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Beckhoff EL28 Serie Dokumentation
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Dokumentation | DE
EL28xx
8- / 16-Kanal Digital HD Ausgangsklemmen
15.03.2023 | Version: 2.6

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL28 Serie

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL28 Serie

  • Seite 1 Dokumentation | DE EL28xx 8- / 16-Kanal Digital HD Ausgangsklemmen 15.03.2023 | Version: 2.6...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    1.5.1 Allgemeine Hinweise zur Kennzeichnung ................  11 1.5.2 Versionsidentifikation von EL-Klemmen................ 12 1.5.3 Beckhoff Identification Code (BIC) ...................  13 1.5.4 Elektronischer Zugriff auf den BIC (eBIC)................  15 Rückwirkungsfreie Busklemmen .....................  17 2 EL2808 - Produktbeschreibung ...................... 23 Einführung ............................ 23 Technische Daten ...........................
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis Anschlussbelegung und LEDs ...................... 60 7 EL2878-0005 - Produktbeschreibung .................... 61 Einführung ............................ 61 Technische Daten ...........................  62 Anschlussbelegung und LEDs ...................... 63 8 Grundlagen der Kommunikation ...................... 64 EtherCAT-Grundlagen ........................ 64 EtherCAT-Verkabelung - Drahtgebunden .................. 64 Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung ................ 65 EtherCAT State Machine ........................
  • Seite 5 Inhaltsverzeichnis 10.3 Allgemeine Inbetriebnahmehinweise für einen EtherCAT Slave...........  165 11 Anhang .............................. 173 11.1 EtherCAT AL Status Codes ...................... 173 11.2 Firmware Kompatibilität.........................  174 11.3 Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx.................. 175 11.3.1 Gerätebeschreibung ESI-File/XML ................ 176 11.3.2 Erläuterungen zur Firmware...................  179 11.3.3 Update Controller-Firmware *.efw..................  179 11.3.4 FPGA-Firmware *.rbf......................
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis Version: 2.6 EL28xx...

  • Seite 7: Vorwort

    Vorwort Vorwort Produktübersicht EtherCAT Digitale HD Ausgangsklemmen 8 digitale Ausgänge; 24 V , 0,5 A EL2808 [} 23] 8 digitale Ausgänge; 24 V , 2 A EL2828 [} 26] 16 digitale Ausgänge; 24 V , 0,5 A EL2809 [} 29] 16 digitale Ausgänge; 24 V , 0,5 A, masseschaltend EL2889 [} 29] 16 digitale Ausgänge;...

  • Seite 8: Hinweise Zur Dokumentation

    , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...

  • Seite 9: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 10: Ausgabestände Der Dokumentation

    Vorwort Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar • Update "Technische Daten" • Update Struktur • Neue Titelseite • EL2878-0005 hinzugefügt • Update "Technische Daten" • Kapitel "IECEX - Besondere Bedingungen" und "cFMus - Besondere Bedingungen" eingefügt • Update Struktur • Update "Technische Daten" •...

  • Seite 11: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten

    Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 12: Versionsidentifikation Von El-Klemmen

    1.5.2 Versionsidentifikation von EL-Klemmen Als Seriennummer/Date Code bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder auf einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module einer Charge.

  • Seite 13: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Vorwort 1.5.3 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 2: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 14 Entsprechend als DMC: Abb. 3: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Chargenbezeichungen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).

  • Seite 15: Elektronischer Zugriff Auf Den Bic (Ebic)

    ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird auch die eBIC gespeichert. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff IO Produktion (Klemmen, Box‑Module) erfolgt ab 2020; mit einer weitgehenden Umsetzung ist in 2021 zu rechnen.
  • Seite 16 Vorwort ◦ Das Gerät muss zum Zugriff in PREOP/SAFEOP/OP sein: ◦ Das Objekt 0x10E2 wird in Bestandsprodukten vorrangig im Zuge einer notwendigen Firmware‑Überarbeitung eingeführt. ◦ Ab TwinCAT 3.1. build 4024.24 stehen in der Tc2_EtherCAT Library ab v3.3.19.0 die Funktionen FB_EcCoEReadBIC und FB_EcCoEReadBTN zum Einlesen in die PLC und weitere eBIC- Hilfsfunktionen zur Verfügung.

  • Seite 17: Rückwirkungsfreie Busklemmen

    Vorwort Rückwirkungsfreie Busklemmen Einsatz von rückwirkungsfreien Bus- bzw. EtherCAT-Klemmen in Sicherheitsanwendungen Bezeichnet man eine Bus- bzw. EtherCAT-Klemme als rückwirkungsfrei, versteht man darunter das passive Verhalten der nachgeschalteten Klemme in einer Sicherheitsanwendung (z.B. bei allpoliger Abschaltung einer Potenzialgruppe). Die Klemmen stellen hier keinen aktiven Teil der Sicherheitssteuerung dar und beeinflussen nicht den in der sicherheitstechnischen Anwendung erreichten Sicherheits-Integritätslevel (SIL) bzw.
  • Seite 18 Vorwort Klemmenbezeichnung ab Hardwarestand EL/ELX-Klemme EL2004 EL2008 EL2022 EL2024 EL2034 EL2068 EL2809 EL2828 EL2869 EL2872 EL2878-0005 EL9110 EL9184 EL9185 EL9186 EL9187 EL9410 ELX1052 ELX1054 ELX1058 ELX2002 ELX2008 ELX3152 ELX3181 ELX3202 ELX3204 ELX3252 ELX3312 ELX3314 ELX3351 ELX4181 ELX5151 ELX9560 Externe Beschaltung Die folgenden Anforderungen sind durch den Anlagenbauer sicherzustellen und müssen in die Anwenderdokumentation aufgenommen werden.
  • Seite 19 Vorwort Abb. 4: Negativbeispiel aktive Last ◦ Als Negativbeispiel könnte hier das Ansteuern eines STO-Eingangs eines Frequenzumrichters dienen. Ausnahmen von dieser allgemeinen Anforderung sind nur erlaubt, wenn der Hersteller der angeschlossenen Last garantiert, dass es zu keiner Rückspeisung auf den Ansteuereingang kommen kann.
  • Seite 20 Vorwort Abb. 5: Masseanschluss der Last richtig (K1) und falsch (K2) ◦ Wird entweder a) die Masse der Last nicht auf die Klemme zurückgeführt oder b) die Masse nicht sicher geschaltet sondern permanent verbunden sind Fehlerausschlüsse bzgl. des Kurzschlusses mit Fremdpotential notwendig, um Kat. 4 PLe nach DIN EN ISO 13849-1:2007 oder SIL3 nach IEC 61508:2010 erreichen zu können (siehe dazu Übersicht in Kapitel „Einfluss der Optionen auf den Sicherheitslevel“).
  • Seite 21 Vorwort Abb. 6: Fehlerausschluss Kurzschluss durch geschützte Leitungsverlegung ◦ a) Möglichkeit 1: Lastanschluss durch separate Mantelleitungen Das nicht sicher geschaltete Potential der Standardklemme darf nicht zusammen mit anderen potentialführenden Leitungen in derselben Mantelleitung geführt werden. (Fehlerausschluss, siehe DIN EN ISO 13849-2:2013, Tabelle D.4) ◦...
  • Seite 22 Vorwort Zusammenfassung Sicherheitseinstufungen Vermeidungsmaßnahme Rückspeisung DIN EN ISO 13849-1 IEC 61508 EN 62061 Fehlerausschluss max. max. SIL3 max. SIL2 * Leitungskurzschluss Kat. 4 Masserückführung + Allpolige Abschaltung max. SIL3 Hinweis: Alle sich in einer Potenzialgruppe befindlichen Klemmen müssen rückwirkungsfrei sein und es muss sichergestellt werden, dass keine Energie durch externe Beschaltung, auch im Fehlerfall, rückgespeist wird.

  • Seite 23: El2808 - Produktbeschreibung

    EL2808 - Produktbeschreibung EL2808 - Produktbeschreibung Einführung Abb. 7: EL2808 HD-EtherCAT-Klemmen, 8 digitale Ausgangskanäle, 24 V , 0,5 A Die digitale Ausgangsklemme EL2808 schaltet die binären Steuersignale des Automatisierungsgerätes galvanisch getrennt zur Prozessebene an die Aktoren weiter. Die EL2808 ist verpolungssicher und verarbeitet Lastströme mit überlast- und kurzschlusssicheren Ausgängen.

  • Seite 24: Technische Daten

    EL2808 - Produktbeschreibung Technische Daten Technische Daten EL2808 digitale Ausgänge Nennlastspannung 24 V (-15% / +20%) Lastart ohmsch, induktiv, Lampenlast Ausgangsstrom max. 0,5 A (kurzschlussfest) je Kanal Kurzschlussstrom 0,6 ... 2,0 A Abschaltenergie (ind.) max. < 150 mJ/Kanal Schaltzeiten : 60 µs typ., T : 300 µs typ. Spannungsversorgung für über die Powerkontakte Elektronik...

  • Seite 25: Anschlussbelegung Und Leds

    EL2808 - Produktbeschreibung Anschlussbelegung und LEDs Abb. 8: EL2808 EL2808 - LEDs Farbe Bedeutung OUTPUT 1- 8 grün Kein Ausgangssignal Ausgangssignal 24 V am jeweiligen Ausgang EL2808 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Output 1 Ausgang 1 Output 2 Ausgang 2 Output 3 Ausgang 3 Output 4 Ausgang 4 Output 5 Ausgang 5...

