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Beckhoff EJ3318 Dokumentation
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Beckhoff EJ3318 Dokumentation

8-kanal-eingang, thermoelement mit drahtbrucherkennung
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EJ3318
8-Kanal-Eingang, Thermoelement mit Drahtbrucherkennung
Version:
Datum:
2.0
30.07.2019

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EJ3318

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EJ3318

  • Seite 1 Dokumentation EJ3318 8-Kanal-Eingang, Thermoelement mit Drahtbrucherkennung Version: Datum: 30.07.2019...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Bestimmungsgemäße Verwendung .................... 7 Ausgabestände der Dokumentation .................... 7 2 Systemübersicht............................ 8 3 Produktübersicht ............................ 9 EJ3318 - Einführung .......................... 9 EJ3318 - Technische Daten ...................... 10 EJ3318 - Kontaktbelegung ...................... 11 EJ3318 - LEDs .......................... 12 4 Installation von EJ-Modulen ........................ 13 Spannungsversorgung der EtherCAT-Steckmodule ............... 13 EJxxxx - Abmessungen ........................ 15 Einbaulagen und Mindestabstände .................... 16...
  • Seite 4 6.2.6 ONLINE Konfigurationserstellung.................. 79 6.2.7 EtherCAT Teilnehmerkonfiguration .................  87 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme des EtherCAT Slaves ............ 97 EJ3318 - Hinweise zur Inbetriebnahme.................. 105 Hinweis auf Dokumentation EL33xx .................... 106 7 Anhang .............................. 107 EtherCAT AL Status Codes ...................... 107 EJ3318 - Firmware Kompatibilität.................... 107 Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx .................. 107 7.3.1...

  • Seite 5: Vorwort

    Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Bestimmungsgemäße Verwendung

    • Kapitel Bestimmungsgemäße Verwendung eingefügt • Kapitel Systemübersicht eingefügt • Update Kapitel Produktübersicht • Kapitel Grundlagen der Kommunikation eingefügt • Kapitel Montage und Verdrahtung ausgetauscht gegen Kapitel Installation von EJ-Modulen • Update Kapitel Anhang • Erste Version EJ3318 Version: 2.0...

  • Seite 8: Systemübersicht

    Durch das Anstecken von vorkonfektionierten Kabelbäumen entfällt die aufwändige Einzeladerverdrahtung. Die Stückkosten und das Risiko der Fehlverdrahtung werden durch kodierte Bauteile reduziert. Die Entwicklung des Signal-Distribution-Boards kann als Engineering-Dienstleistung durch Beckhoff erfolgen. Es besteht ebenfalls die Möglichkeit, dass der Kunde auf Basis des Design-Guides das Signal- Distribution-Board selbst entwickelt.

  • Seite 9: Produktübersicht

    EJ3318 - Einführung Abb. 2: EJ3318 8-Kanal-Eingang, Thermoelement mit Drahtbrucherkennung Das EtherCAT-Modul EJ3318 erlaubt den direkten Anschluss von acht Thermoelementen. Die Schaltung des EtherCAT-Moduls kann Thermoelementsensoren in 2-Leitertechnik betreiben. Ein Mikroprozessor realisiert die Linearisierung über den gesamten Temperaturbereich, der frei wählbar ist. Die Kaltstellenkompensation erfolgt durch externe Temperaturmessung über RTDs.

  • Seite 10: Ej3318 - Technische Daten

    Produktübersicht EJ3318 - Technische Daten Technische Daten EJ3318 Anzahl Eingänge 8 x TC 2 x PT1000 für Kaltstellenkompensation Spannungsversorgung Über den E-Bus Thermoelement Sensortypen Typ K, J, L, E, T, N, U, B, R, S, C (Voreingestellt Typ K), mV Messung Distributed Clocks Max.

  • Seite 11: Ej3318 - Kontaktbelegung

    Produktübersicht EJ3318 - Kontaktbelegung Abb. 3: EJ3318 - Kontaktbelegung Der Leiterkarten Footprint steht auf der Beckhoff-Homepage zum Download bereit. HINWEIS Schädigung von Geräten möglich! Vor der Montage und Inbetriebnahme lesen Sie auch die Kapitel Installation von EJ-Modu- len [} 13] und Inbetriebnahme [} 39]! EJ3318 Version: 2.0...

