Parameter; Parameter „Controlword - Zimmer HRC-01 Serie Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:

9.2 Parameter

9.2.1 Parameter „ControlWord"
HINWEIS
Im Parameter „ControlWord" darf immer nur ein einzelnes Bit gesetzt sein. Nur die in nachfolgender Tabelle
gelisteten Werte sind gültig:
Parameter
Datatransfer
WritePDU
ResetDirectionFlag
Teach
MoveToBase
MoveToWork
JogToWork „+"
JogToBase „-"
Name
Datenformat
Berechtigung
Übertragung
Wertebereich
Aufbau des „ControlWord":
Bit 15 Bit 14
Byte 1 Error Reset -
Bit 7 Bit 6
Byte 0 „Teach" -
Bit 0: „Datatransfer"
► Durch Setzen dieses Bits übernimmt der Greifer die in den Prozessdaten übertragenen Daten.
Bit 1: „WritePDU"
► Durch Setzen dieses Bits teilt man dem Greifer mit, dass er die aktuellen Prozessdaten in die angewählte Werkzeugre-
zeptur schreiben soll.
Bit 2: „ResetDirectionFlag"
► Durch Setzen dieses Bits teilt man dem Greifer mit, dass der Richtungsmerker zurückgesetzt werden soll.
► Somit ist ein wiederholtes Fahren auf eine Position möglich.
► Beim Umschalten der Werkstückrezeptur ist dies sinnvoll.
Bit 7: „Teach"
► Durch Setzen dieses Bits teilt man dem Greifer mit, dass in der gewählten „WorkpieceNo" die aktuelle Position als
„TeachPosition" gespeichert werden soll.
Zimmer GmbH
2-Backen-Parallelgreifer, elektrisch, Serie HRC-01/-02
Dezimalwert
1
2
4
128
256
512
1024
2048
Bit 13 Bit 12
- -
Bit 5 Bit 4
- -
Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany

• •
„ControlWord"
UINT16
Schreiben
Zyklisch
0 ... 65535
Bit 11 Bit 10
„JogToBase" „JogToWork"
Bit 3 Bit 2
„ResetDirecti-
-
onFlag"
+49 7844 9138 0  +49 7844 9138 80

• •
Hexadezimalwert
0 x 1
0 x 2
0 x 4
0 x 80
0 x 100
0 x 200
0 x 400
0 x 800
Bit 9 Bit 8
„MoveToWork" „MoveToBase"
Bit 1 Bit 0
„WritePDU" „Datatransfer"
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•
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