Pdo-Übertragung Konfigurieren - Stober Motion Controller MC6 Handbuch

STÖBER
8.1.3 PDO-Übertragung konfigurieren
PDO-Kanäle dienen der Echtzeitübertragung von Steuer- und Statusinformationen sowie Ist-
und Sollwerten von einem EtherCAT-Master zu den EtherCAT-Slaves und umgekehrt.
Die PDO-Kommunikation erlaubt pro Sende- und Empfangsrichtung den gleichzeitigen Betrieb
mehrerer PDO-Kanäle. Die Kanäle für die Achsen A und B beinhalten jeweils ein PDO mit
maximal 24 zu übertragenden Parametern in einer definierten Reihenfolge. Diese sind frei
konfigurierbar. Ein Kanal ist für die FSoE-Kommunikation reserviert und wird automatisch
parametriert.
Um die einwandfreie Kommunikation zwischen Steuerung und Antriebsregler zu gewährleisten,
bietet STÖBER eine applikationsabhängige Vorbelegung der Kanäle an, die jederzeit verändert
werden kann.
8.1.3.1 RxPDO anpassen
ü Sie haben die globalen EtherCAT-Einstellungen konfiguriert.
1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im
Projektmenü > Bereich
2. Wählen Sie Assistent
3. Überprüfen Sie die Default-Einstellungen und/oder konfigurieren Sie die Prozessdaten
Ihren Anforderungen entsprechend.
A225[0] – A225[23], A226[0] – A226[23]:
Parameter, deren Werte der jeweilige Antriebsregler von der Steuerung empfängt. Die
Position der Parameter gibt Auskunft über die zugehörige Empfangsreihenfolge.
8.1.3.2 TxPDO anpassen
ü Sie haben die globalen EtherCAT-Einstellungen konfiguriert.
1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im
Projektmenü > Bereich
2. Wählen Sie Assistent
3. Überprüfen Sie die Default-Einstellungen und/oder konfigurieren Sie die Prozessdaten
Ihren Anforderungen entsprechend.
A233[0] – A233[23], A234[0] – A234[23]:
Parameter, deren Werte der jeweilige Antriebsregler an die Steuerung versendet. Die
Position der Parameter gibt Auskunft über die zugehörige Sendereihenfolge.
Assistent auf die erste projektierte Achse.
EtherCAT > Empfangs-Prozessdaten
Assistent auf die erste projektierte Achse.
EtherCAT > Sende-Prozessdaten
RxPDO.
TxPDO.
8 | Inbetriebnahme
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