  • Seite 12: Ej3318 - Leds

    Produktübersicht EJ3318 - LEDs Abb. 4: EJ3318 - LEDs Farbe Beschreibung grün Zustand der EtherCAT State Machine [} 31]: INIT = Initialisierung des Moduls blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und abweichende Standard-Einstellungen gesetzt Einzelblitz Zustand der EtherCAT State Machine: SAFEOP = Überprüfung der Kanäle des Sync-Managers [} 95] und der Distributed Clocks [} 38]...

  • Seite 13: Installation Von Ej-Modulen

    Bei dem Koppler EJ1101-0022 sind die RJ45 Verbinder und die optionalen ID-Switche extern ausgeführt und können auf dem Signal-Distribution-Board beliebig platziert werden. Somit wird die einfache Durchführung durch ein Gehäuse ermöglicht. Die Netzteil-Steckmodule EJ940x stellen eine optionale Reset-Funktion zur Verfügung (s. Kapitel Kontaktbelegung der Dokumentationen zu EJ9400 und EJ9404) EJ3318 Version: 2.0...

  • Seite 14: Abb. 6 Leiterkarte Mit Embedded Pc, Ek1110-0043 Und Ejxxxx, Rückansicht Ek1110-0043

    Der EtherCAT-EJ-Koppler EK1110-0043 leitet über den rückwärtigen Stecker • die E-Bus Signale, • die E-Bus Spannung U (3,3 V) und EBUS • die Peripheriespannung U (24 V an das Signal-Distribution-Board weiter. Abb. 6: Leiterkarte mit Embedded PC, EK1110-0043 und EJxxxx, Rückansicht EK1110-0043 Version: 2.0 EJ3318...

  • Seite 15: Ejxxxx - Abmessungen

    EJ7342 (ej_24_2x16pin_code18) 1-fach Modul (lang) 12 mm x 152 mm x 55 mm EJ1957 (ej_12_2x16pin_extended_code4747) Abb. 7: EJxxxx - Abmessungen Zeichnungen für die EtherCAT-Steckmodule finden Sie im Downloadfinder. Die Benennung der Zeichnungen setzt sich wie in untenstehender Zeichnung beschrieben zusammen. Abb. 8: Technischen Zeichnungen im Downloadfinder EJ3318 Version: 2.0...

  • Seite 16: Einbaulagen Und Mindestabstände

    Bei Einhaltung der empfohlenen Mindestabstände zur Belüftung (s. Kapitel Einbaulage [} 17]), ist ein ausreichend großer Griffbereich gewährleistet. Das Signal-Distribution-Board muss eine Stärke von 1,6 mm und einen Abstand von mindestens 4 mm zur Montagefläche haben, um die Verrastung der Module auf dem Board sicherzustellen. Version: 2.0 EJ3318...

  • Seite 17: Einbaulagen

    Die Einhaltung der Abstände nach Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“ wird empfohlen. Die empfohlenen Mindestabstände sind nicht als Sperrbereiche für andere Bauteile zu sehen. Die Einhaltung der in den Technischen Daten beschriebenen Umgebungsbedingungen ist durch den Kunden zu prüfen und gegebenenfalls durch zusätzliche Maßnahmen zur Kühlung sicherzustellen. EJ3318 Version: 2.0...

  • Seite 18: Abb. 11 Weitere Einbaulagen

    Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage des Signal-Distribution- Boards aus, s. Abb. „Weitere Einbaulagen“. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. Abb. 11: Weitere Einbaulagen Version: 2.0 EJ3318...

  • Seite 19: Kodierungen

    Der Farbcode gibt die Signalart an. Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Signalart mit der zugehörigen Farbkodierung. Signalart Module Farbe Koppler EJ11xx Ohne Farbkodierung Digital Eingang EJ1xxx Gelb Digital Ausgang EJ2xxx Analog Eingang EJ3xxx Grün Analog Ausgang EJ4xxx Blau Motion EJ7xxx orange System EJ9xxx grau EJ3318 Version: 2.0...

  • Seite 20: Mechanische Positionskodierung

    Eingangsmodule die Kodierstifte an den Positionen eins und drei. Es besteht kein Steckschutz zwischen Modulen der gleichen Signalart. Deshalb ist bei der Montage der Einsatz des korrekten Moduls anhand der Gerätebezeichnung zu prüfen. Abb. 14: Pin-Kodierung am Beispiel digitaler Eingangsmodule Version: 2.0 EJ3318...