  • Seite 26: El2828 - Produktbeschreibung

    EL2828 - Produktbeschreibung EL2828 - Produktbeschreibung Einführung Abb. 9: EL2828 HD-EtherCAT-Klemmen, 8 digitale Ausgangskanäle, 24 V , 2 A Die digitale Ausgangsklemme EL2828 schaltet die binären Steuersignale des Automatisierungsgerätes galvanisch getrennt zur Prozessebene an die Aktoren weiter. Die EL2828 ist verpolungssicher und verarbeitet Lastströme mit überlast- und kurzschlusssicheren Ausgängen. Die EtherCAT-Klemme enthält acht Kanäle, bestehend aus Signalausgang und 0 V, deren Signalzustand durch Leuchtdioden angezeigt wird.

  • Seite 27: Technische Daten

    EL2828 - Produktbeschreibung Technische Daten Technische Daten EL2828 Anschlusstechnik 2-Leiter digitale Ausgänge Nennlastspannung 24 V (-15% / +20%) Lastart ohmsch, induktiv, Lampenlast Ausgangsstrom max. 2 A ( ∑ 10 A) Kurzschlussstrom < 40 A typ. Verpolungsschutz Abschaltenergie (ind.) max. < 1,2 J/Kanal Schaltzeiten : 60 µs typ., T : 250 µs typ. Stromaufnahme Power Kontakte typ.

  • Seite 28: Anschlussbelegung Und Leds

    EL2828 - Produktbeschreibung Anschlussbelegung und LEDs Abb. 10: EL2828 EL2828 - LEDs Farbe Bedeutung OUTPUT 1- 8 grün Kein Ausgangssignal Ausgangssignal 24 V am jeweiligen Ausgang EL2828 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Output 1 Ausgang 1 Output 2 Ausgang 2 Output 3 Ausgang 3 Output 4 Ausgang 4 Output 5 Ausgang 5...

  • Seite 29: El2809, El2889 - Produktbeschreibung

    EL2809, EL2889 - Produktbeschreibung EL2809, EL2889 - Produktbeschreibung Einführung Abb. 11: EL2809, EL2889 HD-EtherCAT-Klemmen, 16 digitale Ausgangskanäle, 24 V Die digitale Ausgangsklemme EL2809 schaltet die binären Steuersignale des Automatisierungsgerätes galvanisch getrennt zur Prozessebene an die Aktoren weiter. Die EL2809 ist verpolungssicher und verarbeitet Lastströme mit überlast- und kurzschlusssicheren Ausgängen.

  • Seite 30: Technische Daten

    EL2809, EL2889 - Produktbeschreibung Technische Daten Technische Daten EL2809 EL2889 digitale Ausgänge Rückwirkungsfreiheit ja (siehe Hinweis [} 17]) Nennlastspannung 24 V (-15% / +20%) Lastart ohmsch, induktiv, Lampenlast Ausgangsstrom max. 0,5 A (kurzschlussfest) je Kanal Kurzschlussstrom 0,6 ... 2,0 A Abschaltenergie (ind.) max. < 150 mJ/Kanal Verpolungsschutz Schaltzeiten : 60 µs typ., T...
  • Seite 31 EL2809, EL2889 - Produktbeschreibung Ex-Kennzeichnungen Standard Kennzeichnung ATEX II 3 G Ex nA IIC T4 Gc II 3 D Ex tc IIIC T135 °C Dc IECEx Ex nA IIC T4 Gc Ex tc IIIC T135 °C Dc cFMus Class I, Division 2, Groups A, B, C, D Class I, Zone 2, AEx/Ex ec IIC T4 Gc EL28xx Version: 2.6...

  • Seite 32: Anschlussbelegung Und Leds

    EL2809, EL2889 - Produktbeschreibung Anschlussbelegung und LEDs Abb. 12: EL2809, EL2889 EL2809, EL2889 LEDs Farbe Bedeutung OUTPUT 1- 16 grün Kein Ausgangssignal • Ausgangssignal 24 V   (EL2809) • Ausgangssignal 0 V (EL2889) EL2809, EL2889 Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Output 1 Ausgang 1 Output 2 Ausgang 2 Output 3 Ausgang 3...

  • Seite 33: El2819 - Produktbeschreibung

    EL2819 - Produktbeschreibung EL2819 - Produktbeschreibung Einführung Abb. 13: EL2819 HD-EtherCAT-Klemme, 16 digitale Ausgangskanäle, 24 V , 0,5 A, mit Diagnose Die digitale Ausgangsklemme EL2819 schaltet die binären Steuersignale des Automatisierungsgerätes galvanisch getrennt zur Prozessebene an die Aktoren weiter. Die EL2819 ist verpolungssicher und verarbeitet Lastströme mit überlast- und kurzschlusssicheren Ausgängen.

  • Seite 34: Technische Daten

    EL2819 - Produktbeschreibung Technische Daten Technische Daten EL2819 digitale Ausgänge Nennlastspannung 24 V (-15% / +20%) Lastart ohmsch, induktiv, Lampenlast Distributed-Clocks Nein Ausgangsstrom max. 0,5 A (kurzschlussfest) je Kanal Kurzschlussstrom < 1 A typ. Abschaltenergie (ind.) max. < 150 mJ/Kanal Ausgangsstufe Push (HighSide-Switch) Verpolungsschutz Schaltzeiten : 50 µs typ., T : 100 µs typ.
  • Seite 35 EL2819 - Produktbeschreibung Ex-Kennzeichnung Standard Kennzeichnung ATEX II 3 G Ex nA IIC T4 Gc EL28xx Version: 2.6...

  • Seite 36: Anschlussbelegung Und Leds

    EL2819 - Produktbeschreibung Anschlussbelegung und LEDs Abb. 14: EL2819 EL2819 - LEDs Farbe Bedeutung OUTPUT 1 - 16 grün Kein Ausgangssignal Ausgangssignal 24 V ERROR: Overcurrent / Overtemperature Rot blinkend ERROR: Short circuit to 24 V rot / grün im Wechsel ERROR: Open Load EL2819 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung...

  • Seite 37: Überlastschutz

    EL2819 - Produktbeschreibung Überlastschutz Technische Daten Beachten Sie die Angaben zu Lastart, max. Ausgangsstrom und max. Kurzschlussstrom in den Technischen Daten der jeweiligen Dokumentation. Beim Einschalten von Lampenlasten entstehen hohe Einschaltströme, die durch die Ausgangsschaltung der Klemmen begrenzt werden (s. Abb. Strombegrenzung bei Überlast). Abb. 15: Strombegrenzung bei Überlast Abb. 16: Schematische Darstellung der thermischen Abschaltung bei Überlast Der Überlastschutz des Ausgangs wird bei länger andauernder Überlast und beim Kurzschluss zusätzlich...

  • Seite 38: Schutz Vor Hohen Induktionsspannungen

    EL2819 - Produktbeschreibung Kurzschluss beseitigt wird (s. Abb. Schematische Darstellung der thermischen Abschaltung bei Überlast). Die Taktfrequenz ist von der Umgebungstemperatur und der Belastung der weiteren Kanäle der Klemme abhängig. Kurzschluss oder länger andauernde Überlast an einem Kanal führen zu einem Anstieg der Gerätetemperatur.

  • Seite 39: Betriebsmodi Und Einstellungen

    EL2819 - Produktbeschreibung Betriebsmodi und Einstellungen 5.5.1 Prozessdaten Parametrierung Im TwinCAT System Manager wird eine EL2819 über zwei Reiter parametriert, der Prozessdatenreiter (A) für die kommunikationsspezifischen Einstellungen und das CoE-Verzeichnis (B) für Einstellungen im Slave. Abb. 18: EL2819 Reiter "Prozessdaten" • Änderungen in den prozessdatenspezifischen Einstellungen sind generell erst nach einem Neustart des EtherCAT Masters wirksam: Neustart TwinCAT im RUN oder CONFIG Mode;...
  • Seite 40 EL2819 - Produktbeschreibung Abb. 19: EL2819 Online - Darstellung der Prozessdaten und Strukturinhalte im System Manager Die Klartextdarstellung der Bitbedeutungen ist sowohl bei der Inbetriebnahme, als auch zur Verlinkung mit dem PLC-Programm hilfreich. Durch Rechtsklick auf die Statusvariable im Konfigurationsbaum (A) kann die Struktur zur Verlinkung geöffnet werden (B).
  • Seite 41 EL2819 - Produktbeschreibung Abb. 20: EL2819 Reiter “Prozessdaten“ Auswahl des Diagnoseumfangs über Auswahldialog “Predefined PDO Assignment“ Anzeige (optionaler) PDO (Prozessdatenobjekte) Auswahl des benötigten Sync Manager Anzeige der zur Auswahl stehenden PDO Es können drei vordefinierte PDO Zuordnungen ausgewählt werden: • Full Diagnostics: Inputs: Auswahl der PDO 0x1A00 (kanalweise Diagnose) und 0x1A02 (Diagnose Gerät).

  • Seite 42: Diagnose Kanalweise

    EL2819 - Produktbeschreibung 5.5.2 Diagnose Kanalweise Open Load (Index 0x60n1:02 [} 48]) Die Open Load Erkennung zeigt an, dass bei eingeschaltetem Ausgang keine Last anliegt. Das “Open Load“ - Bit (Index 0x60n1:02) wird TRUE gesetzt, wenn der Ausgang TRUE ist und der Ausgangsstrom kleiner als 0,2 mA typ.

