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Lenze 931M Kommunikationshandbuch
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Servo drives 930 fluxxtorque
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K-HB 13.0001-DE
.0cö
L-force
Drives
Servo Drives 930
931M/W
PROFIBUS-DP
Kommunikationshandbuch
fluxxtorque

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Verwandte Anleitungen für Lenze 931M

Inhaltszusammenfassung für Lenze 931M

  • Seite 1 L-force Drives K-HB 13.0001-DE .0cö Kommunikationshandbuch Servo Drives 930 fluxxtorque 931M/W PROFIBUS-DP ...

  • Seite 2: Dokumenthistorie

    Alle in dieser Dokumentation aufgeführten Markennamen sind Warenzeichen ihrer jeweiligen Besitzer. © 2006 Lenze GmbH & Co KG Kleinantriebe, Hans-Lenze-Straße 1, D-32699 Extertal Ohne besondere schriftliche Genehmigung von Lenze GmbH & Co KG Kleinantriebe darf kein Teil dieser Dokumentation vervielfäl- tigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt Vorwort ..............Einleitung .
  • Seite 4 Inhalt Auftrags- und Antwortbearbeitung ........7.3.1 Auftragskennung (Master ->...
  • Seite 5 Inhalt Fehlersuche und Störungsbeseitigung ........Anhang .

  • Seite 6: Vorwort

    PROFIBUS auch mit einer Datenübertragungsrate von maximal 12 MBit/s betrieben werden. CANopen CANopen ist ein spezifiziertes Kommunikationsprotoll nach der Nutzergruppe CiA (CAN in Automation). Lenze verfügt über Kommunikationsbaugruppen für Steuerungen mit CA- Nopen-Master. Diese Baugruppen sind kompatibel zur Spezifikation DS 301 V4.01.  K-HB 13.0001-DE 2.1...

  • Seite 7: Vergleich Industrieller Feldbus-Systeme

    Vorwort und Allgemeines Vergleich industrieller Feldbus-Systeme Vergleich industrieller Feldbus-Systeme CAN / DeviceNet PROFIBUS-DP AS-i INTERBUS INTERBUS- CANopen Loop Topologie Linie mit Ab- Linie mit Ab- Linie mit Ab- Linie, Baum, Ring Ring Ring Linie (2-Draht) schlusswiderstän- schlusswiderstän- schlusswiderstän- (möglich) bzw. beliebig Bus-Verwal- Multi-Master Single-Master...

  • Seite 8: Über Dieses Kommunikationshandbuch

    Vorwort und Allgemeines Über dieses Kommunikationshandbuch Über dieses Kommunikationshandbuch Zielgruppe Dieses Handbuch wendet sich an alle Personen, die Servo-Umrichter der Reihe 931M/W auslegen, installieren, in Betrieb nehmen und einstellen. Es ist zusammen mit dem Katalog die Projektierungsunterlage für denMaschinen- und An- lagenbauer.

  • Seite 9: Rechtliche Bestimmungen

    – Bedienungsfehler – Unsachgemäßes Arbeiten an und mit den Antriebsreglern Gewährleistung Gewährleistungsbedingungen: Siehe Verkaufs- und Lieferbedingungen der Lenze GmbH & Co KG Kleinan- triebe. Gewährleistungsansprüche sofort nach Feststellen des Mangels oder Fehlers bei Lenze anmelden. Die Gewährleistung erlischt in allen Fällen, in denen auch keine Haftungsansprüche geltend gemacht werden können.

  • Seite 10: Sicherheitshinweise

    Sicherheitshinweise Für die Sicherheit verantwortliche Personen Sicherheitshinweise Für die Sicherheit verantwortliche Personen Betreiber Betreiber ist jede natürliche oder juristische Person, die das Antriebssystem verwendet oder in deren Auftrag das Antriebssystem verwendet wird. Der Betreiber bzw. sein Sicherheitsbeauftragter muss gewährleisten, dass alle relevanten Vorschriften, Hinweise und Gesetze eingehalten werden. ƒ...

  • Seite 11: Allgemeine Sicherheitshinweise

    Allgemeine Sicherheitshinweise Mit diesen Sicherheitshinweisen wird kein Anspruch auf Vollständigkeit erhoben. ƒ Bei Fragen und Problemen sprechen Sie bitte die für Sie zuständige Lenze-Vertretung Der Servo-Umrichter entspricht zum Zeitpunkt der Auslieferung dem Stand der ƒ Technik und gilt grundsätzlich als betriebssicher.

  • Seite 12: Definition Der Verwendeten Hinweise

    Sicherheitshinweise Definition der verwendeten Hinweise Definition der verwendeten Hinweise Um auf Gefahren und wichtige Informationen hinzuweisen, werden in dieser Dokumenta- tion folgende Signalwörter und Symbole verwendet: Sicherheitshinweise Aufbau der Sicherheitshinweise:  Gefahr! (kennzeichnet die Art und die Schwere der Gefahr) Hinweistext (beschreibt die Gefahr und gibt Hinweise, wie sie vermieden werden kann) Piktogramm und Signalwort...

  • Seite 13: Technische Daten

    Technische Daten Allgemeine Daten und Einsatzbedingungen Technische Daten Allgemeine Daten und Einsatzbedingungen Allgemeine Daten Bereich Werte Kommunikations-Profil PROFIBUS-DP-V0 (DIN 19245 Teil 1 und Teil 3) Kommunikationsmedium RS485 Antriebs-Profil Profidrive Netzwerk-Topologie ohne Repeater: Linie / mit Repeatern: Linie oder Baum PROFIBUS-DP-Teilnehmer Slave Übertragungsrate (in kBits/s) 9.6, 19.2, 93.75, 187.5, 500, 1500...