  • Seite 21: Montage Auf Dem Signal-Distribution-Board

    Aufwärts- und Abwärtsbewegung auf das Board bis das Modul sicher verrastet ist. Nur wenn das Modul fest eingerastet ist, kann der benötigte Kontaktdruck aufgebaut und die maxima- le Stromtragfähigkeit gewährleistet werden. 5. Belegen Sie Lücken im Modulstrang mit Platzhaltermodulen (EJ9001). EJ3318 Version: 2.0...
  • Seite 22 Installation von EJ-Modulen HINWEIS • Achten Sie bei der Montage auf sichere Verrastung der Module mit dem Board! Die Folgen mangelnden Kontaktdrucks sind: ð Qualitätsverluste des übertragenen Signals, ð erhöhte Verlustleistung der Kontakte, ð Beeinträchtigung der Lebensdauer. Version: 2.0 EJ3318...

  • Seite 23: Erweiterungsmöglichkeiten

    (Extended-Version). Abb. 16: Beispiel Austausch Platzhaltermodule u. Belegung Reserveslots E-Bus - Versorgung Nach dem Austausch der Platzhaltermodule gegen andere Module verändert sich die Stromaufnah- me aus dem E-Bus. Stellen Sie sicher, dass eine ausreichende Versorgung weiterhin gewährleistet wird. EJ3318 Version: 2.0...

  • Seite 24: Verknüpfung Mit Ethercat-Klemmen Und Ethercat-Box-Modulen Über Eine Ethernet/Ethercat-Verbindung

    Installation von EJ-Modulen 4.6.2 Verknüpfung mit EtherCAT-Klemmen und EtherCAT-Box- Modulen über eine Ethernet/EtherCAT-Verbindung Beispiel Erweiterung über eine Ethernet/EtherCAT-Verbindung Version: 2.0 EJ3318...

  • Seite 25: Ipc Integration

    Durch die direkte Ankopplung des Embedded-PCs und der EL-Klemmen mit den EJ-Modulen auf der Leiterkarte können eine EtherCAT-Verlängerung (EK1110) und ein EtherCAT-Koppler (EJ1100) entfallen. Der Embedded-PC ist mit EtherCAT-Klemmen erweiterbar, die z. B. noch nicht im EJ-System zur Verfügung stehen. Abb. 17: Beispiel Leiterkarte mit Embedded PC, EK1110-0043 und EJxxxx, Rückansicht EK1110-0043 EJ3318 Version: 2.0...

  • Seite 26: Abb. 18 Beispiel Für Die Anbindung Des Ipc C6015 An Ein Ej-System

    Dokumentationen zu den einzelnen Komponenten zu entnehmen. Die folgende Abbildung zeigt beispielhaft die Anbindung des IPC C6015 an ein EJ-System. Die abgebildeten Komponenten dienen ausschließlich der funktionell-schematischen Darstellung. Abb. 18: Beispiel für die Anbindung des IPC C6015 an ein EJ-System Version: 2.0 EJ3318...

  • Seite 27: Demontage Vom Signal-Distribution-Board

    1. Stellen Sie sicher, dass das Signal-Distribution-Board vor der Demontage der Module fest mit der Montagefläche verbunden ist. Die Demontage vom unbefestigten Signal-Distribution-Board kann zu Beschädigungen des Boards führen. 2. Drücken Sie die obere und die untere Montagelasche gleichzeitig und ziehen das Modul unter leichter Aufwärts- und Abwärtsbewegung vom Board ab. EJ3318 Version: 2.0...

  • Seite 28: Grundlagen Der Kommunikation

    Receiver Data - Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch Cross-Over-Kabel verwenden. Empfohlene Kabel Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! Version: 2.0 EJ3318...

  • Seite 29: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Slave. Mit dem PDI-Watchdog kann diese Kommunikation auf Ausfall überwacht werden. Der PDI-Watchdog ist also eine Überwachung auf korrekte und rechtzeitige Prozessdatenkommunikation mit dem ESC, aber von der Applikations-Seite aus betrachtet. Die Einstellungen für SM- und PDI-Watchdog sind im TwinCAT Systemmanager für jeden Slave gesondert vorzunehmen: EJ3318 Version: 2.0...

