Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
Lenze 930 Montageanleitung
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Lenze Anleitungen
  4. Servoantriebe
  5. 930
  6. Montageanleitung
Lenze 930 Montageanleitung

Lenze 930 Montageanleitung

Vorschau ausblenden Andere Handbücher für 930:
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
KHB 13.0002−DE
.Ck_
Servo Drives 930
931E/K
CANopen
Kommunikationshandbuch
l

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für Lenze 930

Inhaltszusammenfassung für Lenze 930

  • Seite 1 KHB 13.0002−DE .Ck_ Kommunikationshandbuch Servo Drives 930 931E/K CANopen...
  • Seite 2 0Abb. 0Tab. 0 KHB 13.0002−DE 4.1...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt Über diese Dokumentation ..........Dokumenthistorie .
  • Seite 4 Inhalt Emergency−Telegramm ..........5.6.1 Aufbau des Telegramms .
  • Seite 5 Inhalt Lageregler (Position Control Function) ........7.6.1 Übersicht .
  • Seite 6 Inhalt Synchrone Positionsvorgabe ......... . . 9.5.1 Übersicht .

  • Seite 7: Über Diese Dokumentation

    Diese Dokumentation wendet sich an alle Personen, die Servo−Umrichter der Reihe 931 auslegen, installieren, in Betrieb nehmen und einstellen. Tipp! Dokumentationen und Software−Updates zu weiteren Lenze Produkten finden Sie im Internet im Bereich "Services & Downloads" unter http://www.Lenze.com KHB 13.0002−DE...

  • Seite 8: Dokumenthistorie

    Vielleicht ist uns das nicht überall gelungen. Wenn Sie das feststellen sollten, senden Sie uns Ihre Anregungen und Ihre Kritik in einer kurzen E−Mail an: feedback−docu@Lenze.de Vielen Dank für Ihre Unterstützung. Ihr Lenze−Dokumentationsteam Verwendete Konventionen Diese Dokumentation verwendet folgende Konventionen zur Unterscheidung verschiede- ner Arten von Information:...

  • Seite 9: Verwendete Hinweise

    Über diese Dokumentation Verwendete Hinweise Verwendete Hinweise Um auf Gefahren und wichtige Informationen hinzuweisen, werden in dieser Dokumenta- tion folgende Piktogramme und Signalwörter verwendet: Sicherheitshinweise Aufbau der Sicherheitshinweise: Gefahr! (kennzeichnet die Art und die Schwere der Gefahr) Hinweistext (beschreibt die Gefahr und gibt Hinweise, wie sie vermieden werden kann) Piktogramm und Signalwort Bedeutung Gefahr von Personenschäden durch gefährliche elektrische...

  • Seite 10: Produktbeschreibung

    Produktbeschreibung Produkteigenschaften Produktbeschreibung Produkteigenschaften Der CAN−Bus hat folgenden Eigenschaften: Volle Kompatibilität nach CANopen DS301, V4.02. ƒ Unterstützung der NMT−Slave−Funktion "Heartbeat" (DS301 V4.02). ƒ Anzahl der parametrierbaren Server−SDO−Kanäle: ƒ – max. 2 Kanäle mit 1 ... 8 Bytes Anzahl der parametrierbaren PDO−Kanäle: ƒ...

  • Seite 11: Technische Daten

    Technische Daten Kommunikationsdaten Technische Daten Kommunikationsdaten Kommunikation Bereich Werte Kommunikations−Profil DS 301, DSP 402 Kommunikationsmedium RS232 Netzwerk−Topologie Ohne Repeater: Linie / mit Repeatern: Linie oder Baum CAN−Teilnehmer Slave Übertragungsrate (in kBits/s) 125, 250, 500 Maximale Leitungslänge pro Bus− 1000 m (abhängig von Übertragungsrate und verwendetem Kabeltyp) Segment Busanschluss RJ45 (931E), M12 (931K)

  • Seite 12: Elektrische Installation

    Elektrische Installation EMV−gerechte Verdrahtung Elektrische Installation EMV−gerechte Verdrahtung Allgemeine Die elektromagnetische Verträglichkeit des Antriebs ist abhängig von der Art und Sorgfalt der Installation. Hinweise Beachten Sie besonders: – Aufbau – Schirmung – Erdung Bei abweichender Installation ist für die Bewertung der Konformität zur EMV−Richtlinie die Überprüfung des Systems auf Einhaltung der EMV−Grenzwerte erforderlich.

