Parameter „Statusword - Zimmer HRC-01 Serie Montage- Und Betriebsanleitung
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MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
Ausgaben: Prozessdaten vom Greifer zum IO-Link-Master!
9.2.12 Parameter „StatusWord"
Aufbau des „StatusWord":
Bit 15
Bit 14
„ControlWord"
Byte 1
Error
0x200
Bit 7
Bit 6
„Control-
„Gripper-
Byte 0
lerError"
PLCActive"
Bit 0: „HomingPosition" OK
► Der Greifer hat seine Referenz.
► Dieses Bit ist zwingend erforderlich.
► Sollte die Referenzfahrt „FALSE" sein, muss mit dem Parameter „DeviceMode" = 10 bzw. 14, 16 oder 17 (Dezimal) eine
„Homing"-Fahrt durchgeführt werden.
Bit 1: „MotorON"
► Dieses Bit wird aktiv, wenn der Motor durch den Parameter „DeviceMode" = 3 (Dezimal) einge-schaltet wird.
► Bei einer „Homing"-Fahrt („DeviceMode" = 10 (Dezimal)) wird der Motor automatisch einge-schaltet.
Bit 2: „InMotion"
► Dieses Bit ist während der Fahrt aktiv.
Bit 3: „MovementComplete"
► Dieses Bit ist nach vollendeter Bewegung aktiv.
Bit 4: „JogBaseActive" „-"
► Rückmeldung während der „Jog"-Fahrt Richtung „BasePosition".
Bit 5: „JogWorkActive" „+"
► Rückmeldung während der „Jog"-Fahrt Richtung „WorkPosition".
Bit 6: „GripperPLCActive"
► Dieses Bit wird aktiv sobald der Greifer nach dem Kaltstart hochgefahren ist. Dieses Bit kann zur Überprüfung eines
„Byte-Swap" genutzt werden.
Bit 7: „ControllerError"
► Fehler im Regler.
Bit 8: „BasePosition"
► Dieses Bit ist aktiv, wenn der Greifer auf „BasePosition" steht.
Bit 9: „TeachPosition"
► Dieses Bit ist aktiv, wenn der Greifer auf „TeachPosition" steht.
Bit 10: „WorkPosition"
► Dieses Bit ist aktiv, wenn der Greifer auf „WorkPosition" steht.
Zimmer GmbH
2-Backen-Parallelgreifer, elektrisch, Serie HRC-01/-02
Bit 13
„ControlWord"
0x100
Bit 5
„JogWor-
kActive" „+"
Am Glockenloch 2
77866 Rheinau, Germany
•
•
Bit 12
Bit 11
„DataT-
„Undefined-
ransferOK"
Position"
Bit 4
Bit 3
„JogBase-
„Movement-
Active" „-"
Complete"
+49 7844 9138 0
+49 7844 9138 80
•
•
Bit 10
Bit 9
„WorkPo-
„TeachPo-
sition"
sition"
Bit 2
Bit 1
„InMotion" „MotorON"
www.zimmer-group.com
•
Bit 8
„BasePo-
sition"
Bit 0
„Homing-
Position"
OK
31
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