  • Seite 14: Elektrische Installation

    Elektrische Installation Elektrische Installation Aufbau eines PROFIBUS-DP-Netzwerks mit RS485-Verkabelung ohne Repeater 931M 931M 931M 931W 931W 931W 1200 m 931m_021 Element Bemerkung Leitrechner z.B. PC oder SPS mit PROFIBUS-DP-Master-Anschaltbaugruppe Buskabel Übertragungsrate an die Länge des Buskabels anpassen. PROFIBUS-DP-Slave Einsetzbares Grundgerät ...
  • Seite 15 Elektrische Installation Teilnehmer-Anzahl 2133PFB004 Segment Master (M) Slave (S) Repeater (R)  Tipp! Repeater besitzen keine Geräteadresse. Bei der Berechnung der maximalen Teilnehmeranzahl reduzieren sie aber auf jeder Segmentseite die Teilnehmeranzahl um 1. Mit Repeatern können Linien- und Baumtopologien aufgebaut werden. Die maximale Gesamtausdehnung des Bussystems hängt dabei ab von der verwendeten Übertragungsrate ƒ...
  • Seite 16 Elektrische Installation Übertragungsrate / Länge des Buskabels Übertragungsrate [kBit/s] Länge [m] 9,6 - 93,75 1200 187,5 1000 1500  Hinweis! Die von Datenmenge, Zykluszeit und Teilnehmeranzahl abhängige Übertragungsrate sollte nur so hoch gewählt werden, wie es für die Anwendung erforderlich ist. ...

  • Seite 17: Elektrische Verbindung Des Servo-Umrichters Mit Dem Profibus Master

    Elektrische Installation Elektrische Verbindung des Servo-Umrichters mit dem PROFIBUS Master Elektrische Verbindung des Servo-Umrichters mit dem PROFIBUS Master Um die Anforderungen der Schutzart IP 54 zu erfüllen ist der Servo-Umrichter mit Schraub- verbindern mit M12 Gewinde ausgerüstet worden. Den Anschlussplan und die Belegung des Leistungssteckers der Geräte entnehmen Sie bitte der Betriebsanleitung 931 M / W.

  • Seite 18: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme Vor dem ersten Einschalten Inbetriebnahme Vor dem ersten Einschalten  Stop! Bevor Sie das Grundgerät erstmalig im PROFIBUS-DP-Netzwerk einschalten, überprüfen Sie die gesamte Verdrahtung auf Vollständigkeit, Kurzschluss und Erdschluss. ƒ ob das Bussystem beim physikalisch ersten und letzten Busteilnehmer durch ƒ...
  • Seite 19 Inbetriebnahme Aktivierung des PROFIBUS am Servo-Umrichter Die Lenze Standard RS232 Verbindungsleitung wird zwischen dem Umrichter (M8 Rund- steckverbinder, 3 polig) und der COM Schnittstelle des PC (Sub-D Steckverbinder 9 polig) eingesteckt. Die Einstellungen der COM Schnittstelle sind in den Hardwareeinstellungen des PC zu überprüfen.
  • Seite 20 Inbetriebnahme Aktivierung des PROFIBUS am Servo-Umrichter 931mPro_003 Dadurch wird ein gleichzeitiger Zugriff des Bussystems und des Bedienprogramms ausge- schlossen. Die Zugriffsrechte, die die Steuerung auf den Umrichter hat, kann über die Betriebsart, auf der Registerkarte Setup, eingestellt werden. Es werden ähnliche Einschränkungen der Zug- riffstiefe, wie es zuvor beim Zugriff auf den Umrichter durch das Bedienprogramm ge- schieht, durchgeführt.
  • Seite 21 Inbetriebnahme Aktivierung des PROFIBUS am Servo-Umrichter Betriebsart Zuriff Einschränkungen Online Level 1 Antrieb beobachten kein Schreibzugriff, keine Parameter oder Prozessdaten Änderungen möglich. Online Level 3 Zugriff auf Prozessdaten. (Sollwert- Kein Zugriff auf Parameterdaten (Reglereinstellungen, vorgabe) Buseinstellungen, Antiebsgrundkonfiguration) Online Level 4 Zugriff auf Prozessdaten und Para- Kein Zugriff auf Antriebsgrundeinstellungen (Maximal- meterdaten (Reglereinstellungen,...

  • Seite 22: Profibus-Einstellungen Im Bedienprogramm

    Inbetriebnahme PROFIBUS-Einstellungen im Bedienprogramm PROFIBUS-Einstellungen im Bedienprogramm PROFIBUS-DP Im Bedienprogramm lassen sich unter der Registerkarte PROFIBUS-DP noch weitere Ein- stellungen für den PROFIBUS Betrieb vornehmen. 931mPro_004 Bei einem Zugriffsrecht größer Level 3 können an dieser Stelle Einstellungen vorgenom- men werden, die auch über den PROFIBUS direkt durchgeführt werden können. Um dem Anwender den Zugriff zu erleichtern, wurde diese Registerkarte mit eingefügt.
  • Seite 23 Inbetriebnahme PROFIBUS-Einstellungen im Bedienprogramm 931mPro_006 Das Bedienprogramm bietet ebenfalls die Möglichkeit, sich im Zustandswort weitere bi- näre Antriebsdaten anzeigen zu lassen. Die Bits 8, 11, 12, 13 und 14 lassen sich mit anderen Funktionen, wie sie im Auslieferzustand eingestellt sind, belegen. 931mPro_007 Es stehen die in der Tabelle aufgeführten zusätzlichen Anzeigefunktionen zur Verfügung: ...
  • Seite 24 Inbetriebnahme PROFIBUS-Einstellungen im Bedienprogramm Funktion Beschreibung Bremse verknüpft Bremse ist angezogen Endschalter links Endschalter links ist betätigt Endschalter rechts Endschalter rechts ist betätigt Schnellstop Schnellstop wurde ausgelöst Referenzschalter Der Referenzschalter ist betätigt Referenzfenster Bearbeite Datensatz Datensatz ist in Bearbeitung / Regelung aktiv Digital Ausgang Ausgang eines Gerätes mit Option I/O anzeigen Applikation Box Ausgang...
  • Seite 25 Inbetriebnahme PROFIBUS-Einstellungen im Bedienprogramm 931mPro_008 Es handelt sich um folgende Funtkionen: Funktion Beschreibung Bremse verknüpfen Bremse ansteuern Endschalter links aktivieren Endschalter links aktivieren Endschalter rechts aktivieren Endschalter rechts aktivieren Schnellstop Schnellstop aktivieren Referenzschalter aktivieren Refernzschalter aktivieren Referenzfenster aktivieren Referenzfenster aktivieren Digital Ausgang aktivieren Ausgang eines Gerätes mit Option I/O aktivieren Applikation Box Ausgang aktivieren...