  • Seite 30: Abb. 20 Karteireiter Ethercat -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog

    Die Checkbox erlaubt eine manuelle Einstellung der Watchdog-Zeiten. Sind die Ausgänge gesetzt und tritt eine EtherCAT-Kommunikationsunterbrechung auf, löst der SM-Watchdog nach der eingestellten Zeit ein Löschen der Ausgänge aus. Diese Einstellung kann dazu verwendet werden, um eine Klemme an langsame Version: 2.0 EJ3318...

  • Seite 31: Ethercat State Machine

    Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. EJ3318 Version: 2.0...

  • Seite 32: Abb. 21 Zustände Der Ethercat State Machine

    Einstellungen im SAFEOP und OP in einen sicheren Zustand - je nach Gerät und Einstellung z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Watchdogüberwachung im Modul unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. Version: 2.0 EJ3318...

  • Seite 33: Coe-Interface

    Parametern in 0x4000 ausgerüstet wurden und auf 0x8000 umgestellt wurden, unterstützen aus Kompatibilitätsgründen beide Bereiche und spiegeln intern. • 0x6000: hier liegen die Eingangs-PDO ("Eingang" aus Sicht des EtherCAT-Masters) • 0x7000: hier liegen die Ausgangs-PDO ("Ausgang" aus Sicht des EtherCAT-Masters) EJ3318 Version: 2.0...

  • Seite 34: Abb. 22 Karteireiter "Coe-Online

    Indizes und geben sie einen entsprechenden Wert im "SetValue"-Dialog ein. • aus der Steuerung/PLC über ADS z. B. durch die Bausteine aus der TcEtherCAT.lib Bibliothek Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. Version: 2.0 EJ3318...

  • Seite 35: Abb. 23 Startup-Liste Im Twincat System Manager

    Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.

  • Seite 36: Abb. 24 Offline-Verzeichnis

    ◦ wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zykluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt ◦ ist ein grünes Online zu sehen Version: 2.0 EJ3318...

  • Seite 37: Abb. 25 Online-Verzeichnis

    • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EJ3318 Version: 2.0...

  • Seite 38: Distributed Clock

    Umfang von 32 Bit, d.h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Version: 2.0 EJ3318...

  • Seite 39: Inbetriebnahme

    • "offline": der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...

  • Seite 40: Abb. 26 Bezug Von Der Anwender Seite (Inbetriebnahme) Zur Installation

    EL1004 (4-Kanal-Digital-Eingangsklemme 24 V DC) • Über den X001 Anschluss (RJ-45) angeschlossen: EK1100 EtherCAT-Koppler • Rechtsseitig angebunden am EK1100 EtherCAT-Koppler (E-Bus): EL2008 (8-Kanal-Digital-Ausgangsklemme 24 V DC; 0,5 A) • (Optional über X000: ein Link zu einen externen PC für die Benutzeroberfläche) Version: 2.0 EJ3318...

  • Seite 41: Abb. 27 Aufbau Der Steuerung Mit Embedded-Pc, Eingabe (El1004) Und Ausgabe (El2008)

    Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. EJ3318 Version: 2.0...

  • Seite 42: Twincat 2

    Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote" anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Im Menü unter "Aktionen" → "Auswahl des Zielsystems...", über das Symbol " " oder durch Taste "F8" wird folgendes Fenster hierzu geöffnet: Version: 2.0 EJ3318...

  • Seite 43: Abb. 29 Wähle Zielsystem

    Abb. 30: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den Systemmanager ansprechbar. EJ3318 Version: 2.0...

  • Seite 44: Abb. 31 Auswahl "Gerät Suchen

    Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 40] sieht das Ergebnis wie folgt aus: Version: 2.0 EJ3318...

  • Seite 45: Abb. 33 Abbildung Der Konfiguration Im Twincat 2 Systemmanager

    TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦ Anweisungsliste (AWL, IL) EJ3318 Version: 2.0...

  • Seite 46: Abb. 35 Twincat Plc Control Nach Dem Start

    Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 35: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem Namen „PLC_example.pro“ gespeichert worden: Version: 2.0 EJ3318...

  • Seite 47: Abb. 36 Beispielprogramm Mit Variablen Nach Einem Kompiliervorgang (Ohne Variablenanbindung)

    Warnung. Im System Manager ist das Projekt des TwinCAT PLC Control zunächst einzubinden. Dies geschieht über das Kontext Menü der „SPS- Konfiguration“ (rechts-Klick) und der Auswahl „SPS Projekt Anfügen…“: Abb. 37: Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control EJ3318 Version: 2.0...

