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Kapitel 5 Kollisionserkennung
Diese Steuerung verfügt über eine Funktion zum sofortigen Anhalten der Achse, wenn während
des Betriebs ein Objekt getroffen wird.
Lesen Sie dieses Kapitel gründlich durch, um Probleme im Betrieb und Sicherheitsrisiken zu
vermeiden.
Die Kollisionserkennung unterbricht den Betrieb durch Ausgabe eines Alarms und Ausschalten
des Servos, wenn der Sollstrom den eingestellten Wert überschreitet. Der Erkennungsbereich
kann ebenfalls eingestellt werden.
Warnung: Diese Funktion ist eine Assistenzfunktion zur Reduzierung des Schadens an
einem Werkstück in Notfällen.
Sie bietet keinen Schutz vor unerwarteten Schäden.
Die Konfiguration dieser Funktion muss auf eine vorhersehbare Kollision
abgestimmt werden, und der optimale Wert hängt vom System ab.
Überprüfen Sie den Status vor der Verwendung.
5.1
Kriterien für die Kollisionserkennung
Eine Kollision wird dann erkannt, wenn sich die aktuelle Position in der Positionszone befindet
und der Strom den Schwellwert
überschreitet. In diesem Fall wird das Lastausgangs-Beurteilungssignal (LOAD)
eingeschaltet und nach der Erzeugung des Kollisionserkennungsalarms der Servo
ausgeschaltet.
*1 Parameter Nr. 50 Lastausgangs-Buerteilungszeit
*2 „Schwellwert" in der Positionstabelle.
◎
Erkennungsbeispiel (bei einer Beurteilungszeit von 255 ms)
Strom
Stromgrenzwert
während der Fahrt
Als „Schwellwert"
eingestellter Stromwert
Startposition
der Bewegung
LOAD
Kollisionserkennungsalarm (0DF)
Servo-Steuerung
Steuerungs-Status-LED
258
*2
länger als die im Parameter
Außer Bereich:
Kollision aufgetreten
Nicht mitgezählt
In Positonszonen
(Start der Beurteilung)
Herunterzählen auf 180
Hochzählen auf 255
Zeit
Funktion speziell für Schrittmotoren
*1
eingestellte Zeitdauer
Strom fällt aufgrand
Lastschwankungen
Zählbeginn
Zählen bis 200
Leuchtet grün
*3
75 ms
20 ms
Kollision
erkannt
Alarm
aufgetreten
Servo AUS
Blinkt rot
(1 Hz)
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Fehlerbehebung