  • Seite 26: Profibus Kommunikation

    Baudraten und speziellen DP-Modes vom Slave unterstützt werden. Jeder Master benötigt zur eindeutigen Identifikation der Slaves am Bus die zugehörige Ge- räte Stammdaten Datei. Die GSD Datei für die Servo-Umrichter der Fluxxtorque Reihe ist im Anhang angefügt. Sie kann auch unter www.Lenze.de heruntergeladen werden. 5.4.2 Hardware konfigurieren Schritte zum Einrichten der Hardware im PROFIBUS Projekt: Installieren Sie die GSD-Datei ”93MW058F.GSD”...

  • Seite 27: Aufbau Kommunikationskanäle

    Inbetriebnahme PROFIBUS Kommunikation Aufbau Kommunikationskanäle 5.4.3 Aufbau Kommunikationskanäle Generell können nur Kommunikationsfunktionen unter der HW Konfiguration eingestellt werden, die auch vom Servo-Umrichter unterstützt werden. Die Bandbreite dieser Kom- munikation wird über die Prozessdaten Konfiguration festgelegt. Mit den Parameter Pro- zessdaten Objekten (PPO‘s) wird ein vordefinierter Schreib- und Lesezugriff auf das Steuer und Statuswort durch bestimmte „Module“...

  • Seite 28: Steuerwort Und Statuswort (Profidrive Zustandsmaschine)

    Bits in dieser Norm bezüglich ihrer Bedeutung festgelegt sind. Für die Steuerung ist bei dem Servo-Umrichter 931M/W nur das Steuerwort 1 (STW1) und das Zustandswort 1 (ZSW1) von Bedeutung. Aus diesem Grund wird nur das Steuer- und Zustandswort 1 erläu- tert, welches aus Gründen der Vereinfachung im Folgenden als Steuerwort (STW=STW1)

  • Seite 29: Steuerwort

    Steuerwort / Statuswort Steuerwort Steuerwort Die Bedeutung der einzelnen Bits des Steuerworts ist teilweise von der gewählten Rege- lung abhängig. Als Regelarten kann zwischen einer Drehzahl- und einer Positionierrege- lung gewählt werden (siehe hierzu den Parameter PNU 930). In der Tab. 7 werden die Bits des Steuerworts erläutert, deren Bedeutung unabhängig von der Reglerart fest definiert ist.
  • Seite 30 Steuerwort / Statuswort Steuerwort Wert Signifikanz Bedeutung Bedingung für den Zustand S3 ”Betriebsbereit”: In diesem Zustand wird die Endstufe mit Spannung versorgt, aber noch nicht durchgeschaltet (keine Spannung am Motor). AUS 1 Ausgeschalteter Zustand: der Antrieb geht in den Zustand S2 ”Einschalt- bereit”...
  • Seite 31 Steuerwort / Statuswort Steuerwort Wert Signifikanz Bedeutung Eingeschalteter Ram- Der Rampengenerator, der im Falle von Solldrehzahländerungen einen pengenerator sprunghaften Anstieg des Drehzahlsollwerts verhindert, ist aktiv. Reset des Rampen- Der Ausgang des Rampengenerators wird auf 0 min gesetzt. Der Antrieb generators bremst unter Berücksichtigung der Strombegrenzung ab.
  • Seite 32 Steuerwort / Statuswort Steuerwort Wert Signifikanz Bedeutung Sollwert nicht ver- Der eingestellte Sollwert, der mit einer Flanke des Bits 6 übernommen werfen wird, wird angefahren. Sollwert verwerfen Der Antrieb wird mit maximaler Beschleunigung auf Drehzahl 0 abge- bremst und verweilt auf dieser aktuellen Position. kein Zwischenhalt Es wird kein Zwischenhalt durchgeführt.

  • Seite 33: Das Zustandswort (Zsw)

    Steuerwort / Statuswort Das Zustandswort (ZSW) Das Zustandswort (ZSW) Der aktuelle Zustand des Antriebs wird im Zustandswort ausgegeben und auf diese Weise der übergeordneten Steuerung bzw. der PLC zur Verfügung gestellt. Analog zu der Erläute- rung des Steuerworts werden zunächst die Bedeutungen der reglerart-unabhängigen Bits des Zustandsworts erläutert Tab.
  • Seite 34 Steuerwort / Statuswort Das Zustandswort (ZSW) Wert Signifikanz Bedeutung Sollwert innerhalb Der Sollwert befindet sich innerhalb eines geforderten Toleranzfensters. des Toleranzfensters Sollwert außerhalb Der Sollwert befindet sich außerhalb eines geforderten Toleranzfensters. des Toleranzfensters Sollwert erreicht Die Solldrehzahl (n) oder die Sollfrequenz (f) ist erreicht. Sollwert nicht er- Die Solldrehzahl (n) oder die Sollfrequenz (f) ist nicht erreicht.