  • Seite 48: Abb. 38 Eingebundenes Plc Projekt In Der Sps- Konfiguration Des System Managers

    „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) geöffnet: Abb. 39: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Version: 2.0 EJ3318...

  • Seite 49: Abb. 40 Auswahl Des Pdo Vom Typ Bool

    ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z.B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: EJ3318 Version: 2.0...

  • Seite 50: Abb. 42 Anwendung Von "Goto Link Variable" Am Beispiel Von "Main.bel1004_Ch4

    Das PLC System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Ausgehend von einem remote System muss nun als erstes auch die PLC Steuerung über „Online“ → „Choose Run-Time System…“ mit dem embedded PC über Ethernet verbunden werden: Version: 2.0 EJ3318...

  • Seite 51: Abb. 43 Auswahl Des Zielsystems (Remote)

    Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit “Ja” zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programstart: Abb. 44: PLC Control Logged-in, bereit zum Programmstart EJ3318 Version: 2.0...

  • Seite 52: Twincat 3

    TwinCAT 3 (Shell) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 45: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 Zunächst ist die Erstellung eines neues Projekt mittels (oder unter „Datei“→“Neu“→“Projekt…“) vorzunehmen. In dem darauf folgenden Dialog werden die entsprechenden Einträge vorgenommen (wie in der Abbildung gezeigt): Version: 2.0 EJ3318...
  • Seite 53 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote" anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Über das Symbol in der Menüleiste: wird das pull-down Menü aufgeklappt: EJ3318 Version: 2.0...
  • Seite 54 • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 49: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen, steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Version: 2.0 EJ3318...
  • Seite 55 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 40] sieht das Ergebnis wie folgt aus: EJ3318 Version: 2.0...
  • Seite 56 (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 53: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen Diese Funktionalität ist nützlich, falls die Konfiguration (d.h. der „reale Aufbau“) kurzfristig geändert wird. Version: 2.0 EJ3318...
  • Seite 57 Projektmappen-Explorer durch Auswahl von „Neues Element hinzufügen….“ ein PLC Unterprojekt hinzugefügt: Abb. 54: Einfügen der Programmierumgebung in "SPS" In dem darauf folgenden geöffneten Dialog wird ein „Standard PLC Projekt“ ausgewählt und beispielsweise als Projektname „PLC_example“ vergeben und ein entsprechendes Verzeichnis ausgewählt: EJ3318 Version: 2.0...
  • Seite 58 Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 56: Initiales Programm "Main" des Standard PLC Projektes Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt worden: Version: 2.0 EJ3318...
  • Seite 59 Abb. 57: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 58: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“ gekennzeichneten Variablen vor: EJ3318 Version: 2.0...
  • Seite 60 Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 59: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Version: 2.0 EJ3318...
  • Seite 61 Zu sehen ist, dass überdies die Checkbox „Kontinuierlich“ aktiviert wurde. Dies ist dafür vorgesehen, dass die in dem Byte der Variablen „nEL2008_value“ enthaltenen Bits allen acht ausgewählten Ausgangsbits der Klemme EL2008 der Reihenfolge nach zugeordnet werden sollen. Damit ist es möglich, alle acht Ausgänge EJ3318 Version: 2.0...
  • Seite 62 Zuordnungen sind in dem Projektmappen-Explorer einsehbar: Einige Sekunden später wird der entsprechende Status des Run Modus mit einem rotierenden Symbol unten rechts in der Entwicklungsumgebung VS Shell angezeigt. Das PLC System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Version: 2.0 EJ3318...

  • Seite 63: Twincat Entwicklungsumgebung

    • TwinCAT 2: System Manager (Konfiguration) & PLC Control (Programmierung) • TwinCAT 3: Weiterentwicklung von TwinCAT 2 (Programmierung und Konfiguration erfolgt über eine gemeinsame Entwicklungsumgebung) Details: • TwinCAT 2: ◦ Verbindet E/A-Geräte und Tasks variablenorientiert ◦ Verbindet Tasks zu Tasks variablenorientiert ◦ Unterstützt Einheiten auf Bit-Ebene EJ3318 Version: 2.0...

