Abb. 25 Ethercat - Distributed Clocks - Stober Motion Controller MC6 Handbuch

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10.2.2.2 DC-Sync: Synchronisation über Distributed Clocks
Eine Synchronisation über die Distributed Clocks-Methode erlaubt, in sämtlichen Teilnehmern
eines EtherCAT-Netzwerks die gleiche Uhrzeit vorzuhalten.
Jeder EtherCAT-Slave mit Distributed Clocks-Funktionalität besitzt eine lokale Uhr. In der Regel
dient die Uhrzeit des ersten auf den Master folgenden, DC-Sync-fähigen EtherCAT-Slaves im
Netzwerk als Referenzzeit: Sowohl Master als auch Slaves synchronisieren sich auf diese
Referenz-Uhr (Reference Clock).
Reference
Clock
Abb. 25: EtherCAT – Distributed Clocks
Der EtherCAT-Master veranlasst die zeitliche Abstimmung und Synchronisation automatisch
und fortlaufend.
Er versendet in bestimmten Abständen ein Telegramm, in das der Referenz-Slave die eigene
aktuelle Uhrzeit einträgt. Alle übrigen Slaves sowie der Master lesen diese Uhrzeit aus dem
umlaufenden Telegramm aus.
Da jeder Slave aufgrund der Übertragungsstrecke die Referenzuhrzeit mit einer gewissen
Verzögerung einliest, müssen die jeweiligen Laufzeiten zwischen Reference Clock und den
Slave Clocks berücksichtigt werden. Für jeden Slave wird aus diesem Grund ein individueller
Offset-Wert gemessen, berechnet und parametriert.
Das zu einer Synchronisation gehörige Event wird als Sync0-Signal bezeichnet. Jeder Slave
generiert über den jeweiligen SyncManager zyklisch sein eigenes Sync0-Signal.
Durch den synchronen Betrieb aller verteilten Master- und Slave-Uhren im Netzwerk sind
hochgenaue, relative Zeitangaben möglich.
Darüber hinaus besitzt diese Methode durch die Uhrenverteilung ein hohes Maß an Toleranz
gegenüber störungsbedingten Verzögerungen im Kommunikationssystem.
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Master
Clock
Slave
Clocks
STÖBER