Zimmer HRC-01 Serie Montage- Und Betriebsanleitung Seite 27

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
„PrePosition-ForceProfile"
0-Point BasePosition
Dieser Modus ist eine Erweiterung des „ForceProfile", d. h. bis zur „ShiftPosition" erfolgt ein typisches schnelles Vorpositio-
nieren.
Ö An der „ShiftPosition" schaltet der Greifer, ohne den Motor zu stoppen, auf den „ForceProfile" um. Somit muss für
diesen Modus die „BasePosition", „ShiftPosition" und „WorkPosition" definiert werden.
Ö Ebenso müssen die Parameter „DriveVelocity" und „GripForce" eingestellt werden.
Ö Die „TeachPosition" definiert auch hier die Position des Werkstücks mit einstellbarer Toleranz.
Wie auch im „ForceProfile" fährt der Greifer mit dem „PositionProfile" und der mit dem Parameter „DriveVelocity"
eingestellten Geschwindigkeit vom Werkstück weg.
Gruppe „82" - typisch für ein Außengreifen
„DeviceMode"
Fahre mit v =„DriveVelocity" bis „ShiftPosition" und dann mit „GripForce" bis das
82
Werkstück oder die „WorkPosition" erreicht ist.
82 Fahre Richtung „BasePosition", zum Öffnen des Greifers.
Gruppe „92" - typisch für ein Innengreifen
„DeviceMode"
Fahre mit v =„DriveVelocity" bis „ShiftPosition" und dann mit „GripForce" bis das
92
Werkstück oder die „BasePosition" erreicht ist.
92 Fahre Richtung „WorkPosition", zum Öffnen des Greifers.
Zimmer GmbH
2-Backen-Parallelgreifer, elektrisch, Serie HRC-01/-02
DriveVelocity
Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany

• •
GripForce
TeachPosition
PositionTolerance
ShiftPosition
Aktion
Aktion
+49 7844 9138 0  +49 7844 9138 80

• •
WorkPosition
„ControlWord"
0x200
0x100
„ControlWord"
0x100
0x200
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•
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