  • Seite 35: Die Profidrive Zustandsmaschine

    Steuerwort / Statuswort Die Profidrive Zustandsmaschine Zustandsmaschine und allgemeines Zustandsdiagramm Die Profidrive Zustandsmaschine 6.4.1 Zustandsmaschine und allgemeines Zustandsdiagramm Der Zustand des Antriebs kann über die sogenannte Zustandsmaschine verändert werden. Die einzelnen Zustandsübergänge erfolgen hierbei in Abhängigkeit des Steuerworts oder des Fehlermanagements. Grundsätzlich können gemäß des Profidrive-Profils folgende Zu- stände unterschieden werden: S1: Einschaltsperre ƒ...

  • Seite 36: Die Profidrive Zustandsmaschine Zustandsmaschine Und Allgemeines Zustandsdiagramm

    Steuerwort / Statuswort Die Profidrive Zustandsmaschine Zustandsmaschine und allgemeines Zustandsdiagramm Einschalten der Bei Stillstand (n=0) oder Leistungsversorgung Bit 3 = 0, Betrieb sperren Bit 1 = 0: AUS2 (Austrudeln) Einschaltsperre Bit 0 = 0: AUS1 (Antrieb aus) Bit 0 = 0: AUS1 (Antrieb aus) Bit 1 = 0: AUS2 (Austrudeln) oder Bit 1 = 1: Kein AUS2 (kein Austrudeln) Bit 2 = 0: AUS3 (Schnellhalt)
  • Seite 37 Steuerwort / Statuswort Die Profidrive Zustandsmaschine Zustandsmaschine und allgemeines Zustandsdiagramm Zustand Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Einschalt- Schnellhalt Störung Betrieb frei- Betriebsbe- Einschalt- sperre geben reit bereit S1 Einschaltsperre S2 Einschaltbereit S3 Betriebsbereit S4 Betrieb freigegeben S5 Abschalten Nicht Einschaltbereit...

  • Seite 38: Die Profidrive Zustandsmaschine Beispiel Zustandsmaschine Für Drehzahlbetreib

    Steuerwort / Statuswort Die Profidrive Zustandsmaschine Beispiel Zustandsmaschine für Drehzahlbetreib 6.4.2 Beispiel Zustandsmaschine für Drehzahlbetreib Der Antrieb soll in diesem Beispiel mit dem vorab definierten Fahrdatensatz Nr. 1 (n = 2400 1/min; M = 1320 mNm) in Drehzahlregelung in Betrieb genommen werden. Der gewählte PPO- Typ 3 erlaubt das Schreiben bzw.
  • Seite 39 Steuerwort / Statuswort Die Profidrive Zustandsmaschine Beispiel Zustandsmaschine für Drehzahlbetreib Zustand S3: Betriebsbereit Zustand S4: Betrieb freigegeben 931mPro_013 931mPro_012 S5: Abschalten/ Abbremsen -> Bis auf das Bit- Nr. 0 mit S4 identisch.  K-HB 13.0001-DE...

  • Seite 40: Die Profidrive Zustandsmaschine Zustandsdiagramm Für Die Positionierung

    Steuerwort / Statuswort Die Profidrive Zustandsmaschine Zustandsdiagramm für die Positionierung 6.4.3 Zustandsdiagramm für die Positionierung In der Abb. 2 ist die Zustandsmaschine für einen positionsgeregelten Antrieb im Basiszu- stand ”Betrieb freigegeben” dargestellt. STW Bit 0 = 1 EIN (Antrieb ein) STW Bit 1 = 1 Kein AUS2 (kein Austrudeln) STW Bit 2 = 1 Kein Aus 3 (kein Schnellhalt) STW Bit 6 = 0 (kein neuer Sollwert)
  • Seite 41 Steuerwort / Statuswort Die Profidrive Zustandsmaschine Zustandsdiagramm für die Positionierung  Stop! Beim Tipp-Betrieb (JOG1 und JOG2) werden die Software- und Hardware-Endschalter nicht ausgewertet! Der Antrieb wird nicht bezüglich seines zugelassenen Fahrbereichs begrenzt! Während des Vorgangs der Positionierung bestehen mehrere Möglichkeiten, in den Pro- zess einzugreifen: 1.

  • Seite 42: Die Profidrive Zustandsmaschine Zustandsdiagramm Für Die Drehzahlregelung

    Steuerwort / Statuswort Die Profidrive Zustandsmaschine Zustandsdiagramm für die Drehzahlregelung 6.4.4 Zustandsdiagramm für die Drehzahlregelung In der Abb. 3 ist die Zustandsmaschine für einen drehzahlgeregelten Antrieb im Basiszu- stand S4 ”Betrieb freigegeben” dargestellt. Viele Funktionen der dargestellten Abbildun- gen gleichen denen des Abschnitts ( 40), so dass an dieser Stelle nur auf abweichende Funktionen eingegangen werden soll.

  • Seite 43: Parameterkanal (Pkw-Mechanismus)

    Parameterkanal (PKW-Mechanismus) Zugriffsberechtigung Parameterkanal (PKW-Mechanismus) Der weitere Zugriff auf bestimmte Funktionen des Antriebs erfolgt über den so genannten Parameter Kennwert Mechanismus (PKW). Über den PKW-Mechanismus kann die Para- meterbearbeitung im zyklischen Datenverkehr durchgeführt werden. Der PKW Mechanis- mus ist zum: Bedienen und Beobachten von Parametern (Master ->...

