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ATM60 CANopen
Schaltereinstellungen
Implementierung
CANopen-Funktionalität
Predefined Connection Set
• Sync-Objekt
• Emergency-Objekt
• Netzwerk-Management-Objekt
(Error Control Services, Boot-Up Service)
• Ein (1) Service-Daten-Objekt (SDO)
• Zwei (2) Prozess-Daten-Objekte (PDO)
I/O-Betriebsarten
• Synchron. -- Abhängig von Sync-Objekt
• Asynchron. -- Triggerung erfolgt zyklisch
oder durch Positionsänderung (COS)
• Remote-Anforderung (RTR)
Encoder-Parameter
nach dem Geräteprofil für Encoder:
• Zählrichtung (CW, CCW)
• Skalierungsfunktion (ON, OFF)
• PRESET-Wert
• Schritte pro Umdrehung (SpU) - 1...8.192
• Gesamtauflösung (GA) -- 1...67.108.864
Schritte, mit GA = 2
n
x SpU -- (n=0...13)
• Grenzen für Arbeitsbereich
• Zyklus-Timer für Asynchron PDOs
• 8 programmierbare Nocken mit oberer/
unterer Schaltschwelle und Hysteresis
für die Schaltpunkte
• Allgemeine Diagnose-Parameter (Offset-
Wert, Alarme, Warnungen, Version)
Herstellerspezifisches Profil:
• Adresszuordnung: -- Quelle und Werte
für Node-ID und Baudrate
• Hysteresis für Positionsänderungen
in Betriebsart Async PDOs mit COS
• Grenzwerte und Format für Geschwindig-
keit und Beschleunigung.
S I C K | 8 0 1 3 4 1 9 / 1 C F 0 / 2 0 2 1 - 0 7 - 0 6 / L F _ 0 7
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Schaltereinstellungen
Der Zugang für die Bedienung der DIP-Schalter erfolgt über eine Verschraubung
auf der Rückseite des Anschlussadapters.
S 1
Adresseinstellung (Node ID)
S 2
Busabschluss
S 3
Baudrate (Data Rate)
S 4
PRESET-Taster (Number SET)
Statusinformation über LED
LED
2-farbig rot/grün
CAN Controller Status
PDO Data Mapping
Zuordnung von bis zu vier Datenobjekten zu
jedem der beiden PDOs. Die Datenlänge für
ein PDO ist auf 8 Byte begrenzt.
(1) Objekt 1/PosW
1)
I-1
(n) Objekt 2 ... Objekt 4 I-1 to I-7
Input-Daten-Objekte
I-1 Positionswert [PosW]
I-2 Status der Nocken
I-3 Status des Arbeitsbereichs 1 Byte
I-4 Alarme
I-5 Warnungen
I-6 Geschwindigkeit
I-7 Beschleunigung
Einstellung: - Adresse (Node ID)
0 bis 63 über DIP-Schalter, oder per Softwa-
re (gespeichert in EEPROM)
Einstellung: - Baudrate
10k, 20k, 50k, 125k, 250k, 500k, 1 MB
über DIP-Schalter, oder per Software (ge-
speichert in EEPROM)
Einstellung: - Busabschluss
Ein 2-pol. DIP-Schalter ermöglicht das
Zu- und Abschalten eines internen Busab-
schlusses (ON/OFF).
Wird der Bus extern terminiert, bleibt DIP-
Schalter in Stellung OFF.
Einstellung: - PRESET-Wert
Die PRESET-Funktion dient zur Inbetrieb-
nahme und der Zuordnung eines bestimm-
ten Positionswertes zur aktuellen physikali-
schen Winkelstellung.
Folgende Einstellungen sind
möglich:
• per Hardware
(PRESET-Taster)
• per Software
(CANopen-Protokoll)
Gerätekonfiguration
4 Byte
Zur Inbetriebnahme des Encoders
1 Byte
durch ein Konfigurationswerkzeug
dient die EDS-Datei (Electronic
1 Byte
Data Sheet). Sie enthält alle not-
1 Byte
wendigen Merkmale des Gerätes.
4 Byte
4 Byte
1)
Einstellung nicht änderbar
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