  • Seite 13: Elektrische Anschlüsse Canopen

    Elektrische Installation Elektrische Anschlüsse CANopen Elektrische Anschlüsse CANopen X4.1 X4.2 X4.1 X4.2 120 W 6 7 8 9 3 4 5 120 W CAN-GND CAN-HIGH CAN-LOW 931e_420 Abb. 1 Prinzipielle Verdrahtung von CANopen mit Sub−D−Stecker am Master Busteilnehmer 1 Master (z. B. SPS) Busteilnehmer 2 Slave (z.

  • Seite 14: Anschluss Can−Bus Slave

    Elektrische Installation Anschluss CAN−Bus Slave Anschluss CAN−Bus Slave Eigenschaften Parametervorgaben ƒ Datenaustausch von Antriebsregler zu Antriebsregler ƒ Anschluss von Bedien− und Eingabegeräten ƒ Anschluss von übergeordneten Steuerungen ƒ Übertragungsrate 125, 250, 500 kBaud ƒ Stop! Zum Abschluss des Bussystems ist ein externer 120 W Abschlusswiderstand notwendig.

  • Seite 15: Anschluss Can−Bus Master

    Elektrische Installation Anschluss CAN−Bus Master Anschluss M12−Buchse (931K) X4.1 / X4.2 Polbild Ein- Polbild Aus- Signal Erläuterung gang gang CAN_SHLD CAN_Shield Reserviert CAN_GND CAN_Ground CAN_H CAN_HIGH (dominant high) CAN_L CAN_LOW (dominant low) Anschluss CAN−Bus Master Nachfolgend ist die Belegung einer 9−poligen Sub−D−Buchse, wie sie die meisten CAN−Ma- ster zum Anschluss von Feldgeräten haben, dargestellt.

  • Seite 16: Canopen Kommunikation

    CANopen Kommunikation Über CANopen Aufbau des CAN−Datentelegramms CANopen Kommunikation Über CANopen Das CANopen−Protokoll ist ein standardisiertes Schicht−7−Protokoll für den CAN−Bus. Diese Schicht basiert auf dem CAN Application Layer (CAL), welches als universelles Protokoll entwickelt wurde. In der Praxis zeigt sich jedoch, daß Applikationen mit CAL für den Anwender zu komplex waren.

  • Seite 17: Knotenadresse (Node−Id)

    CANopen Kommunikation Über CANopen Identifier Richtung Basis−Identifier Objekt vom Antrieb zum Antrieb Sync Emergency TPDO1 PDO1 (Prozessdaten−Kanal 1) RPDO1 TPDO2 PDO2 (Prozessdaten−Kanal 2) RPDO2 SDO1 (Parameterdaten−Kanal 1) Heartbeat/Bootup 5.1.3 Knotenadresse (Node−ID) Jedem Teilnehmer innerhalb des CAN−Netzwerks ist als eindeutige Kennung eine soge- nannte Knotenadresse, auch Node−ID genannt, im gültigen Adressbereich zuzuordnen.

  • Seite 18: Nutzdaten

    CANopen Kommunikation Über CANopen Nutzdaten 5.1.4 Nutzdaten Master und Antriebsregler kommunizieren miteinander, indem sie Datentelegramme über den CAN−Bus miteinander austauschen. Der Nutzdatenbereich des CAN−Telegramms enthält entweder Netzwerkmanagementda- ten, Parameterdaten oder Prozessdaten: Netzwerkmanagementdaten (NMT−Daten) ƒ Netzwerkdienst: Es kann z. B. auf alle CAN−Knoten gleichzeitig eingewirkt werden. Prozessdaten (PDO, Process−Data−Objects) ƒ...

  • Seite 19: Parameterdaten−Transfer (Sdo−Transfer)

    CANopen Kommunikation Parameterdaten−Transfer (SDO−Transfer) Aufbau des Telegramms Parameterdaten−Transfer (SDO−Transfer) 5.2.1 Aufbau des Telegramms Das Telegramm für Parameterdaten ist folgendermaßen aufgebaut: 11 Bit 4 Bit Nutzdaten (bis zu 8 Byte) 1. Byte 2. Byte 3. Byte 4. Byte 5. Byte 6. Byte 7.
  • Seite 20 CANopen Kommunikation Parameterdaten−Transfer (SDO−Transfer) Aufbau des Telegramms Befehlscode 11 Bit 4 Bit Nutzdaten (bis zu 8 Byte) 1. Byte 2. Byte 3. Byte 4. Byte 5. Byte 6. Byte 7. Byte 8. Byte Data 1 Data 2 Data 3 Data4 Daten- Befehls- Index...
  • Seite 21 CANopen Kommunikation Parameterdaten−Transfer (SDO−Transfer) Aufbau des Telegramms Index Low Byte / Index High Byte 11 Bit 4 Bit Nutzdaten (bis zu 8 Byte) 1. Byte 2. Byte 3. Byte 4. Byte 5. Byte 6. Byte 7. Byte 8. Byte Daten- Befehls- Index Index...