  • Seite 64: Installation Twincat Realtime Treiber

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 6.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 65 Alternativ kann auch wie im Kapitel Offline Konfigurationserstellung, Abschnitt „Anlegen des Geräts EtherCAT“ [} 74] beschrieben, zunächst ein EtherCAT-Gerät eingetragen werden, um dann über dessen Eigenschaften (Karteireiter „Adapter“, Button „Kompatible Geräte…“) die kompatiblen Ethernet Ports einzusehen: Abb. 67: Eigenschaft von EtherCAT Gerät (TwinCAT 2): Klick auf „Kompatible Geräte…“ von „Adapter“ EJ3318 Version: 2.0...
  • Seite 66 Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Abb. 68: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 69: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: Version: 2.0 EJ3318...
  • Seite 67 Inbetriebnahme Abb. 70: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports EJ3318 Version: 2.0...
  • Seite 68 IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er kei- ne Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z.B. 192.168.x.x. Abb. 71: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports Version: 2.0 EJ3318...

  • Seite 69: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z.B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 70 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.
  • Seite 71 (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. EJ3318 Version: 2.0...
  • Seite 72 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren Version: 2.0 EJ3318...

  • Seite 73: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme 6.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der Systemmanager bei Onlinezugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 78: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → "Update EtherCAT Device Descriptions". Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 79: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 74: Offline Konfigurationserstellung

    Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der "EtherCAT" Typ auszuwählen. "EtherCAT Automation Protocol via EL6601" ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 81: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. Version: 2.0 EJ3318...
  • Seite 75 Es können nur Ethernet Ports für ein EtherCAT Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT Re- altime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 64]. Definieren von EtherCAT Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. EJ3318 Version: 2.0...
  • Seite 76 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 85: Auswahldialog neues EtherCAT Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als "Extended Information" eingeblendet werden. Version: 2.0 EJ3318...
  • Seite 77 Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox "Show Hidden Devices"...
  • Seite 78 Abb. 88: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 79: Online Konfigurationserstellung

    Im Konfigurationsbaum bringt uns ein Rechtsklick auf den General-Punkt "I/O Devices" zum Such-Dialog. Abb. 91: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. EJ3318 Version: 2.0...
  • Seite 80 Beim Scan fragt der Master die Identity Informationen der EtherCAT Slaves aus dem Slave-EE- PROM ab. Es werden Name und Revision zur Typbestimmung herangezogen. Die entsprechenden Geräte werden dann in den hinterlegten ESI-Daten gesucht und in dem dort definierten Default-Zu- stand in den Konfigurationsbaum eingebaut. Abb. 94: Beispiel Defaultzustand Version: 2.0 EJ3318...
  • Seite 81 Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 82 Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden. Abb. 100: Abfrage Config/FreeRun (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Im Config/FreeRun-Mode wechselt die System Manager Anzeige blau/rot und das EtherCAT Gerät wird auch ohne aktive Task (NC, PLC) mit der Freilauf-Zykluszeit von 4 ms (Standardeinstellung) betrieben. Version: 2.0 EJ3318...
  • Seite 83 In diesem Fall bietet der System Manager an, die im Gerät eventuell vorliegende ESI auszulesen. Lesen Sie dazu das Kapitel "Hinweise zu ESI/XML". • Teilnehmer werden nicht richtig erkannt Ursachen können sein - fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf - Slave hat ungültige Gerätebeschreibung EJ3318 Version: 2.0...
  • Seite 84 Bei diesem Scan werden z.Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder "Copy" sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s.o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigura- tion gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten und...
  • Seite 85 Kommunikationsanfragen/-einstellungen des Masters unterstützen. Dies ist abwärtskompatibel der Fall, d.h. neuere Geräte (höhere Revision) sollen es auch unterstützen, wenn der EtherCAT Master sie als eine ältere Revision anspricht. Als Beckhoff-Kompatibilitätsregel für EtherCAT-Klemmen/ Boxen/ EJ-Module ist anzunehmen: Geräte-Revision in der Anlage >= Geräte-Revision in der Konfiguration Dies erlaubt auch den späteren Austausch von Geräten ohne Veränderung der Konfiguration (ab-...
  • Seite 86 Abb. 107: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 87: Ethercat Teilnehmerkonfiguration

