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130 CANopen-Master und -Slave
CANopen-Master und -Slave
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Entsprechend der IEC 61131-3-Programmierung erfolgt die Bearbeitung der
Prozessdaten vor Ort im Controller. Die daraus erzeugten Ergebnisse können
direkt an die Aktoren ausgegeben oder über den Bus übertragen werden.
Der Prozessdatenaustausch findet mit PDOs und SDOs statt. Um Prozessdaten
über den CANopen-Feldbus zu versenden, unterstützt der Controller 512 TX-
PDOs und 512 RX-PDOs sowie 128 SDOs.
Im lokalen Prozessabbild ist ein Bereich von je 4096 Byte als Eingangs- und
Ausgangsbereich für den Datenaustausch über die CANopen-Schnittstelle
vorgesehen. Ein direkter Zugriff auf die I/O-Module über den Feldbus ist nicht
vorgesehen.
Die Einträge im Prozessabbild können nach Bedarf auf die RX PDOs und TX
PDOs gemappt werden. Der gesamte Eingangs- und Ausgangsdatenbereich
kann mit den SDOs gelesen und geschrieben werden.
Die CANopen Kommunikation läuft nach der Initialisierung unabhängig von der
IEC Applikation.
Bei der Verwendung als CANopen Slave ist das Ändern der Baudrate und der
Busadresse gemäß dem CANopen LSS Protokoll möglich.
11.1
Objektverzeichnis
Alle CANopen Kommunikations- und Prozessdatenobjekte werden im
Objektverzeichnis zusammengefasst.
Die folgende Tabelle gibt einen groben Überblick über die Festlegung in der
CANopen Definition:
Tabelle 44: Übersicht über die Adressen im Objektverzeichnis
Indexbereich
0000
0001-009F
00A0-0FFF
1000-1FFF
2000-5FFF
6000-9FFF
A000-AFFF
B000-BFFF
C000-FFFF
Die am PFC verfügbaren und relevanten Objekte werden nachfolgend
beschrieben.
Handbuch
Version 1.10.0, gültig ab FW-Version 04.01.10(23)
Verwendung
nicht genutzt
Datentypen
Reserviert (Adressen genutzt für andere Dienste)
Kommunikationsprofil
Herstellerspezifischer Bereich
bis zu 8 standardisierte Geräteprofile
Prozessabbilder von IEC61131-Geräten
Prozessabbilder von CANopen-Gateways nach CiA 302-7
Reserviert
WAGO I/O System 750
750-8214 PFC200; G2; 2ETH RS CAN
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Fehlerbehebung