  • Seite 44: Aufbau Des Parameterkennwerts

    Parameterkanal (PKW-Mechanismus) Aufbau des Parameterkennwerts Aufbau Parameterkennung (PKE) Aufbau des Parameterkennwerts Bei der PKW Bearbeitung wird eine Auftragskennung, die zugehörige PNU (Parameter- nummer) und ein Wert übertragen. Die Auftragskennung gibt an, ob Daten verschiedener Größe geschrieben oder angefordert werden sollen. Die einzelnen Auftragskennungen sind in Tab.

  • Seite 45: Auftrags- Und Antwortbearbeitung

    Parameterkanal (PKW-Mechanismus) Auftrags- und Antwortbearbeitung Auftragskennung (Master -> Slave) Auftrags- und Antwortbearbeitung Die Auftrags- und Antwortbearbeitungen sind so definiert, dass aus der Kennung hervor- geht, welche Felder der PKW-Schnittstelle (IND,PWE) mit ausgewertet werden müssen. Hinzu kommt die Unterscheidung zwischen Parameterwert und Parameterbeschreibung. 7.3.1 Auftragskennung (Master ->...

  • Seite 46: Antwortkennung (Slave -> Master)

    Parameterkanal (PKW-Mechanismus) Auftrags- und Antwortbearbeitung Antwortkennung (Slave -> Master) 7.3.2 Antwortkennung (Slave -> Master) Aus der Antwortkennung lässt sich ablesen ob die Übertragung erfolgreich war, oder ob ein Übertragungsfehler aufgetreten ist. Mit Hilfe der Antwort lässt sich der Fehler genau eingrenzen.

  • Seite 47: Auftrags- Und Antwortbearbeitung Fehlernummern Bei Antwort

    Parameterkanal (PKW-Mechanismus) Auftrags- und Antwortbearbeitung Fehlernummern bei Antwort 7.3.3 Fehlernummern bei Antwort Fehlernummer Aussage Nähere Beschreibung Unzulässige PNU Die Parameternummer ist nicht vergeben. Parameterwert nicht änderbar Es handelt sich um ein nicht beschreibbares Objekt z.B. ein Istwert. Untere oder obere Wertgrenze Der zulässige beschreibbare Grenzbereich des Objekts überschritten wurde überschritten.

  • Seite 48: Beispiele Zum Pkw Mechanismus

    Parameterkanal (PKW-Mechanismus) Auftrags- und Antwortbearbeitung Beispiele zum PKW Mechanismus 7.3.4 Beispiele zum PKW Mechanismus Beispiel 1: Bedienhoheit anfordern: Um die Bedienhoheit anzufordern muss ein Parameterwert übertragen werden, also ist die Auftragskennung die 2. Die PNU Nummer ist die 927. Dies entspricht im hexadezima- len Datenformat: 39F.
  • Seite 49 Parameterkanal (PKW-Mechanismus) Auftrags- und Antwortbearbeitung Beispiele zum PKW Mechanismus Beispiel 2: Lesen der eingestellten Drehzahl Um die eingestellte Maximaldrehzahl aus dem Antrieb auslesen zu können, wird der Para- meter vom Umrichter angefordert. Die Parameterkennung besteht in diesem Fall aus der 6 in der Auftragskennung für das An- fordern des Parameterwertes siehe Tab.
  • Seite 50 Parameterkanal (PKW-Mechanismus) Auftrags- und Antwortbearbeitung Beispiele zum PKW Mechanismus Beispiel 3: Änderung der eingestellten Drehzahl Um die Drehzahl in einem Fahrdatensatz zu ändern wird eine ähnliche Vorgehensweise gewählt wie beim Anfordern von Parameterwerten. Als Auftragskennung ist an dieser Stelle eine 7 für Parameterwerte ändern einzutragen (Auftragskennung 7 – Parameter- wert ändern).
  • Seite 51 Parameterkanal (PKW-Mechanismus) Auftrags- und Antwortbearbeitung Beispiele zum PKW Mechanismus Beispiel 4: Drehrichtungsumkehr Um die Drehrichtung zu ändern wir der Subindex 6 des Datentyps Fahrdatensatz 1 bis 100 (PNU 1 bis 100) angesprochen. In der Tabelle ist als Datentyp des Subindex 6 Bit […] aufge- führt.

  • Seite 52: Übertragung Von Ppo Mit Profibus-Dp

    Parameterkanal (PKW-Mechanismus) Auftrags- und Antwortbearbeitung Übertragung von PPO mit PROFIBUS-DP 7.3.5 Übertragung von PPO mit PROFIBUS-DP Die DP-Funktion Data_Exchange Bei PROFIBUS-DP steht ausschließlich zyklischer Datenaustausch mit PPOs zur Verfügung. Dazu bietet DP die Funktion Data_Exchange an, mit der zyklisch Daten zum Slave übertra- gen und auch gleichzeitig abgeholt werden können.

  • Seite 53: Parameternummern

    Die einzelnen PNU’s werden mit ihrer Funktion und ihrem Aufbau im folgenden Absatz be- schrieben: So lesen Sie die Tabellen Spalte Bedeutung Parameternummer Subindex Subindex Beschreibung Beschreibung der Parameternummer Lenze Lenze-Einstellung der Parameternummer Auswahl minimaler Wert [kleinste Schrittweite/Einheit] maximaler Wert Datentyp Integer 16 Unsigned 16 Tab. 23 Erläuterung der Tabellen 8.1.1...

  • Seite 54: Erläuterung Der Parameternummern Bedienhoheit (Pnu 927)

    Parameternummern Erläuterung der Parameternummern Bedienhoheit (PNU 927) 8.1.2 Bedienhoheit (PNU 927) Einstellmöglichkeiten Lenze Auswahl Subindex Beschreibung Datentyp Bedienhoheit (PKW) Unsigned 16 Auswahl Bedeutung Beschreibung 0 Bedienhoheit nicht bei der PRO- Mit diesem Wert kann die Bedienhoheit für die PROFIBUS-Schnitt- FIBUS Schnittstelle stelle angefordert werden.