  • Seite 43: Einstellungen Über Das Coe - Verzeichnis

    EL2819 - Produktbeschreibung 5.5.4 Einstellungen über das CoE - Verzeichnis CoE – online Verzeichnis Abb. 21: EL2819 CoE - Verzeichnis Ist die Klemme online, d.h. am EtherCAT-Master TwinCAT angeschlossen und im fehlerfreien RUN-State (WorkingCounter = 0), sind die Online-Daten zugänglich (A). In den Einträgen “DIG Safe State Active Ch.n (Index 0x80n0) (D) und “DIG Safe State Value Ch.n“...
  • Seite 44 EL2819 - Produktbeschreibung DIG Safe State Active (Index 0x80n0:01 [} 46]) / DIG Safe State Value (Index 0x80n1:01 [} 46]) Die Einstellung in „DIG Safe State Active“ (Index 0x80n0:01) legt fest, ob die Ausgänge bei Busfehler einen sicheren Zustand einnehmen sollen. Mit „DIG Safe State Value“ (Index 0x80n1:01) wird der sichere Zustand des Ausgangs bei Busfehler definiert.
  • Seite 45 EL2819 - Produktbeschreibung Beispiel Tabellarisch: DIG Safe State Active DIG Safe State Value Output vor Bus- Output während Output nach Bus- Index 0x80n0:01 Index 0x80n1:01 störung Busstörung störung TRUE TRUE FALSE TRUE FALSE TRUE TRUE TRUE TRUE FALSE FALSE FALSE FALSE TRUE FALSE...

  • Seite 46: Objektbeschreibung Und Parametrierung

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung Die Parametrierung der Klemme wird über den Coe – Online [} 43] Reiter (mit Doppelklick auf das entsprechende Objekt) bzw.

  • Seite 47: Kommando - Objekt

    EL2819 - Produktbeschreibung 5.6.3 Kommando - Objekt Index FB00 DIG Command Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default FB00:0 DIG Command Maximaler Subindex UINT8 0x03 (3 FB00:01 Request reserviert OCTET - STRING[2] FB00:02 Status reserviert UINT8 0x00 (0 FB00:03 Response reserviert OCTET - STRING[4]...

  • Seite 48: Eingangsdaten

    EL2819 - Produktbeschreibung 5.6.4 Eingangsdaten Index 60n1 DIG Diag Inputs (n=0 für Ch.1…n=9 für Ch.10; n=A für Ch.11…n=F für Ch.16) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 60n1:0 DIG Diag Inputs Ch.n Maximaler Subindex UINT8 0x04 (4 60n1:01 Das Overtemperature – Bit wird gesetzt, wenn die BOOLEAN 0x00 (0 Overtemperature...

  • Seite 49: Standardobjekte

    EL2819 - Produktbeschreibung 5.6.6 Standardobjekte Standard objects (1000-1FFF) Index 1000 Device type Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word UINT32 0x01181389 enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi- (18355081 Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.
  • Seite 50 EL2819 - Produktbeschreibung Index 1600 DIG RxPDO-Map Outputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1600:0 DIG RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 1 UINT8 0x10 (16 Oputputs 1600:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (DIG Outputs UINT32 0x7000:01, 1 Ch.01), entry 0x01 (Output)) 1600:02 SubIndex 002...
  • Seite 51 EL2819 - Produktbeschreibung Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:09 SubIndex 009 9. PDO Mapping entry (object 0x6021 (DIG Inputs UINT32 0x6021:01, 1 Ch.03), entry 0x01 (Overtemperature)) 1A00:0A SubIndex 010 10. PDO Mapping entry (object 0x6021 (DIG Inputs UINT32 0x6021:02, 1 Ch.03), entry 0x02 (Wire Break)) 1A00:0B...
  • Seite 52 EL2819 - Produktbeschreibung Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:2A Subindex 042 42. PDO Mapping entry (object 0x60A1 (DIG Inputs UINT32 0x60A1:02, 1 Ch.11), entry 0x02 (Wire Break)) 1A00:2B Subindex 043 43. PDO Mapping entry (object 0x60A1 (DIG Inputs UINT32 0x60A1:03, 1 Ch.11), entry 0x03 (Overcurrent))
  • Seite 53 EL2819 - Produktbeschreibung Index 1C00 Sync manager type Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C00:0 Sync manager type Benutzung der Sync Manager UINT8 0x04 (4 1C00:01 SubIndex 001 Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write UINT8 0x01 (1 1C00:02 SubIndex 002 Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read UINT8 0x02 (2...
  • Seite 54 EL2819 - Produktbeschreibung Index 1C13 TxPDO assign Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x02 (2 1C13:01 SubIndex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A00 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) (6656 1C13:02 Subindex 002 UINT16...
  • Seite 55 EL2819 - Produktbeschreibung Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0001 (1 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event 1C32:02 Cycle time Zykluszeit (in ns):...
  • Seite 56 EL2819 - Produktbeschreibung Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
  • Seite 57 EL2819 - Produktbeschreibung Index F008 Code word Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F008:0 Code word UINT32 0x00000000 Funktion NoCoeStorage [} 70]: Die Eingabe des Code Worts: 0x12345678 aktiviert die Funktion NoCoeStorage [} 70]:: Bei aktiver Funktion erfolgte Änderungen im CoE Vezeichnis werden nicht gespeichert.

  • Seite 58: El2872, El2872-0010 - Produktbeschreibung

    EL2872, EL2872-0010 - Produktbeschreibung EL2872, EL2872-0010 - Produktbeschreibung Einführung Abb. 24: EL2872, EL2872-0010 HD-EtherCAT-Klemmen, 16 digitale Ausgangskanäle, 24 V , 0,5 A Die digitale Ausgangsklemme EL2872-00x0 bietet mit 16 Kanälen eine sehr kompakte Bauform. Eine 20- polige Stiftleiste mit Verriegelung ermöglicht den sicheren Anschluss von Steckverbindern mit Schneidklemmtechnik, wie sie bei Flachbandkabeln und speziellen Rundkabeln üblich ist.

  • Seite 59: Technische Daten

    EL2872, EL2872-0010 - Produktbeschreibung Technische Daten Technische Daten EL2872 EL2872-0010 digitale Ausgänge Nennlastspannung 24 V (-15% / +20%), max. 1 A pro Anschlussstift Lastart ohmsch, induktiv, Lampenlast Rückwirkungsfreiheit ja (siehe Hinweis [} 17]) Ausgangsstrom max. 0,5 A (kurzschlussfest) je Kanal Kurzschlussstrom 0,6 ... 2,0 A Abschaltenergie (ind.) max.

  • Seite 60: Anschlussbelegung Und Leds

    EL2872, EL2872-0010 - Produktbeschreibung Anschlussbelegung und LEDs Abb. 25: EL2872, EL2872-0010 EL2872, EL2872-0010 - LEDs Farbe Bedeutung OUTPUT 1- 16 grün Kein Ausgangssignal • Ausgangssignal 24 V am jeweiligen Ausgang (EL2872-0000) • Ausgangssignal 0 V am jeweiligen Ausgang (EL2872-0010) EL2872, EL2872-0010 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung...

  • Seite 61: El2878-0005 - Produktbeschreibung

    EL2878-0005 - Produktbeschreibung EL2878-0005 - Produktbeschreibung Einführung Abb. 27: EL2878-0005 8 digitale Ausgangskanäle, 24 V , 0,5 A, Flachbandkabelanschluss, mit Diagnose der Versorgungsspannung Die digitale Ausgangsklemme EL2878-0005 bietet mit acht Kanälen eine sehr kompakte Bauform und eignet sich z. B. für Ventilinseln mit Multipol-Anschluss. Eine 20-polige Stiftleiste mit Verriegelung ermöglicht den sicheren Anschluss von Steckverbindern mit Schneidklemmtechnik, wie sie bei Flachbandkabeln und speziellen Rundkabeln üblich ist.

  • Seite 62: Technische Daten

    EL2878-0005 - Produktbeschreibung Technische Daten Technische Daten EL2878-0005 Anschlusstechnik Flachbandkabel digitale Ausgänge Nennlastspannung 24 V (-15% / +20%) Lastart ohmsch, induktiv, Lampenlast Distributed Clocks nein Ausgangsstrom max. 0,5 A (kurzschlussfest) je Kanal Kurzschlussstrom < 2 A typ. Verpolungsschutz Abschaltenergie (ind.) max. < 150 mJ/Kanal Schaltzeiten : 60 µs typ., T : 300 µs typ.

  • Seite 63: Anschlussbelegung Und Leds

    EL2878-0005 - Produktbeschreibung Anschlussbelegung und LEDs Abb. 28: EL2878-0005 EL2878-0005 - LEDs Farbe Bedeutung Signal LED grün Output 1 - 8, Kein Ausgangssignal OUTPUT 1 - 8 Output 1 - 8, Ausgangssignal 24 V Power LED grün Keine Versorgungsspannung 24 V Versorgungsspannung anliegend EL2878-0005 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung...

