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Neigungssensor JN
● Zustands- und Fehleranzeige per LED
● Zusätzlich zu den CANopen Basisfunktionalitäten existieren weitere hersteller-
und profilspezifische Eigenschaften:
– Einstellung der Node-ID und der Baudrate per OV
– parametrierbare Grenzfrequenz (Digitalfilter)
7.2 Inbetriebnahme
Die CANopen Norm CiA DS-301 definiert für Sensorknoten drei mögliche Zustän-
de.
Pre-Operational
Der Pre-Operational-Zustand wird zur Parametrierung des Sensors oder als Be-
reitschaftsmodus genutzt. Im Pre-Operational Zustand können keine Prozessdaten
(PDO-Nachrichten) versendet werden.
Operational
Der Operational-Zustand wird zum Austausch der Prozessdaten im Betrieb ge-
nutzt. Im Operational-Zustand werden alle Kommunikationsdienste ausgeführt.
Stopped
Der Stopped-Zustand dient dem Netzwerk-Management, es sind nur NMT-Nach-
richten möglich.
Der Master oder Netzwerkmanager kann per NMT-Nachrichten den Sensor auf-
fordern, den Zustand entsprechend zu wechseln. Somit können redundante oder
fehlerhafte Sensoren fast vollständig vom Bus getrennt werden.
7.3 NMT Start-Up (OV-Index 1F80h)
Der Sensor besitzt ein wählbares Startverhalten. Unter dem Index 1F80h können
folgende drei Varianten ausgewählt werden.
7.3.1 Slave Only (Default) (OV-Index 1F80h = 0)
Der Sensor startet im Pre-Operational-Zustand. (0x00h)
7.3.2 NMT Start Command (OV-Index 1F80h = 2)
Dieser Befehl wird für CAN Bus Netzwerke ohne NMT Master verwendet. Wird der
Sub-Index 0x02h gewählt, startet der Sensor nach einem Neustart als NMT-Master
im Operational-Zustand und versetzt auch die anderen Netzwerkteilnehmer vom
Pre-Operational in den Operational-Zustand.
7.3.3 Autostart (OV-Index 1F80h = 8)
Wird dieser Befehl unter dem Sub-Index 0x08h geschrieben, startet der Sensor
nach einem Neustart automatisch im Operational-Zustand.
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