  • Seite 55: Auswahlschalter Steuerwort Bit 8 (Pnu 931)

    Parameternummern Erläuterung der Parameternummern Auswahlschalter Steuerwort Bit 8 (PNU 931) 8.1.5 Auswahlschalter Steuerwort Bit 8 (PNU 931) Einstellmöglichkeiten Lenze Auswahl Subindex Beschreibung Datentyp Auswahlschalter Steuerwort Unsigned 16 Bit 8 0x8020 Auswahl Bedeutung Beschreibung 1 Tippen 1 EIN / AUS Bei einem betriebs- und einschaltbereiten Antrieb wird bei Aktivie- rung des Steuerwort-Bits 8 der Tipp- Betrieb entsprechend den eingestellten Tipp-Sollwerten gestartet.

  • Seite 56: Erläuterung Der Parameternummern Auswahlschalter Steuerwort Bit 9 (Pnu 932)

    Parameternummern Erläuterung der Parameternummern Auswahlschalter Steuerwort Bit 9 (PNU 932) 8.1.6 Auswahlschalter Steuerwort Bit 9 (PNU 932) Einstellmöglichkeiten Lenze Auswahl Subindex Beschreibung Datentyp Auswahlschalter Steuerwort Unsigned 16 Bit 9 0x8020 Auswahl Bedeutung Beschreibung 1 Tippen 2 EIN / AUS Bei einem betriebs- und einschaltbereitem Antrieb wird bei Akti- vierung des Steuerwort Bits 8 der Tipp Betrieb entsprechend den eingestellten Tipp-Sollwerten gestartet.

  • Seite 57: Auswahlschalter Zustandswort Bit 8 (Pnu 938)

    Parameternummern Erläuterung der Parameternummern Auswahlschalter Zustandswort Bit 8 (PNU 938) 8.1.9 Auswahlschalter Zustandswort Bit 8 (PNU 938) Einstellmöglichkeiten Lenze Auswahl Subindex Beschreibung Datentyp Auswahlschalter Zustandswort Unsigned 16 Bit 8 0x804d Auswahl Bedeutung Beschreibung 1 Kein Schleppfehler / Schlepp- Falls das Zustandswort, Bit 8, mit dieser Funktion belegt ist, signa- fehler lisiert ein High-Pegel ”kein Schleppfehler”...

  • Seite 58: Erläuterung Der Parameternummern Auswahlschalter Zustandswort Bit 11 (Pnu 939)

    0x804b Umrichter Eingang Limit right aktiviert / deaktiviert 0x804c Umrichter Eingang Quickstop aktiviert / deaktiviert 0x804d Umrichter Eingang Input akti- viert / deaktiviert 8.1.10 Auswahlschalter Zustandswort Bit 11 (PNU 939) Einstellmöglichkeiten Lenze Auswahl Subindex Beschreibung Datentyp Auswahlschalter Zustandswort Unsigned 16 Bit 11 0x804d Auswahl...

  • Seite 59: Auswahlschalter Zustandswort Bit 13 (Pnu 941)

    Parameternummern Erläuterung der Parameternummern Auswahlschalter Zustandswort Bit 13 (PNU 941) 8.1.12 Auswahlschalter Zustandswort Bit 13 (PNU 941) Einstellmöglichkeiten Lenze Auswahl Subindex Beschreibung Datentyp Auswahlschalter Zustandswort Unsigned 16 Bit 13 0x804d Auswahl Bedeutung Beschreibung 1 Antrieb steht / Antrieb fährt Durch den Bitwert ”1” wird mit dieser Funktion ein stehender An- trieb signalisiert, durch Bitwert ”0”...

  • Seite 60: Gerätespezifische Parameternummern

    Parameternummern Gerätespezifische Parameternummern Störnummer (PNU 947) Gerätespezifische Parameternummern 8.2.1 Datentyp Tippsollwert 1 und 2 (PNU 107 und 108) Einstellmöglichkeiten Lenze Auswahl Subindex Beschreibung Datentyp Tippsollwert 1 und 2 Array Drehzahl [1/min] 6000 Integer 16 Maximalmoment [mNm] 1500 Unsigned 16 Pausenzeit...

  • Seite 61: Gerätespezifische Parameternummern Parametersatz Laden (Pnu 970)

    Parameternummern Gerätespezifische Parameternummern Parametersatz laden (PNU 970) 8.2.3 Parametersatz laden (PNU 970) Einstellmöglichkeiten Lenze Auswahl Subindex Beschreibung Datentyp Parametersatz laden Unsigned 16 -256 Auswahl Bedeutung 0 Alle Parameter werden auf Werksvoreinstellung gesetzt 1 ... 100 Fahrdatensatz 1 wird auf Werksvoreinstellung gesetzt...

  • Seite 62: Übersicht Der Gerätespezifischen Aktivparameter

    Parameternummern Übersicht der gerätespezifischen Aktivparameter Übersicht der gerätespezifischen Aktivparameter Einstellmöglichkeiten Lenze Auswahl Subindex Beschreibung Datentyp 1 ... Fahrdatensatz 1 ... 100 (0 vom Array Bedienprogramm) Referenzparameter I/O - Einstellungen Regelparameter Systemparameter Serviceparameter PROFIBUS-Parameter Tab. 28 Übersicht der gerätespezifischen Aktivparameter Übersicht der gerätespezifischen Passivparameter Einstellmöglichkeiten...

  • Seite 63: Datentyp Fahrdatensatz (Pnu 1 Bis 100)

    Parameternummern Datentyp Fahrdatensatz (PNU 1 bis 100) Datentyp Fahrdatensatz (PNU 1 bis 100) Einstellmöglichkeiten Lenze Auswahl Subindex Beschreibung Datentyp Fahrdatensatz Array Maximaldrehzahl [1/min] 6000 Unsigned 16 Maximalmoment [mNm] 1500 Unsigned 16 Reglerart 0, 1, 2: Verfahrzeit [ms] oder ∞ Reglerart 3: Absolute Zielposi-...