  • Seite 64: Grundlagen Der Kommunikation

    - Kabelsätze ZK1090-9191-xxxx bzw. - feldkonfektionierbare RJ45 Stecker ZS1090-0005 - feldkonfektionierbare Ethernet Leitung ZB9010, ZB9020 Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, in der Regel ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar (siehe Dokumentation des jeweiligen...

  • Seite 65: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Grundlagen der Kommunikation Abb. 29: System Manager Stromberechnung HINWEIS Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepotential erfolgen! Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung Die ELxxxx Klemmen sind mit einer Sicherungseinrichtung (Watchdog) ausgestattet, die z. B. bei unterbrochenem Prozessdatenverkehr nach einer voreinstellbaren Zeit die Ausgänge (so vorhanden) in einen ggf.
  • Seite 66 Grundlagen der Kommunikation Abb. 30: Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog Anmerkungen: • der Multiplier Register 400h (hexadezimal, also x0400) ist für beide Watchdogs gültig. • jeder Watchdog hat seine eigene Timer-Einstellung 410h bzw. 420h, die zusammen mit dem Multiplier eine resultierende Zeit ergibt.

  • Seite 67: Ethercat State Machine

    Grundlagen der Kommunikation Reg. 400/420 parametriert, aber vom µC ausgeführt und kann deutlich darunter liegen. Außerdem kann die Ausführung dann einer gewissen Zeitunsicherheit unterliegen. Da der TwinCAT-Dialog ggf. Eingaben bis 65535 zulässt, wird ein Test der gewünschten Watchdog-Zeit empfohlen. PDI-Watchdog (Process Data Watchdog) Findet länger als die eingestellte und aktivierte PDI-Watchdog-Zeit keine PDI-Kommunikation mit dem EtherCAT Slave Controller (ESC) statt, löst dieser Watchdog aus.

  • Seite 68: Ausgänge Im Safeop

    Grundlagen der Kommunikation Abb. 31: Zustände der EtherCAT State Machine Init Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT-Slave im Zustand Init. Dort ist weder Mailbox- noch Prozessdatenkommunikation möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert die Sync-Manager-Kanäle 0 und 1 für die Mailbox-Kommunikation. Pre-Operational (Pre-Op) Beim Übergang von Init nach Pre-Op prüft der EtherCAT-Slave, ob die Mailbox korrekt initialisiert wurde.

  • Seite 69: Coe-Interface

    Grundlagen der Kommunikation Operational (Op) Bevor der EtherCAT-Master den EtherCAT-Slave von Safe-Op nach Op schaltet, muss er bereits gültige Outputdaten übertragen. Im Zustand Op kopiert der Slave die Ausgangsdaten des Masters auf seine Ausgänge. Es ist Prozessdaten- und Mailbox-Kommunikation möglich. Boot Im Zustand Boot kann ein Update der Slave-Firmware vorgenommen werden.

  • Seite 70: Verfügbarkeit

    „CoE-Interface“ der EtherCAT-System-Dokumentation: • StartUp-Liste führen für den Austauschfall, • Unterscheidung zwischen Online/Offline Dictionary, • Vorhandensein aktueller XML-Beschreibung (Download von der Beckhoff Website), • "CoE-Reload" zum Zurücksetzen der Veränderungen • Programmzugriff im Betrieb über die PLC (s. TwinCAT3 | PLC-Bibliothek: Tc2_EtherCAT und Beispielprogramm R/W CoE) Datenerhaltung und Funktion „NoCoeStorage“...

  • Seite 71: Datenerhaltung

    Veränderungen im lokalen CoE-Verzeichnis der Klemme gehen im Austauschfall mit der alten Klemme verloren. Wird im Austauschfall eine neue Klemme mit Werkseinstellungen ab Lager Beckhoff eingesetzt, bringt diese die Standardeinstellungen mit. Es ist deshalb empfehlenswert, alle Veränderungen im CoE-Verzeichnis eines EtherCAT Slave in der Startup List des Slaves zu verankern, die bei jedem Start des EtherCAT Feldbus abgearbeitet wird.
  • Seite 72 Grundlagen der Kommunikation Abb. 33: StartUp-Liste im TwinCAT System Manager In der StartUp-Liste können bereits Werte enthalten sein, die vom System Manager nach den Angaben der ESI dort angelegt werden. Zusätzliche anwendungsspezifische Einträge können angelegt werden. Online/Offline Verzeichnis Während der Arbeit mit dem TwinCAT System Manager ist zu unterscheiden ob das EtherCAT-Gerät gerade „verfügbar“, also angeschaltet und über EtherCAT verbunden und damit online ist oder ob ohne angeschlossene Slaves eine Konfiguration offline erstellt wird.
  • Seite 73 • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EL28xx Version: 2.6...

  • Seite 74: Distributed Clock

    Grundlagen der Kommunikation Distributed Clock Die Distributed Clock stellt eine lokale Uhr im EtherCAT Slave Controller (ESC) dar mit den Eigenschaften: • Einheit 1 ns • Nullpunkt 1.1.2000 00:00 • Umfang 64 Bit (ausreichend für die nächsten 584 Jahre); manche EtherCAT-Slaves unterstützen jedoch nur einen Umfang von 32 Bit, d. h.

  • Seite 75: Montage Und Verdrahtung

    • Beim Umgang mit den Komponenten ist auf gute Erdung der Umgebung zu achten (Arbeitsplatz, Verpackung und Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen werden, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 36: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten EL28xx Version: 2.6...

  • Seite 76: Explosionsschutz

    Rohrleitungen höher als 70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel ausgewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit Standardtemperaturbereich beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von 0 bis 55°C! • Es müssen Maßnahmen zum Schutz gegen Überschreitung der Nennbetriebsspannung durch kurzzeitige Störspannungen um mehr als 40% getroffen werden!
  • Seite 77 Montage und Verdrahtung II 3G KEMA 10ATEX0075 X Ex nA IIC T4 Gc Ta: 0 … +55°C II 3D KEMA 10ATEX0075 X Ex tc IIIC T135°C Dc Ta: 0 ... +55°C (nur für Feldbuskomponenten mit Zertifikatsnummer KEMA 10ATEX0075 X Issue 9) oder II 3G KEMA 10ATEX0075 X Ex nA nC IIC T4 Gc Ta: 0 …...

  • Seite 78: Atex - Besondere Bedingungen (Erweiterter Temperaturbereich)

    Kabel ausgewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit erweitertem Temperaturbereich (ET) beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von -25 bis 60°C! • Es müssen Maßnahmen zum Schutz gegen Überschreitung der Nennbetriebsspannung durch kurzzeitige Störspannungen um mehr als 40% getroffen werden!
  • Seite 79 Montage und Verdrahtung II 3G KEMA 10ATEX0075 X Ex nA IIC T4 Gc Ta: -25 … +60°C II 3D KEMA 10ATEX0075 X Ex tc IIIC T135°C Dc Ta: -25 ... +60°C (nur für Feldbuskomponenten mit Zertifikatsnummer KEMA 10ATEX0075 X Issue 9) oder II 3G KEMA 10ATEX0075 X Ex nA nC IIC T4 Gc Ta: -25 …...

  • Seite 80: Iecex - Besondere Bedingungen

    Rohrleitungen höher als 70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel ausgewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich! • Die einzelnen Klemmen dürfen nur aus dem Busklemmensystem gezogen oder entfernt werden, wenn die Versorgungsspannung abgeschaltet wurde bzw.

  • Seite 81: Weiterführende Dokumentation Zu Atex Und Iecex

    ATEX und IECEx Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Explosionsschutz für Klemmensysteme Hinweise zum Einsatz der Beckhoff Klemmensysteme in explosionsgefährdeten Bereichen gemäß ATEX und IECEx, die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage www.beckhoff.de im Download-Bereich Ihres Produktes zum Download zur Verfügung steht! EL28xx Version: 2.6...

  • Seite 82: Cfmus - Besondere Bedingungen

    • CSA C22.2 No. 60079-0:2019 • CAN/CSA C22.2 No. 60079-7:2016 • CAN/CSA C22.2 No.61010-1:2012 Kennzeichnung Die gemäß cFMus für den explosionsgefährdeten Bereich zertifizierten Beckhoff-Feldbuskomponenten tragen die folgende Kennzeichnung: FM20US0111X (US): Class I, Division 2, Groups A, B, C, D Class I, Zone 2, AEx ec IIC T4 Gc...

  • Seite 83: Weiterführende Dokumentation Zu Cfmus

    Weiterführende Dokumentation zu cFMus HINWEIS Weiterführende Dokumentation zum Explosionsschutz gemäß cFMus Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Control Drawing I/O, CX, CPX Anschlussbilder und Ex-Kennzeichnungen, die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage www.beckhoff.de im Download-Bereich Ihres Produktes zum Download zur Verfügung steht! EL28xx Version: 2.6...

  • Seite 84: Ul-Hinweise

    The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. VORSICHT Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). VORSICHT For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.

  • Seite 85: Tragschienenmontage

    Montage und Verdrahtung Tragschienenmontage WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Das Busklemmen-System ist für die Montage in einem Schaltschrank oder Klemmkasten vorgesehen. Montage Abb. 37: Montage auf Tragschiene Die Buskoppler und Busklemmen werden durch leichten Druck auf handelsübliche 35 mm Tragschienen...
  • Seite 86 Montage und Verdrahtung Demontage Abb. 38: Demontage von Tragschiene Jede Klemme wird durch eine Verriegelung auf der Tragschiene gesichert, die zur Demontage gelöst werden muss: 1. Ziehen Sie die Klemme an ihren orangefarbigen Laschen ca. 1 cm von der Tragschiene herunter. Dabei wird die Tragschienenverriegelung dieser Klemme automatisch gelöst und Sie können die Klemme nun ohne großen Kraftaufwand aus dem Busklemmenblock herausziehen.

