 49 BK5151 - LEDs ..........................103 Abb. 50 Verdrahtungsplan für Testaufbau....................109 Abb. 51 Aufkleber mit Informationen über die Zulassung des Buskopplers BK2000 ........ 130 Abb. 52 CANopen............................131 Abb. 53 Controller-Area-Network ......................131 BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100 Version: 3.3.0...
- Seite 137 Mehr Informationen: www.beckhoff.de/BKxxxx Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...