  • Seite 64: Datentyp Referenzparameter (Pnu 101)

    Parameternummern Datentyp Referenzparameter (PNU 101) Datentyp Referenzparameter (PNU 101) Einstellmöglichkeiten Lenze Auswahl Subindex Beschreibung Datentyp Referenzparameter Array Maximaldrehzahl [1/min] 6000 Integer 16 Maximalmoment [mNm] 1500 Unsigned 16 Startposition 0 ... 2: unbegrenzt Startposition 3 Unsigned 32 Absolute Zielposition (Vorzei- chen laut Fahrtrichtung)

  • Seite 65: Datentyp Io-Einstellungen (Pnu 102)

    Parameternummern Datentyp IO-Einstellungen (PNU 102) Datentyp IO-Einstellungen (PNU 102) Einstellmöglichkeiten Lenze Auswahl Subindex Beschreibung Datentyp I/O-Einstellungen Array Eingang: unbenutzt (Objekt für Antrieb mit Funktio- Referenz nalität I/O Input. Nicht für Ge- Endstufe aus räte mit Local CAN) Schnellstop Bit [3 ... 0]...
  • Seite 66 Parameternummern Datentyp IO-Einstellungen (PNU 102) Einstellmöglichkeiten Lenze Auswahl Subindex Beschreibung Datentyp ”Schnellhalt” Input aktiv: high (Objekt für Fluxxtorque Antrieb Bit [12] mit Zusatzbox. Nicht für Geräte mit I/O) ”Start” Input aktiv: high (Objekt für Fluxxtorque Antrieb Bit [13] mit Zusatzbox. Nicht für Geräte mit I/O) Outputmask: Statuswort &...

  • Seite 67: Datentyp Regelparameter (Pnu 103)

    Parameternummern Datentyp Regelparameter (PNU 103) Datentyp Regelparameter (PNU 103) Einstellmöglichkeiten Lenze Auswahl Subindex Beschreibung Datentyp Regelparameter Array 12800 Festpunkt Wert E2 (1.0) (100.0) [μs] 65535 [μs] 65535 [μs] 5000 Maximaldrehzahl [1/min] 6000 Maximalmoment [mNm] 1500 Unsigned 16 Positionierfenster [incr] 30000...

  • Seite 68: Datentyp Serviceparameter (Pnu 105)

    Parameternummern Datentyp Serviceparameter (PNU 105) 8.10 Datentyp Serviceparameter (PNU 105) Einstellmöglichkeiten Lenze Auswahl Subindex Beschreibung Datentyp Serviceparameter Array Resolveroffset 4095 Stromreglerzeitkonstante [μs] 1200 Unsigned 16 Maximalmoment [mNm] 1500 Maximaldrehzahl [1/min] 6000 Getriebezähler 1000 Integer 16 Getriebenenner -1000 1000 Unsigned 16...

  • Seite 69: Datentyp Profibus-Parameter (Pnu 106)

    Parameternummern Datentyp PROFIBUS-Parameter (PNU 106) 8.11 Datentyp PROFIBUS-Parameter (PNU 106) Einstellmöglichkeiten Lenze Auswahl Subindex Beschreibung Datentyp PROFIBUS-Parameter Array Diagnose: Bit [0] Führung sperren: nein Bit [1] PKW – Level: PKW Werte können nur gelesen werden Fahrdatensätze können geändert werden Es können nur Service- Bit [3 ...

  • Seite 70: Datentyp Status (Pnu 1000)

    Parameternummern Datentyp Status (PNU 1000) 8.12 Datentyp Status (PNU 1000) Einstellmöglichkeiten Lenze Auswahl Subindex Beschreibung Datentyp 1000 Status Array Drehzahl [1/min] Integer 16 Motorstrom [‰] Position [incr] Integer 32 Bremsenversorgungsspannung Unsigned 16 Zwischenkreisspannung Elektroniktemperatur [°C] Motortemperatur [°C] Integer 16 Regelfehler...
  • Seite 71 Parameternummern Datentyp Status (PNU 1000) Einstellmöglichkeiten Datentyp Lenze Auswahl Subindex Beschreibung Warnungswort: Zwischenkreis Bit [0] Spannung unter 220 V Bremsenversorgungsspannung Bit [1] < 22 V Motortemperatur über 130 °C Bit [2] Elektroniktemperatur über Bit [3] 70 °C Schleppfehler Bit [4]...
  • Seite 72 Parameternummern Datentyp Status (PNU 1000) Einstellmöglichkeiten Lenze Auswahl Subindex Beschreibung Datentyp Zusatz Box Eingänge Bit [0] 1-BCD 2-BCD Bit [1] 4-BCD Bit [2] 8-BCD Bit [3] 10-BCD Bit [4] 20-BCD Bit [5] 40-BCD Bit [6] Bit [7] 80-BCD Start Bit [8]...

  • Seite 73: Datentyp Info (Pnu 1001)

    Mit Hilfe des Objekt 1001 kann eine Sicherheitsabfrage und eine Auswertung des Gerätes durchgeführt werden. Es kann die Gerätekennung, die Seriennummer, die Softwarever- sion und die Betriebszeit ausgelesen werden. Die einzelnen Objekte sind im folgenden auf- geschlüsselt. Einstellmöglichkeiten Lenze Auswahl Subindex Beschreibung Datentyp 1001...