  • Seite 87: Beschädigung Des Gerätes Möglich

    Montage und Verdrahtung Abb. 39: Linksseitiger Powerkontakt HINWEIS Beschädigung des Gerätes möglich Beachten Sie, dass aus EMV-Gründen die PE-Kontakte kapazitiv mit der Tragschiene verbunden sind. Das kann bei der Isolationsprüfung zu falschen Ergebnissen und auch zur Beschädigung der Klemme führen (z. B. Durchschlag zur PE-Leitung bei der Isolationsprüfung eines Verbrauchers mit 230 V Nennspannung). Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE- Zuleitung am Buskoppler bzw.

  • Seite 88: Montagevorschriften Für Erhöhte Mechanische Belastbarkeit

    Montage und Verdrahtung Montagevorschriften für erhöhte mechanische Belastbarkeit WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Zusätzliche Prüfungen Die Klemmen sind folgenden zusätzlichen Prüfungen unterzogen worden: Prüfung Erläuterung Vibration...

  • Seite 89: Anschluss

    Montage und Verdrahtung Anschluss 9.6.1 Anschlusstechnik WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Übersicht Mit verschiedenen Anschlussoptionen bietet das Busklemmensystem eine optimale Anpassung an die Anwendung: •...

  • Seite 90: Verdrahtung Hd-Klemmen

    Montage und Verdrahtung Die gewohnten Maße der Klemme ändern sich durch den Stecker nur geringfügig. Der Stecker trägt ungefähr 3 mm auf; dabei bleibt die maximale Höhe der Klemme unverändert. Eine Lasche für die Zugentlastung des Kabels stellt in vielen Anwendungen eine deutliche Vereinfachung der Montage dar und verhindert ein Verheddern der einzelnen Anschlussdrähte bei gezogenem Stecker.

  • Seite 91: Verdrahtung

    Montage und Verdrahtung 9.6.2 Verdrahtung WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Klemmen für Standardverdrahtung ELxxxx/KLxxxx und für steckbare Verdrahtung ESxxxx/KSxxxx Abb. 43: Anschluss einer Leitung an eine Klemmstelle Bis zu acht Klemmstellen ermöglichen den Anschluss von massiven oder feindrähtigen Leitungen an die Busklemme.

  • Seite 92: Schirmung

    Montage und Verdrahtung Klemmengehäuse HD-Gehäuse Leitungsquerschnitt (massiv) 0,08 ... 1,5  mm Leitungsquerschnitt (feindrähtig) 0,25 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 0,75 mm Leitungsquerschnitt (ultraschall-litzenverdichtet) nur 1,5 mm (siehe Hinweis [} 90]) Abisolierlänge 8 ... 9 mm 9.6.3 Schirmung Schirmung Encoder, analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitungen angeschlossen werden.

  • Seite 93: Hinweis Spannungsversorgung

    Montage und Verdrahtung Hinweis Spannungsversorgung WARNUNG Spannungsversorgung aus SELV/PELV-Netzteil! Zur Versorgung dieses Geräts müssen SELV/PELV-Stromkreise (Schutzkleinspannung, Sicherheitskleinspannung) nach IEC 61010-2-201 verwendet werden. Hinweise: • Durch SELV/PELV-Stromkreise entstehen eventuell weitere Vorgaben aus Normen wie IEC 60204-1 et al., zum Beispiel bezüglich Leitungsabstand und -isolierung. • Eine SELV-Versorgung (Safety Extra Low Voltage) liefert sichere elektrische Trennung und Begrenzung der Spannung ohne Verbindung zum Schutzleiter, eine PELV-Versorgung (Protective Extra Low Voltage) benötigt zusätzlich eine sichere Verbindung zum Schutzleiter.

  • Seite 94: Einbaulagen

    Montage und Verdrahtung Einbaulagen HINWEIS Einschränkung von Einbaulage und Betriebstemperaturbereich Entnehmen Sie den technischen Daten zu einer Klemme, ob sie Einschränkungen bei Einbaulage und/oder Betriebstemperaturbereich unterliegt. Sorgen Sie bei der Montage von Klemmen mit erhöhter thermischer Verlustleistung dafür, dass im Betrieb oberhalb und unterhalb der Klemmen ausreichend Abstand zu anderen Komponenten eingehalten wird, so dass die Klemmen ausreichend belüftet werden! Optimale Einbaulage (Standard) Für die optimale Einbaulage wird die Tragschiene waagerecht montiert und die Anschlussflächen der EL/KL-...
  • Seite 95 Montage und Verdrahtung Abb. 45: Weitere Einbaulagen EL28xx Version: 2.6...

  • Seite 96: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Montage und Verdrahtung Positionierung von passiven Klemmen Hinweis zur Positionierung von passiven Klemmen im Busklemmenblock EtherCAT-Klemmen (ELxxxx / ESxxxx), die nicht aktiv am Datenaustausch innerhalb des Busklemmenblocks teilnehmen, werden als passive Klemmen bezeichnet. Zu erkennen sind diese Klemmen an der nicht vorhandenen Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als zwei passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt)

  • Seite 97: Entsorgung

    Montage und Verdrahtung 9.10 Entsorgung Mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichnete Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. EL28xx Version: 2.6...

  • Seite 98: Inbetriebnahme

    • „offline“: der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...
  • Seite 99 Inbetriebnahme Abb. 48: Bezug von der Anwender Seite (Inbetriebnahme) zur Installation Das anwenderseitige Einfügen bestimmter Komponenten (E/A – Gerät, Klemme, Box,..) erfolgt bei TwinCAT 2 und TwinCAT 3 auf die gleiche Weise. In den nachfolgenden Beschreibungen wird ausschließlich der „online“ Vorgang angewandt. Beispielkonfiguration (realer Aufbau) Ausgehend von der folgenden Beispielkonfiguration wird in den anschließenden Unterkapiteln das Vorgehen für TwinCAT 2 und TwinCAT 3 behandelt: •...
  • Seite 100 Inbetriebnahme Abb. 49: Aufbau der Steuerung mit Embedded-PC, Eingabe (EL1004) und Ausgabe (EL2008) Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. Version: 2.6 EL28xx...

  • Seite 101: Twincat 2

    Inbetriebnahme 10.1.1 TwinCAT 2 Startup TwinCAT 2 verwendet grundlegend zwei Benutzeroberflächen: den „TwinCAT System Manager“ zur Kommunikation mit den elektromechanischen Komponenten und „TwinCAT PLC Control“ für die Erstellung und Kompilierung einer Steuerung. Begonnen wird zunächst mit der Anwendung des TwinCAT System Managers.
  • Seite 102 Inbetriebnahme Abb. 51: Wähle Zielsystem Mittels „Suchen (Ethernet)...“ wird das Zielsystem eingetragen. Dadurch wird ein weiterer Dialog geöffnet um hier entweder: • den bekannten Rechnernamen hinter „Enter Host Name / IP:“ einzutragen (wie rot gekennzeichnet) • einen „Broadcast Search“ durchzuführen (falls der Rechnername nicht genau bekannt) •...
  • Seite 103 Inbetriebnahme Geräte einfügen In dem linksseitigen Konfigurationsbaum der TwinCAT 2 – Benutzeroberfläche des System Managers wird „E/A-Geräte“ selektiert und sodann entweder über Rechtsklick ein Kontextmenü geöffnet und „Geräte Suchen…“ ausgewählt oder in der Menüleiste mit die Aktion gestartet. Ggf. ist zuvor der TwinCAT System Manager in den „Konfig Modus“...
  • Seite 104 Inbetriebnahme Abb. 55: Abbildung der Konfiguration im TwinCAT 2 System Manager Der gesamte Vorgang setzt sich aus zwei Stufen zusammen, die auch separat ausgeführt werden können (erst das Ermitteln der Geräte, dann das Ermitteln der daran befindlichen Elemente wie Boxen, Klemmen o. ä.). So kann auch durch Markierung von „Gerät ...“ aus dem Kontextmenü eine „Suche“ Funktion (Scan) ausgeführt werden, die hierbei dann lediglich die darunter liegenden (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 56: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen...
  • Seite 105 Inbetriebnahme ◦ Strukturierter Text (ST) • Grafische Sprachen ◦ Funktionsplan (FUP, FBD) ◦ Kontaktplan (KOP, LD) ◦ Freigrafischer Funktionsplaneditor (CFC) ◦ Ablaufsprache (AS, SFC) Für die folgenden Betrachtungen wird lediglich vom strukturierten Text (ST) Gebrauch gemacht. Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 57: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem...
  • Seite 106 Inbetriebnahme Abb. 58: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Die Warnung 1990 (fehlende „VAR_CONFIG“) nach einem Kompiliervorgang zeigt auf, dass die als extern definierten Variablen (mit der Kennzeichnung „AT%I*“ bzw. „AT%Q*“) nicht zugeordnet sind. Das TwinCAT PLC Control erzeugt nach erfolgreichen Kompiliervorgang eine „*.tpy“ Datei in dem Verzeichnis, in dem das Projekt gespeichert wurde.
  • Seite 107 Inbetriebnahme Über ein dadurch geöffnetes Browserfenster wird die PLC-Konfiguration „PLC_example.tpy“ ausgewählt. Dann ist in dem Konfigurationsbaum des System Managers das Projekt inklusive der beiden „AT“– gekennzeichneten Variablen eingebunden: Abb. 60: Eingebundenes PLC-Projekt in der PLC-Konfiguration des System Managers Die beiden Variablen „bEL1004_Ch4“ sowie „nEL2008_value“ können nun bestimmten Prozessobjekten der E/A-Konfiguration zugeordnet werden.
  • Seite 108 Inbetriebnahme Abb. 62: Auswahl des PDO vom Typ BOOL Entsprechend der Standarteinstellungen stehen nur bestimmte PDO-Objekte zur Auswahl zur Verfügung. In diesem Beispiel wird von der Klemme EL1004 der Eingang von Kanal 4 zur Verknüpfung ausgewählt. Im Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“...
  • Seite 109 Inbetriebnahme Abb. 64: Anwendung von „Goto Link Variable“ am Beispiel von „MAIN.bEL1004_Ch4“ Anschließend wird mittels Menüauswahl „Aktionen“ → „Zuordnung erzeugen…“ oder über Vorgang des Zuordnens von Variablen zu PDO abgeschlossen. Dies lässt sich entsprechend in der Konfiguration einsehen: Der Vorgang zur Erstellung von Verknüpfungen kann auch in umgekehrter Richtung, d. h. von einzelnen PDO ausgehend zu einer Variablen erfolgen.
  • Seite 110 Inbetriebnahme Abb. 65: Auswahl des Zielsystems (remote) In diesem Beispiel wird das „Laufzeitsystem 1 (Port 801)“ ausgewählt und bestätigt. Mittels Menüauswahl „Online“ → „Login“, Taste F11 oder per Klick auf wird auch die PLC mit dem Echtzeitsystem verbunden und nachfolgend das Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“...

