Rezepturbeispiele; Rezeptur Abspeichern - Zimmer HRC-01 Serie Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:

9.12 Rezepturbeispiele

Im nachfolgenden Beispielcode wird aufgezeigt, wie Prozessparameter in der internen Werkstückrezeptur gespeichert
werden können.
9.12.1 „Rezeptur abspeichern"
Für das Abspeichern einer Rezeptur wird in Folge ein schematisches Programmbeispiel aufgezeigt.
//Werkstückrezepturen abspeichern in Structured Text (ST)
10:
DeviceMode := 82;
WorkpieceNo := 3;
PositionTolerance := 50;
GripForce := 50;
DriveVelocity := 50;
BasePosition := 100;
ShiftPosition := 2000;
TeachPosition := 4000;
WorkPosition := 4000;
iStep := 20;
20:
ControlWord := 1;
iStep := 30;
30:
IF StatusWord.12 THEN
ControlWord := 0;
iStep := 40;
END_IF;
40:
IF NOT StatusWord.12 THEN
ControlWord := 2;
iStep := 50;
END_IF;
50:
IF StatusWord.12 THEN
ControlWord := 0;
iStep := 60;
END_IF;
60:
IF NOT StatusWord.12 THEN
//Do other things...
END_IF;
40
Zimmer GmbH
//Zuweisung der gewünschten Prozessparameter
//Rezeptur soll als dritte Werkstückrezeptur abgespeichert werden
//Sprung in den nächsten Schritt
//Beginnt mit dem Handshake
//Sprung in nächsten Schritt.
//Abfrage des Bit „DataTransferOK"=TRUE aus StatusWord, dies ist die Reaktion des Greifers auf übertragene Daten
//Rücksetzen des ControlWord
//Sprung in nächsten Schritt
//Abfrage auf Beenden der Datenübertragung, „DataTransferOK"= FALSE
//Handshake ist abgeschlossen, hier beginnt die Speicherung durch Bit „WritePDU" im ControlWord
//Sprung in den nächsten Schritt
//Abfrage des Bit „DataTransferOK"=TRUE aus StatusWord
//Rücksetzen des ControlWord
//Sprung in nächsten Schritt
//Abfrage auf Beenden der Datenübertragung, „DataTransferOK"= FALSE, dieser Vorgang kann mehrere Sekunden
dauern
//Abspeicherung ist abgeschlossen
Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany
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2-Backen-Parallelgreifer, elektrisch, Serie HRC-01/-02
+49 7844 9138 0  +49 7844 9138 80
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www.zimmer-group.com
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