    Karteireiter „Allgemein“, „EtherCAT“, „Prozessdaten“ und „Online“ zur Auswahl. Einige Klemmen, wie etwa die EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z.B. EL3751). EJ3318 Version: 2.0...
  • Seite 88 Hier können Sie einen Kommentar (z.B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen. Karteireiter „EtherCAT“ Abb. 113: Karteireiter „EtherCAT“ Version: 2.0 EJ3318...
  • Seite 89 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: EJ3318 Version: 2.0...
  • Seite 90 Nach einem Aktivieren der Konfiguration und TwinCAT-Neustart (bzw. Neustart des EtherCAT Masters) sind die neuen Prozessdaten aktiv • E: wenn ein Slave dies unterstützt, können auch Input- und Output-PDO gleichzeitig durch Anwahl eines so genannten PDO-Satzes ("predefined PDO-settings") verändert werden. Abb. 115: Konfigurieren der Prozessdaten Version: 2.0 EJ3318...
  • Seite 91 Diese Schaltfläche bewegt den markierten Request in der Liste um eine Position nach unten. Diese Schaltfläche fügt einen neuen Mailbox-Download-Request, der währen des Startups gesendet werden soll hinzu. Delete Diese Schaltfläche löscht den markierten Eintrag. Edit Diese Schaltfläche editiert einen existierenden Request. EJ3318 Version: 2.0...
  • Seite 92 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Abb. 117: Karteireiter „CoE – Online“ Version: 2.0 EJ3318...
  • Seite 93 Slave hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. EJ3318 Version: 2.0...
  • Seite 94 Aktueller Status Zeigt den aktuellen Status des EtherCAT-Geräts an. Angeforderter Status Zeigt den für das EtherCAT-Gerät angeforderten Status an. DLL-Status Zeigt den DLL-Status (Data-Link-Layer-Status) der einzelnen Ports des EtherCAT-Slave an. Der DLL-Status kann vier verschiedene Zustände annehmen: Version: 2.0 EJ3318...
  • Seite 95 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 6.2.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.
  • Seite 96 PDO-Zuordnung Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die PDO-Zuordnung die in der PDO-Zuordnungsliste konfiguriert ist beim Startup zum Gerät herunter geladen. Die notwendigen, zum Gerät zu sendenden Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 91] betrachtet werden. Version: 2.0 EJ3318...

  • Seite 97: Allgemeine Hinweise Zur Inbetriebnahme Des Ethercat Slaves

    Diese Diagnose ist für alle Slaves gleich. als auch über • kanal-typische Funktionsdiagnose (geräteabhängig) Siehe entsprechende Gerätedokumentation Die Farbgebung in Abb. „Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT Slave“ entspricht auch den Variablenfarben im System Manager, siehe Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“. EJ3318 Version: 2.0...
  • Seite 98 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“ ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
  • Seite 99 CoE-Parameterverzeichnis Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. „EL3102, CoE-Verzeichnis“: EJ3318 Version: 2.0...
  • Seite 100 • Es ist vom Anwender die StartUp-Liste mit den Änderungen zu pflegen. Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. Version: 2.0 EJ3318...
  • Seite 101 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 31]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. EJ3318 Version: 2.0...
  • Seite 102 • EtherCAT Master: OP • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 125: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog "Erweiterte Einstellung" beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. Version: 2.0 EJ3318...
  • Seite 103 Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z.B. mit FB_EcSetMasterState die States kontrolliert anzufahren. Die Einstellungen im EtherCAT Master sind dann sinnvollerweise für Master und Slave auf INIT zu setzen. Abb. 127: PLC-Bausteine EJ3318 Version: 2.0...
  • Seite 104 Modul online und im Katalog verfügbar. Im TwinCAT System Manager wird der vorberechnete theoretische maximale E-Bus-Strom angezeigt. Eine Unterschreitung wird durch negativen Summenbetrag und Ausrufezeichen markiert. Abb. 128: System Manager Stromberechnung Die E-Bus-Systemspannung wird von Buskopplern und Netzteilen zur Verfügung gestellt (s. Kapitel Spannungsversorgung der EtherCAT-Steckmodule). Version: 2.0 EJ3318...

  • Seite 105: Ej3318 - Hinweise Zur Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme EJ3318 - Hinweise zur Inbetriebnahme Hinweise zur Messung der Kaltstellentemperatur Die Messung und Berechnung der korrekten Temperatur mit TC-Elementen erfordert die zusätzliche Messung der s.g. Kaltstellentemperatur (CJC, cold-junction-temperature). Die Messung der Kaltstellentemperatur erfolgt durch zwei RTD. Diese werden sehr nahe am Anschluss der Thermoelemente an der „Backplane“...

