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Bei sogenannten "intelligenten" EtherCAT-Geräten stehen die Prozessdateninformationen auch im CoE-Ver-
zeichnis zur Verfügung. Änderungen in diesem CoE-Verzeichnis, die zu abweichenden PDO-Einstellungen füh-
ren, verhindern jedoch, dass der Slave erfolgreich gebootet wird. Es wird nicht empfohlen, andere als die vorge-
sehenen Prozessdaten zu konfigurieren, da die Geräte-Firmware (sofern verfügbar) auf diese PDO-
Kombinationen abgestimmt ist.
Objektliste:
Objectindex des PDO's
- Index
Subindex des PDO's
- Subindex
Name des PDO's
- Name
Lese- oder Schreibstatus des PDO's
- Flag RW
- Flag RO
Nur-Lese-Status vom PDO, es ist nicht möglich, Daten auf das Objekt zu schreiben
- Flag P
ein zusätzlicher P charakterisiert das Objekt als ein Prozessdatenobjekt
- Value
Wert des Objekts
EtherCAT Geräte Profile (ESI)
Die 'ESI-Datei (CoE-Verzeichnis) wird vom Hersteller eines EtherCAT-Gerätes zur Verfügung gestellt.
Es ist in der Beschreibungssprache XML angelegt und verfügt über ein standardisiertes Format für die Be-
schreibung von Geräten. Die ESI-Datei enthält Informationen zu:
- Beschreibung der Datei (Name, Version, Erstellungsdatum usw.)
- Allgemeine Geräteinformationen (Herstellername und Code)
- Gerätename und -typ, Versionen
- Beschreibung der unterstützten Objekte nach ihren Attributen
Das CoE-Verzeichnis muss im Gerät in der Firmware (FW) im lokalen Controller verwaltet werden. Dies ist das
sogenannte Online-Verzeichnis, da es dem Anwender nur zur Verfügung steht, wenn der EtherCAT-Slave mit
Betriebsspannung versorgt ist, es kann ggf. über EtherCAT-Kommunikation manipuliert werden. Damit die Pa-
rameter ohne Vorhandensein eines Slaves im Voraus eingesehen und geändert werden können, üblicherweise
eine Standardkopie des gesamten Verzeichnisses in der Gerätebeschreibungsdatei ESI (XML) gespeichert.
Dies wird als Offline-Verzeichnis bezeichnet. Änderungen in diesem Verzeichnis haben keinen Einfluss auf den
späteren Betrieb des Slaves mit Twin-CAT.
Die ESI-Beschreibung definiert auch das Prozessabbild, die Kommunikationsart zwischen Master und Slave /
Gerät und ggf. die Gerätefunktionen. Das physische Gerät (ggf. Firmware) muss die Kommunikationsabfragen/
Einstellungen des Masters unterstützen. Dies ist rückwärtskompatibel, d. H. neuere Geräte (höhere Revision)
sollten unterstützt werden, wenn der EtherCAT-Master sie als ältere Revision adressiert.
Die Bereiche im Slave-CoE, die für den anwendungsorientierten EtherCAT-Feldbusbenutzer wichtig sind:
• 0x1000: Hier werden feste Identitätsinformationen für das Gerät gespeichert, einschließlich Name, Hersteller,
Seriennummer usw. sowie Informationen zu den aktuellen und verfügbaren Prozessdatenkonfigurationen.
• 0x8000: Hier werden die Betriebs- und Funktionsparameter für alle Kanäle gespeichert, z. B. Filtereinstellun-
gen oder Ausgangsfrequenzen.
• 0x4000: In einigen EtherCAT-Geräten werden hier die Kanalparameter gespeichert (alternativ zum 0x8000-
Bereich).
• 0x6000: Eingangs-PDOs ("Eingang" aus der Perspektive des EtherCAT-Masters)
• 0x7000: Ausgangs-PDOs ("Ausgabe" aus der Perspektive des EtherCAT-Masters)
In dieser Geräteserie kommt ein universelles Gateway zum Einsatz, in der alle Daten auf den Eingangs-PDO
und Ausgangs-PDO Bereich gelegt werden. Auch die Parametrierung einzelner Parameter kann hierüber erfol-
gen. So bleiben die Schnittstellen auch zu anderen Feldbus-Topologien kompatibel.
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UHC-126-U
20.03.2023
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