  • Seite 74: Übersicht Über Alle Pnu's

    Parameternummern Übersicht über alle PNU’s 8.15 Übersicht über alle PNU’s Einstellmöglichkeiten Lenze Auswahl Subindex Beschreibung Datentyp Teilnehmeradresse Bedienhoheit (PKW) Führungshoheit (PZD) Auswahl für Betriebsart Störungsnummer Parameter laden Übernahme in nichtflüchtigen Speicher Auswahlschalter Steuerwort Bit 8 Auswahlschalter Steuerwort Bit 9 Auswahlschalter Steuerwort...
  • Seite 75 Parameternummern Übersicht über alle PNU’s Einstellmöglichkeiten Lenze Auswahl Subindex Beschreibung Datentyp Tippsollwert 2 Array Drehzahl [1/min] 6000 Integer 16 Maximalmoment [mNm] 1500 Unsigned 16 Pausenzeit [ms] unbenutzt Beschleunigung [1/60*s 65536 Unsigned 32 Bremsverzögerung [1/60*s 65536 Störungsnummer Unsigned 16 Parametersatz laden Unsigned 16 Übernahme in nicht flüchtigen...
  • Seite 76 Parameternummern Übersicht über alle PNU’s Einstellmöglichkeiten Lenze Auswahl Subindex Beschreibung Datentyp Systemparameter Array Position Referenzschalter [incr] Position Endschalter links [incr] Integer 32 Position Endschalter rechts [incr] Richtung positiv: rechts Bit [0] links Endschalter: ohne Bit [1] Umrechnung Zähler 1000 Unsigned 16...
  • Seite 77 Parameternummern Übersicht über alle PNU’s Einstellmöglichkeiten Lenze Auswahl Subindex Beschreibung Datentyp PROFIBUS-Parameter Array Diagnose: Bit [0] Führung sperren: nein Bit [1] PKW – Level: PKW Werte können nur gelesen werden Fahrdatensätze können geändert werden Es können nur Service- Bit [3 ... 2] und PROFIBUS-Parame- ter nicht geändert wer-...

  • Seite 78: Fehlersuche Und Störungsbeseitigung

    Fehlersuche und Störungsbeseitigung Fehlersuche und Störungsbeseitigung Fehlermeldung Ursache Behebung Systemparameter Die Richtung des vorgegebenen Sollwerts Einstellungen der Software-Endschalter liegt außerhalb der Software-Endschalter, überprüfen. z. B. Positionierung hinter einem Endschal- ter. Referenzfahrt Es wurde noch keine Referenzfahrt durch- Referenzfahrteinstellungen überprüfen / geführt, obwohl eine Referenzfahrt einge- Referenzfahrt durchführen.

  • Seite 79: Anhang

    Word, INT, DATE 32 Bit DWord, DINT, REAL, TIME, TOD 10.2 GSD-Datei ;================================================================== ;Konfigurations-Datei fuer ”Fluxxtorque” als DP-Slave ;Lenze GmbH&Co.KG Kleinantriebe, D-32699 Extertal, Hans-Lenze-Straße 1 ;Stand: Version 0.1 vom 31.09.2004 ;Format: GSD-Datei Revision 1.0 ;Name: 931MW058F.GSD ;=================================================================== #Profibus_DP GSD_Revision = 2 Vendor_Name=”Fluxxtorque”;...
  • Seite 80 Anhang GSD-Datei MaxTsdr_9.6 = 60; max. response time at 9.6kB MaxTsdr_19.2 = 60; max. response time at 19.2kB MaxTsdr_93.75 = 60; max. response time at 93.75kB MaxTsdr_187.5 = 60; max. response time at 187.5kB MaxTsdr_500 = 150; max. response time at 500kB MaxTsdr_1.5M = 300;...
  • Seite 81 Anhang GSD-Datei Unit_Diag_Bit(7) = ”Störung Antrieb stromlos” Unit_Diag_Bit(8) = ”Fahrdatensatz Fehler” Unit_Diag_Bit(9) = ”Fehler in den Systemparametern” Unit_Diag_Bit(10) = ”Antrieb blockiert” Unit_Diag_Bit(11) = ”reserve” Unit_Diag_Bit(12) = ”reserve” Unit_Diag_Bit(13) = ”reserve” Unit_Diag_Bit(14) = ”reserve” Unit_Diag_Bit(15) = ”reserve”  K-HB 13.0001-DE...

  • Seite 82: Stichwortverzeichnis

    Stichwortverzeichnis Stichwortverzeichnis  K-HB 13.0001-DE 2.1...
  • Seite 83 Notizen  K-HB 13.0001-DE...
  • Seite 84 Notizen  K-HB 13.0001-DE 2.1...
  • Seite 85 Region West Shengfu Mansion, Rm. 1830, No. 37, 38-40 Little Boundary Rd. Postfach 10 12 20 Maizidian Road, Chaoyang District, Lenze GmbH & Co KG Anlagenbau LAVERTON NORTH, Vic. 3026 BEIJING, 100026 47497 Neukirchen-Vluyn Buchenweg 1 Phone +61 (3) 9362 6800 Kelvinstraße 7...
  • Seite 86 Telefax +1 508 / 278-7873 Telefax +48 (0)32 / 7 81 01 80 Lenze Gerit S.r.l. SWEDEN Lenze Corporation Viale Monza 338 Lenze Systemy Automatyki Sp. z o.o. Lenze Transmissioner AB 1730 East Logan Avenue 20128 MILANO Ul. Rydygiera 47 EMPORIA, KS 66 801 P.O.Box 10 74,...
  • Seite 87  Lenze GmbH & Co KG Kleinantriebe K-HB 13.0001-DE Hans-Lenze-Straße 1 D-32699 Extertal © 09/2006 Germany TD31 +49 (0) 51 54 82-0 Service 00 80 00 24 4 68 77 (24 h helpline) Service +49 (0) 51 54 82-1112 E-Mail Lenze@Lenze.de...

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931w

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