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3 Installation und Inbetriebnahme
3.5.10 Programmierbare Haltefunktionen
Fortsetzung
Instruktion
SearchX
RAPID-Instruktionen werden unter Technisches Referenzhandbuch - RAPID
Instruktionen, Funktionen und Datentypen beschrieben.
Weitere unerwartete Halte
Stopppunkt-Typ
SysFail
Stromausfall
Stopp bei Kollision
Bremsdauer/Bremsweg
Bremszeit und Distanzmetrik für Stoppkategorie 0 und Stoppkategorie 1 werden
in der Produktspezifikation Roboterbremswege gemäß ISO 10218-1 beschrieben.
Die Daten gelten für bodenmontierte Manipulatoren ohne Neigung.
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Beschreibung
Suchinstruktionen können mit Ar-
gumenten programmiert werden,
um die Roboterbewegung nahe an
der Position zu stoppen, an der ein
Suchtreffer registriert wurde. Die
Programmabarbeitung fährt mit
der nächsten Instruktion fort.
Beschreibung
Das Steuerungssystem beinhaltet eine Kontroll- und Überwa-
chungsfunktion zur Erkennung von Unregelmäßigkeiten. In
solchen Fällen wird ein Halt eingeleitet. Die Robotersteuerung
muss neu gestartet werden und ggf. muss die Konfiguration
geändert werden.
Die Überwachungsfunktion in einem Steuerungssystem kann
einen Netzausfall erkennen. Bei einem Netzausfall werden alle
Abarbeitungen angehalten. Nach „Power On/Motors On" ist es
möglich neu zu starten und die Abarbeitung dort fortzusetzen,
wo sie angehalten wurde.
Das Steuerungssystem beinhaltet eine Überwachungsfunktion
zur Erkennung von Kollisionen. Wird eine Kollision erkannt,
wird ein Halt eingeleitet.
Diese Funktion kann mithilfe der Systemparameter für Moti-
on/Motion Supervision ein-/ausgeschaltet werden.
WARNUNG
Beim Neustart einer Maschine nach einer Kollision ist äußerste
Vorsicht geboten. Der Roboter könnte eine eingeschränkte
Bewegung ausführen, wenn er neu gestartet wird.
WARNUNG
Infolge einer Kollision müssen die Umdrehungszähler unter
Umständen aktualisiert werden, um die Genauigkeit der Bahn
sicherzustellen.
© Copyright 2020-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Argumente
\Stop: Abrupter Stopp - der Robo-
ter wird so schnell wie möglich
gestoppt. Dieser Stopp wird ausge-
führt, indem die Bewegung jedes
Motors separat und so schnell wie
möglich gebremst wird. Da dies
unkoordiniert erfolgt, kann der
Roboter beträchtlich von der Bahn
abweichen.
\SStop: Softstopp - der Roboter
stoppt auf der Bahn.
\Sup: Der Roboter setzt die Aus-
führung bis ToPoint fort. Wenn
mehr als ein Suchergebnis gefun-
den wird, wird ein Fehler gemel-
det.
Produkthandbuch - OmniCore V250XT
3HAC073447-003 Revision: B
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