  • Seite 111: Twincat 3

    Inbetriebnahme Über „Online“ → „Run“, Taste F5 oder kann nun die PLC gestartet werden. 10.1.2 TwinCAT 3 Startup TwinCAT 3 stellt die Bereiche der Entwicklungsumgebung durch das Microsoft Visual-Studio gemeinsam zur Verfügung: in den allgemeinen Fensterbereich erscheint nach dem Start linksseitig der Projektmappen- Explorer (vgl.
  • Seite 112 Inbetriebnahme Abb. 68: Neues TwinCAT 3 Projekt erstellen Im Projektmappen-Explorer liegt sodann das neue Projekt vor: Abb. 69: Neues TwinCAT 3 Projekt im Projektmappen-Explorer Es besteht generell die Möglichkeit das TwinCAT „lokal“ oder per „remote“ zu verwenden. Ist das TwinCAT System inkl. Benutzeroberfläche (Standard) auf dem betreffenden PLC (lokal) installiert, kann TwinCAT „lokal“...
  • Seite 113 Inbetriebnahme und folgendes Fenster hierzu geöffnet: Abb. 70: Auswahldialog: Wähle Zielsystem Mittels „Suchen (Ethernet)...“ wird das Zielsystem eingetragen. Dadurch wird ein weiterer Dialog geöffnet um hier entweder: • den bekannten Rechnernamen hinter „Enter Host Name / IP:“ einzutragen (wie rot gekennzeichnet) •...
  • Seite 114 Inbetriebnahme Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über das Visual Studio Shell ansprechbar. Geräte einfügen In dem linksseitigen Projektmappen-Explorer der Benutzeroberfläche des Visual Studio Shell wird innerhalb des Elementes „E/A“ befindliche „Geräte“ selektiert und sodann entweder über Rechtsklick ein Kontextmenü geöffnet und „Scan“...
  • Seite 115 Inbetriebnahme Abb. 74: Abbildung der Konfiguration in VS Shell der TwinCAT 3 Umgebung Der gesamte Vorgang setzt sich aus zwei Stufen zusammen, die auch separat ausgeführt werden können (erst das Ermitteln der Geräte, dann das Ermitteln der daran befindlichen Elemente wie Boxen, Klemmen o. ä.).
  • Seite 116 Inbetriebnahme PLC programmieren TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦...
  • Seite 117 Inbetriebnahme Abb. 77: Festlegen des Namens bzw. Verzeichnisses für die PLC Programmierumgebung Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 78: Initiales Programm „Main“...
  • Seite 118 Inbetriebnahme Abb. 79: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 80: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“...
  • Seite 119 Inbetriebnahme Variablen Zuordnen Über das Menü einer Instanz – Variablen innerhalb des „SPS“ Kontextes wird mittels „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 81: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“...
  • Seite 120 Inbetriebnahme Entsprechend der Standarteinstellungen stehen nur bestimmte PDO-Objekte zur Auswahl zur Verfügung. In diesem Beispiel wird von der Klemme EL1004 der Eingang von Kanal 4 zur Verknüpfung ausgewählt. Im Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“...
  • Seite 121 Inbetriebnahme Abb. 84: Anwendung von "Goto Link Variable" am Beispiel von „MAIN.bEL1004_Ch4“ Der Vorgang zur Erstellung von Verknüpfungen kann auch in umgekehrter Richtung, d. h. von einzelnen PDO ausgehend zu einer Variablen erfolgen. In diesem Beispiel wäre dann allerdings eine komplette Auswahl aller Ausgangsbits der EL2008 nicht möglich, da die Klemme nur einzelne digitale Ausgänge zur Verfügung stellt.
  • Seite 122 Inbetriebnahme 4. In der SPS muss dann eine Instanz der Datenstruktur vom kopierten Datentyp angelegt werden. Abb. 86: Instance_of_struct 5. Anschließend muss die Projektmappe erstellt werden. Das kann entweder über die Tastenkombination „STRG + Shift + B“ gemacht werden oder über den Reiter „Erstellen“/ „Build“ in TwinCAT.
  • Seite 123 Inbetriebnahme Aktivieren der Konfiguration Die Zuordnung von PDO zu PLC Variablen hat nun die Verbindung von der Steuerung zu den Ein- und Ausgängen der Klemmen hergestellt. Nun kann die Konfiguration mit oder über das Menü unter „TWINCAT“ aktiviert werden, um dadurch Einstellungen der Entwicklungsumgebung auf das Laufzeitsystem zu übertragen.

  • Seite 124: Twincat Entwicklungsumgebung

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 10.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 125 Inbetriebnahme A: Über den TwinCAT Adapter-Dialog Im System Manager ist über Options → Show realtime Kompatible Geräte die TwinCAT-Übersicht über die lokalen Netzwerkschnittstellen aufzurufen. Abb. 90: Aufruf im System Manager (TwinCAT 2) Unter TwinCAT 3 ist dies über das Menü unter „TwinCAT“ erreichbar: Abb. 91: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) B: Über TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis Abb. 92: TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis...
  • Seite 126 Inbetriebnahme Abb. 93: Übersicht Netzwerkschnittstellen Hier können nun Schnittstellen, die unter „Kompatible Geräte“ aufgeführt sind, über den „Install“ Button mit dem Treiber belegt werden. Eine Installation des Treibers auf inkompatiblen Devices sollte nicht vorgenommen werden. Ein Windows-Warnhinweis bezüglich des unsignierten Treibers kann ignoriert werden. Alternativ kann auch wie im Kapitel Offline Konfigurationserstellung, Abschnitt „Anlegen des Geräts EtherCAT“...
  • Seite 127 Inbetriebnahme Abb. 95: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 96: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: EL28xx Version: 2.6...
  • Seite 128 Inbetriebnahme Abb. 97: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 2.6 EL28xx...
  • Seite 129 Inbetriebnahme IP-Adresse des verwendeten Ports IP Adresse/DHCP In den meisten Fällen wird ein Ethernet-Port, der als EtherCAT-Gerät konfiguriert wird, keine allgemeinen IP-Pakete transportieren. Deshalb und für den Fall, dass eine EL6601 oder entsprechende Geräte eingesetzt werden, ist es sinnvoll, über die Treiber-Einstellung „Internet Protocol TCP/IP“...

  • Seite 130: Hinweise Zur Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 131 Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibilitätsregel aus. Siehe dazu insbesondere das Kapitel „Allgemeine Hinweise zur Verwendung von Beckhoff EtherCAT IO- Komponenten" und zur manuellen Konfigurationserstellung das Kapitel „Offline Konfigurationserstellung [} 135]“.

  • Seite 132: Onlinedescription Unter Twincat

    Inbetriebnahme Der System Manager legt bei „online“ erfassten Gerätebeschreibungen in seinem ESI-Verzeichnis eine neue Datei „OnlineDescription0000...xml“ an, die alle online ausgelesenen ESI-Beschreibungen enthält. Abb. 102: Vom System Manager angelegt OnlineDescription.xml Soll daraufhin ein Slave manuell in die Konfiguration eingefügt werden, sind „online“ erstellte Slaves durch ein vorangestelltes „>“...
  • Seite 133 Inbetriebnahme Abb. 104: Hinweisfenster fehlerhafte ESI-Datei (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL28xx Version: 2.6...