  • Seite 106: Hinweis Auf Dokumentation El33Xx

    • Die Kabeljustierung kann über die Indizes 0x8080:1B und 0x8090:1B erfolgen. Hinweis auf Dokumentation EL33xx Eine ausführliche Dokumentation zur Inbetriebnahme des EJ3318 Moduls ist in Vorbereitung. Hinweis auf Dokumentation EL33xx Die Beschreibungen und Hinweise zur Inbetriebnahme der EtherCAT-Klemme EL3318 sind über- tragbar auf das EtherCAT-Steckmodul EJ3318.

  • Seite 107: Anhang

    Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Website, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden.

  • Seite 108: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Anhang entsprechend eingerichtet. Die Gerätebeschreibung kann von der Beckhoff Website (http:// www.beckhoff.de) im Downloadbereich heruntergeladen werden. Dort sind alle ESI-Dateien als Zip- Datei zugänglich. Kundenseitig zugänglich sind diese Daten nur über den Feldbus EtherCAT und seine Kommunikationsmechanismen. Beim Update oder Auslesen dieser Daten ist insbesondere die azyklische Mailbox-Kommunikation oder der Registerzugriff auf den ESC in Benutzung.
  • Seite 109 Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 110 Die ESI/EEPROM-Kennung kann unter TwinCAT wie folgt aktualisiert werden: • Es muss eine einwandfreie EtherCAT-Kommunikation zum Slave hergestellt werden • Der State des Slave ist unerheblich • Rechtsklick auf den Slave in der Online-Anzeige führt zum Dialog EEPROM Update, Abb. EEPROM Update Version: 2.0 EJ3318...

  • Seite 111: Erläuterungen Zur Firmware

    PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschalten des EtherCAT Slave nö- tig, damit die Änderung wirksam wird. 7.3.2 Erläuterungen zur Firmware Versionsbestimmung der Firmware Versionsbestimmung nach Laseraufdruck Auf einem Beckhoff EtherCAT Slave ist eine Seriennummer aufgelasert. Der Aufbau der Seriennummer lautet: KK YY FF HH EJ3318 Version: 2.0...
  • Seite 112 • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z.B. "Beckhoff EL5xxx.xml") enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.

  • Seite 113: Update Controller-Firmware *.Efw

    Firmware Update. Abb. 139: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 114: Fpga-Firmware *.Rbf

    Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. Version: 2.0 EJ3318...
  • Seite 115 Abb. 141: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. EJ3318 Version: 2.0...
  • Seite 116 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 117 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: EJ3318 Version: 2.0...

  • Seite 118: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 143: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o.a. aus. Version: 2.0 EJ3318...

  • Seite 119: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Abb. 145: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore- Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! EJ3318 Version: 2.0...

  • Seite 120: Support Und Service

    Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
  • Seite 121 Abbildungsverzeichnis Abb. 1 EJ-System Beispiel........................Abb. 2 EJ3318............................Abb. 3 EJ3318 - Kontaktbelegung ......................Abb. 4 EJ3318 - LEDs..........................Abb. 5 E-Bus-Spannungsversorgung mit EJ1100 oder EJ1101-0022 + EJ940x ........Abb. 6 Leiterkarte mit Embedded PC, EK1110-0043 und EJxxxx, Rückansicht EK1110-0043....
  • Seite 122 Abb. 85 Auswahldialog neues EtherCAT Gerät ..................Abb. 86 Anzeige Geräte-Revision ......................Abb. 87 Anzeige vorhergehender Revisionen................... Abb. 88 Name/Revision Klemme ......................Abb. 89 EtherCAT Klemme im TwinCAT-Baum (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3)......Abb. 90 Unterscheidung Lokalsystem/ Zielsystem (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) ..... Version: 2.0 EJ3318...
  • Seite 123 Abb. 130 TC Settings Kanal n, Index 0x80n0:0C..................106 Abb. 131 CJC Auswahldialog........................106 Abb. 132 Gerätekennung aus Name EL3204-0000 und Revision -0016 ............ 109 Abb. 133 Rechtsklick auf das EtherCAT Gerät bewirkt das Scannen des unterlagerten Feldes....109 EJ3318 Version: 2.0...
  • Seite 124 Abb. 141 Kontextmenu Eigenschaften (Properties) ..................115 Abb. 142 Dialog Advanced settings ......................116 Abb. 143 Mehrfache Selektion und FW-Update ..................118 Abb. 144 Auswahl des PDO Restore default parameters ................119 Abb. 145 Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog ..............119 Version: 2.0 EJ3318...

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