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Anhang
9.3.3
Objektverzeichnis
Identity Objekt wird nun unterstützt
Neu: Das neue CANopen Identity Objekt 0x1018 [} 75] wird nun unterstützt. Es liefert folgende
Informationen über das Gerät:
Subindex 1: Herstellerkennung (Vendor ID). Beckhoff hat die Vendor-ID 2.
Subindex 2: Product Code. BK5120: 0x11400; BK5110: 0x113F6; LC5100: 0x113EC; IPwxyz-B510:
0x2wxyz; IL2301-B510: 0x2008FD.
Subindex 3: Versionsnummer (Revision Number)
Subindex 4: Produktionsdatum; Low-Wort, High-Byte: Kalenderwoche (dez), Low Byte: Kalenderjahr
Vorteil: Zusätzliche Informationen über das Gerät stehen herstellerunabhängig zur Verfügung.
Auswirkungen beim Einsatz neuer Buskoppler in bestehenden Netzwerken: Keine
0x100E: Guarding-Identifier nun Read-Only
Neu: Der Default-Identifier für das Guarding und Heartbeat Protokoll darf nun nicht mehr verändert werden.
Vorteil: Eindeutige Zuordnung der entsprechenden CAN Frames zu den Knotenadressen
Auswirkungen beim Einsatz neuer Buskoppler in bestehenden Netzwerken: Nur, wenn Guarding
Identifier verändert wurde.
Objekt 0x1004 nicht mehr vorhanden
Neu: Das Objekt 0x1004 (Number of PDOs) wird in CANopen Version 4.0 nicht mehr unterstützt, da es nicht
ausreichend aussagefähig war.
Vorteil: geringerer Speicherbedarf. Nur ohne Objekt 0x1004 wird der CANopen Conformance Test
bestanden.
Auswirkungen beim Einsatz neuer Buskoppler in bestehenden Netzwerken: Nur, wenn die Anzahl der
PDOs über Objekt 0x1004 ermittelt wurde.
Time-Out beim SYNC Überwachung verlängert
Neu: Der Watchdog für die SNYC Überwachung wird nun auf das 1,5-fache des in Objekt 0x1006 [} 72]
Wertes gesetzt.
Vorteil: Nun kann das tatsächlich vorgesehene SYNC Intervall in Objekt 0x1006 eingetragen werden.
Auswirkungen beim Einsatz neuer Buskoppler in bestehenden Netzwerken: keine
9.3.4
Netzwerk-Management
Boot-Up Nachricht nun auf Guarding Identifier
Neu: Die u.a. von Beckhoff eingeführte Boot-Up Nachricht wird von CANopen Version 4 erstmals
herstellerunabhängig spezifiziert. Anstatt einer Emergency-Nachricht ohne Daten wird nun ein Guarding-
Telegramm mit einem Datenbyte (0) geschickt.
Vorteil: einheitliche Definition, keine Änderung des Data Length Codes zur Laufzeit mehr.
Auswirkungen beim Einsatz neuer Buskoppler in bestehenden Netzwerken: nur, wenn Boot-Up
Nachricht bislang ausgewertet wurde.
128
Version: 3.3.0
BK5120, BK5150, BK5151 und LC5100
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Fehlerbehebung