  • Seite 134: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme 10.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der System Manager bei Online-Zugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 105: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → „Update EtherCAT Device Descriptions“. Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 106: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 135: Offline Konfigurationserstellung

    Inbetriebnahme • müssen die Geräte/Module über EtherCAT-Kabel bzw. im Klemmenstrang so verbunden sein wie sie später eingesetzt werden sollen. • müssen die Geräte/Module mit Energie versorgt werden und kommunikationsbereit sein. • muss TwinCAT auf dem Zielsystem im CONFIG-Modus sein. Der Online-Scan-Vorgang setzt sich zusammen aus: •...

  • Seite 136: Auswahl Ethernet Port

    Inbetriebnahme Abb. 109: Auswahl Ethernet Port Diese Abfrage kann beim Anlegen des EtherCAT-Gerätes automatisch erscheinen, oder die Zuordnung kann später im Eigenschaftendialog gesetzt/geändert werden; siehe Abb. „Eigenschaften EtherCAT-Gerät (TwinCAT 2)“. Abb. 110: Eigenschaften EtherCAT-Gerät (TwinCAT 2) TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“...
  • Seite 137 Inbetriebnahme Abb. 111: Anfügen von EtherCAT-Geräten (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Es öffnet sich der Dialog zur Auswahl des neuen Gerätes. Es werden nur Geräte angezeigt für die ESI- Dateien hinterlegt sind. Die Auswahl bietet auch nur Geräte an, die an dem vorher angeklickten Gerät anzufügen sind - dazu wird die an diesem Port mögliche Übertragungsphysik angezeigt (Abb.

  • Seite 138: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität

    Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT-Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox „Show Hidden Devices“...
  • Seite 139 Abb. 115: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 140: Online Konfigurationserstellung

    Inbetriebnahme 10.2.6 ONLINE Konfigurationserstellung Erkennen/Scan des Geräts EtherCAT Befindet sich das TwinCAT-System im CONFIG-Modus, kann online nach Geräten gesucht werden. Erkennbar ist dies durch ein Symbol unten rechts in der Informationsleiste: • bei TwinCAT 2 durch eine blaue Anzeige „Config Mode“ im System Manager-Fenster: •...

  • Seite 141: Funktionsweise Online Scan

    Inbetriebnahme Abb. 119: Hinweis automatischer GeräteScan (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ethernet Ports mit installierten TwinCAT Realtime-Treiber werden als „RT-Ethernet“ Geräte angezeigt. Testweise wird an diesen Ports ein EtherCAT-Frame verschickt. Erkennt der Scan-Agent an der Antwort, dass ein EtherCAT-Slave angeschlossen ist, wird der Port allerdings gleich als „EtherCAT Device“ angezeigt.

  • Seite 142: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau

    Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 143 Inbetriebnahme Dazu kommt, dass durch produktionsbegleitende Entwicklung in Firma A das neue Feature C der EL2521-0025-1019 (zum Beispiel ein verbesserter Analogfilter oder ein zusätzliches Prozessdatum zur Diagnose) gerne entdeckt und ohne betriebsinterne Rücksprache genutzt wird. Für die so entstandene neue Konfiguration „B2.tsm“...
  • Seite 144 Inbetriebnahme Abb. 128: Anzeige des Wechsels zwischen „Free Run“ und „Config Mode“ unten rechts in der Statusleiste Abb. 129: TwinCAT kann auch durch einen Button in diesen Zustand versetzt werden (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Das EtherCAT System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb. Beispielhafte Online-Anzeige befinden.

  • Seite 145: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich

    Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfiguration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte...
  • Seite 146 Inbetriebnahme Abb. 133: Korrekturdialog Die Anzeige der „Extended Information“ wird empfohlen, weil dadurch Unterschiede in der Revision sichtbar werden. Farbe Erläuterung grün Dieser EtherCAT Slave findet seine Entsprechung auf der Gegenseite. Typ und Revision stimmen überein. blau Dieser EtherCAT Slave ist auf der Gegenseite vorhanden, aber in einer anderen Revision. Diese andere Revision kann andere Default-Einstellungen der Prozessdaten und andere/zusätzliche Funktionen haben.
  • Seite 147 (Firmware wenn vorhanden) die Kommunikationsanfragen/-einstellungen des Masters unterstützen. Dies ist abwärtskompatibel der Fall, d. h. neuere Geräte (höhere Revision) sollen es auch unterstützen, wenn der EtherCAT Master sie als eine ältere Revision anspricht. Als Beckhoff- Kompatibilitätsregel für EtherCAT-Klemmen/ Boxen/ EJ-Module ist anzunehmen: Geräte-Revision in der Anlage >= Geräte-Revision in der Konfiguration...

  • Seite 148: Ethercat Teilnehmerkonfiguration

    Inbetriebnahme Abb. 136: Dialog „Change to Compatible Type…“ (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Folgende Elemente in der ESI eines EtherCAT-Teilenhmers werden von TwinCAT verglichen und als gleich vorausgesetzt, um zu entscheiden, ob ein Gerät als „kompatibel“ angezeigt wird: • Physics (z.B. RJ45, Ebus…) •...
  • Seite 149 Inbetriebnahme Abb. 138: „Baumzweig“ Element als Klemme EL3751 Im rechten Fenster des System Managers (TwinCAT 2) bzw. der Entwicklungsumgebung (TwinCAT 3) stehen Ihnen nun verschiedene Karteireiter zur Konfiguration der Klemme zur Verfügung. Dabei bestimmt das Maß der Komplexität eines Teilnehmers welche Karteireiter zur Verfügung stehen. So bietet, wie im obigen Beispiel zu sehen, die Klemme EL3751 viele Einstellmöglichkeiten und stellt eine entsprechende Anzahl von Karteireitern zur Verfügung.
  • Seite 150 Inbetriebnahme Karteireiter „EtherCAT“ Abb. 140: Karteireiter „EtherCAT“ Typ des EtherCAT-Geräts Product/Revision Produkt- und Revisions-Nummer des EtherCAT-Geräts Auto Inc Adr. Auto-Inkrement-Adresse des EtherCAT-Geräts. Die Auto-Inkrement-Adresse kann benutzt werden, um jedes EtherCAT-Gerät anhand seiner physikalischen Position im Kommunikationsring zu adressieren. Die Auto-Inkrement- Adressierung wird während der Start-Up-Phase benutzt, wenn der EtherCAT- master die Adressen an die EtherCAT-Geräte vergibt.
  • Seite 151 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert.

  • Seite 152: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten

    Inbetriebnahme Abb. 142: Konfigurieren der Prozessdaten Manuelle Veränderung der Prozessdaten In der PDO-Übersicht kann laut ESI-Beschreibung ein PDO als „fixed“ mit dem Flag „F“ gekennzeichnet sein (Abb. Konfigurieren der Prozessdaten, J). Solche PDOs können prinzipiell nicht in ihrer Zusammenstellung verändert werden, auch wenn TwinCAT den entsprechenden Dialog anbietet („Edit“).
  • Seite 153 Inbetriebnahme Abb. 143: Karteireiter „Startup“ Spalte Beschreibung Transition Übergang, in den der Request gesendet wird. Dies kann entweder • der Übergang von Pre-Operational to Safe-Operational (PS) oder • der Übergang von Safe-Operational to Operational (SO) sein. Wenn der Übergang in „<>“ eingeschlossen ist (z. B. <PS>), dann ist der Mailbox Request fest und kann vom Anwender nicht geändert oder gelöscht werden.
  • Seite 154 Inbetriebnahme Abb. 144: Karteireiter „CoE - Online“ Darstellung der Objekt-Liste Spalte Beschreibung Index Index und Subindex des Objekts Name Name des Objekts Flags Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt.
  • Seite 155 Inbetriebnahme Update List Die Schaltfläche Update List aktualisiert alle Objekte in der Listenanzeige Auto Update Wenn dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird der Inhalt der Objekte automatisch aktualisiert. Advanced Die Schaltfläche Advanced öffnet den Dialog Advanced Settings. Hier können Sie festlegen, welche Objekte in der Liste angezeigt werden. Abb. 145: Dialog „Advanced settings“...
  • Seite 156 Inbetriebnahme Status Maschine Init Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Init zu setzen. Pre-Op Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Pre- Operational zu setzen. Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Operational zu setzen. Bootstrap Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Bootstrap zu setzen.

  • Seite 157: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung

    • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 10.2.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.

  • Seite 158: Import/Export Von Ethercat-Teilnehmern Mittels Sci Und Xti

    Inbetriebnahme Spalte Beschreibung Index Index des PDO. Size Größe des PDO in Byte. Name Name des PDO. Wenn dieses PDO einem Sync-Manager zugeordnet ist, erscheint es als Variable des Slaves mit diesem Parameter als Namen. Flags Fester Inhalt: Der Inhalt dieses PDO ist fest und kann nicht vom System-Manager geändert werden.
  • Seite 159 Inbetriebnahme • Der Anwender/Programmierer bearbeitet die IO‑Konfiguration, d.h. die Gesamtheit der Input/ Output‑Geräte, wie etwa Antriebe, die an den verwendeten Feldbussen anliegen, in der TwinCAT‑Systemumgebung. Hinweis: Im Folgenden werden nur EtherCAT‑Konfigurationen in der TwinCAT‑Systemumgebung betrachtet. • Der Anwender fügt z.B. manuell Geräte in eine Konfiguration ein oder führt einen Scan auf dem Online‑System durch.

  • Seite 160: Das Vorgehen Innerhalb Twincat Mit Xti-Dateien

    Inbetriebnahme Die beiden genannten Methoden für den Export und Import der veränderten Klemme werden im Folgenden demonstriert. 10.2.8.2 Das Vorgehen innerhalb TwinCAT mit xti‑Dateien Jedes IO Gerät kann einzeln exportiert/abgespeichert werden: Die xti‑Datei kann abgelegt: und in einem anderen TwinCAT System über „Insert Existing item“ wieder importiert werden: Version: 2.6 EL28xx...

  • Seite 161: Das Vorgehen Innerhalb Und Außerhalb Twincat Mit Sci-Datei

    Inbetriebnahme 10.2.8.3 Das Vorgehen innerhalb und außerhalb TwinCAT mit sci‑Datei Hinweis Verfügbarkeit (2021/01) Das sog. „SCI‑Verfahren“ ist ab TwinCAT 3.1 build 4024.14 verfügbar. Die Slave Configuration Information (SCI) beschreibt eine bestimmte vollständige Konfiguration für einen EtherCAT Slave (Klemme, Box, Antrieb…) basierend auf den Einstellungsmöglichkeiten der Gerätebeschreibungsdatei (ESI, EtherCAT Slave Information).
  • Seite 162 Inbetriebnahme • Im Weiteren kann eine Beschreibung angegeben werden: • Erläuterungen zum Dialogfenster: Name Name des SCIs, wird vom Anwender vergeben. Description Beschreibung der Slave Konfiguration für den genutzten Anwendungsfall, wird vom Anwender vergeben. Options Keep Modules Falls ein Slave „Modules/Slots“ unterstützt, kann entschieden werden, ob diese mit exportiert werden sollen oder ob die Modul‑...
  • Seite 163 Es werden alle Slaves abgewählt. • Die sci‑Datei kann lokal abgespeichert werden: • Es erfolgt der Export: Import • Eine sci‑Beschreibung kann wie jede normale Beckhoff‑Gerätebeschreibung manuell in die TwinCAT‑Konfiguration eingefügt werden. • Die sci‑Datei muss im TwinCAT‑ESI‑Pfad liegen, i.d.R. unter: C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT •...
  • Seite 164 Inbetriebnahme • SCI‑Geräte anzeigen und gewünschtes Gerät auswählen und einfügen: Weitere Hinweise • Einstellungen für die SCI‑Funktion können über den allgemeinen Options Dialog vorgenommen werden (Tools → Options → TwinCAT → Export SCI): Erläuterung der Einstellungen: Version: 2.6 EL28xx...

  • Seite 165: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Für Einen Ethercat Slave

    Inbetriebnahme Default export AoE | Set AmsNetId Standard Einstellung, ob die konfigurierte AmsNetId exportiert wird. options CoE | Set cycle time(0x1C3x.2) Standard Einstellung, ob die konfigurierte Zykluszeit exportiert wird. EoE | Set MAC and IP Standard Einstellung, ob die konfigurierten MAC‑ und IP‑Adressen exportiert werden.
  • Seite 166 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.

  • Seite 167: Diagnoseinformationen

    Inbetriebnahme Dabei werden folgende Aspekte abgedeckt: Kennzeichen Funktion Ausprägung Anwendung/Auswertung Diagnoseinformationen des EtherCAT Zumindest der DevState ist in der Master PLC zyklusaktuell auszuwerten. zyklisch aktualisiert (gelb) oder Die Diagnoseinformationen des azyklisch bereitgestellt (grün). EtherCAT Master bieten noch weitaus mehr Möglichkeiten, die in der EtherCAT-Systemdokumentation behandelt werden.
  • Seite 168 Inbetriebnahme Abb. 150: EL3102, CoE-Verzeichnis EtherCAT-Systemdokumentation Es ist die ausführliche Beschreibung in der EtherCAT-Systemdokumentation (EtherCAT Grundlagen --> CoE Interface) zu beachten! Einige Hinweise daraus in Kürze: • Es ist geräteabhängig, ob Veränderungen im Online-Verzeichnis slave-lokal gespeichert werden. EL- Klemmen (außer den EL66xx) verfügen über diese Speichermöglichkeit. •...
  • Seite 169 Inbetriebnahme Abb. 151: Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 Diese Inbetriebnahme verwaltet zugleich • CoE-Parameterverzeichnis • DC/FreeRun-Modus • die verfügbaren Prozessdatensätze (PDO) Die dafür bisher nötigen Karteireiter „Process Data“, „DC“, „Startup“ und „CoE-Online“ werden zwar noch angezeigt, es wird aber empfohlen die automatisch generierten Einstellungen durch die Inbetriebnahmehilfe nicht zu verändern, wenn diese verwendet wird.
  • Seite 170 Inbetriebnahme Der vom Anwender beabsichtigte, von TwinCAT beim Start automatisch herbeigeführte Ziel-State kann im System Manager eingestellt werden. Sobald TwinCAT in RUN versetzt wird, wird dann der TwinCAT EtherCAT Master die Zielzustände anfahren. Standardeinstellung Standardmäßig ist in den erweiterten Einstellungen des EtherCAT Masters gesetzt: •...
  • Seite 171 Inbetriebnahme Manuelle Führung Aus bestimmten Gründen kann es angebracht sein, aus der Anwendung/Task/PLc die States kontrolliert zu fahren, z. B. • aus Diagnosegründen • kontrolliertes Wiederanfahren von Achsen • ein zeitlich verändertes Startverhalten ist gewünscht Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z. B.
  • Seite 172 Inbetriebnahme Abb. 155: Unzulässige Überschreitung E-Bus Strom Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung „E-Bus Power of Terminal...“ im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 156: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepotential erfolgen! Version: 2.6 EL28xx...

  • Seite 173: Anhang

    Anhang Anhang 11.1 EtherCAT AL Status Codes Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. EL28xx Version: 2.6...

  • Seite 174: Firmware Kompatibilität

    11.2 Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.

  • Seite 175: Firmware Update El/Es/Elm/Em/Epxxxx

    Anhang 11.3 Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. HINWEIS Nur TwinCAT 3 Software verwenden! Ein Firmware-Update von Beckhoff IO Geräten ist ausschließlich mit einer TwinCAT3-Installation...

  • Seite 176: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Die Geräterevision steht in engem Zusammenhang mit der verwendeten Firmware bzw. Hardware. Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Version: 2.6 EL28xx...
  • Seite 177 Anhang Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen: Abb. 158: Rechtsklick auf das EtherCAT Gerät bewirkt das Scannen des unterlagerten Feldes Wenn das gefundene Feld mit dem konfigurierten übereinstimmt, erscheint Abb. 159: Konfiguration identisch ansonsten erscheint ein Änderungsdialog, um die realen Angaben in die Konfiguration zu übernehmen.

  • Seite 178: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    Anhang In diesem Beispiel in Abb. Änderungsdialog. wurde eine EL3201-0000-0017 vorgefunden, während eine EL3201-0000-0016 konfiguriert wurde. In diesem Fall bietet es sich an, mit dem Copy Before-Button die Konfiguration anzupassen. Die Checkbox Extended Information muss gesetzt werden, um die Revision angezeigt zu bekommen.

  • Seite 179: Erläuterungen Zur Firmware

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen werden.
  • Seite 180 Firmware Update. Abb. 164: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 181: Fpga-Firmware *.Rbf

    Anhang • Slave in INIT schalten (A) • Slave in BOOTSTRAP schalten • Kontrolle des aktuellen Status (B, C) • Download der neuen *efw-Datei, abwarten bis beendet. Ein Passwort wird in der Regel nicht benötigt. • Nach Beendigung des Download in INIT schalten, dann in PreOP •...
  • Seite 182 Anhang Abb. 165: Versionsbestimmung FPGA-Firmware Falls die Spalte Reg:0002 nicht angezeigt wird, klicken sie mit der rechten Maustaste auf den Tabellenkopf und wählen im erscheinenden Kontextmenü, den Menüpunkt Properties. Abb. 166: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren.
  • Seite 183 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 184 Anhang • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 2.6 EL28xx...

  • Seite 185: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Anhang • Wählen Sie die Datei (*.rbf) mit der neuen FPGA-Firmware aus und übertragen Sie diese zum EtherCAT-Gerät: • Abwarten bis zum Ende des Downloads • Slave kurz stromlos schalten (nicht unter Spannung ziehen!). Um die neue FPGA-Firmware zu aktivieren ist ein Neustart (Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung) des EtherCAT- Geräts erforderlich •...

  • Seite 186: Firmware Kompatibilität - Passive Klemmen

    Anhang 11.4 Firmware Kompatibilität - Passive Klemmen Die Passiven Klemmen [} 96] der ELxxxx Serie verfügen über keine Firmware. Version: 2.6 EL28xx...

  • Seite 187: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Anhang 11.5 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes Um den Auslieferungszustand (Werkseinstellungen) der Backup-Objekte bei den ELxxxx-Klemmen wiederherzustellen, kann im TwinCAT System Manger (Config-Modus) das CoE-Objekt Restore default parameters, Subindex 001 angewählt werden (s. Abb. Auswahl des PDO‚ Restore default parameters) Abb. 169: Auswahl des PDO Restore default parameters Durch Doppelklick auf SubIndex 001 gelangen Sie in den Set Value -Dialog.

  • Seite 188: Support Und Service

    Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: www.beckhoff.com...
  • Seite 190 Mehr Informationen: www.beckhoff.de/el2xxx Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...

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