  • Seite 22: Nachfolgende Tabelle Liefert Zu Der Fehlernummer Den Zugehörigen Wortlaut

    CANopen Kommunikation Parameterdaten−Transfer (SDO−Transfer) Aufbau des Telegramms Fehlercode (F0 ... F3) 11 Bit 4 Bit Nutzdaten (bis zu 8 Byte) 1. Byte 2. Byte 3. Byte 4. Byte 5. Byte 6. Byte 7. Byte 8. Byte Daten- Befehls- Index Index Identifier Subindex länge...

  • Seite 23: Telegramm Zum Antriebsregler

    CANopen Kommunikation Parameterdaten−Transfer (SDO−Transfer) Lesen eines Parameters (Beispiel) 5.2.2 Lesen eines Parameters (Beispiel) Aufgabe Die Einstellung des Numerators (Objekt 6093_01) soll vom Antriebsregler mit der Knoten- adresse 1 über den Parameterkanal gelesen werden. Telegramm zum Antriebsregler Wert Info Identifier = Basis−Identifier + Knotenadresse Basis−Identifier für Parameterkanal = 600 = 600 + 1 = 601 Knotenadresse = 1...

  • Seite 24: Telegramm Vom Antriebsregler (Quittierung Bei Fehlerfreier Ausführung)

    CANopen Kommunikation Parameterdaten−Transfer (SDO−Transfer) Schreiben eines Parameters (Beispiel) 5.2.3 Schreiben eines Parameters (Beispiel) Aufgabe Die Einstellung des Numerators (Objekt 6093_01) vom Antriebsregler mit der Knoten- adresse 1 soll über den SDO (Parameterdaten−Kanal) auf 216000 gesetzt werden. Telegramm zum Antriebsregler Wert Info Identifier = Basis−Identifier + Knotenadresse...

  • Seite 25: Prozessdaten−Transfer (Pdo−Transfer)

    CANopen Kommunikation Prozessdaten−Transfer (PDO−Transfer) Aufbau des Telegramms Prozessdaten−Transfer (PDO−Transfer) Mit Process−Data−Objects (PDOs) können Daten z. B. schnell ereignisgesteuert übertragen werden. Das PDO überträgt dabei einen oder mehrere vorher festgelegte Parameter. An- ders als bei einem SDO erfolgt bei der Übertragung eines PDOs keine Quittierung. Nach der PDO−Aktivierung müssen daher alle Empfänger jederzeit eventuell ankommende PDOs verarbeiten können.

  • Seite 26: Objekte Zur Pdo−Parametrierung

    Objekte zur PDO−Parametrierung In dem Antriebsregler sind 2 Transmit−PDOs (TPDO) und 2 Receive−PDOs (RPDO) verfügbar. Die einzelnen Objekte der PDOs sind identisch. 1. Transmit−PDO Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1800 Transmit PDO1 Communication Parameter 0 number_of_entries h REC UINT8 Maximal unterstützte Subin-...
  • Seite 27 CANopen Kommunikation Prozessdaten−Transfer (PDO−Transfer) Objekte zur PDO−Parametrierung Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1A00 Transmit PDO1 Mapping Parameter 0 number_of_map- h REC UINT32 ped_objects Maximal unterstützte Subin- dizes Es wird 1 Subindex unter- stützt 1 first_mapped_ 60410010 UINT32 object Eintrag der COB−ID des er-...
  • Seite 28 CANopen Kommunikation Prozessdaten−Transfer (PDO−Transfer) Objekte zur PDO−Parametrierung 2. Transmit−PDO Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1801 Transmit PDO2 Communication Parameter 0 number_of_entries h REC UINT8 Maximal unterstützte Subin- dizes Es werden 3 Subindizes un- terstützt. 1 COB−ID_used_by_ 00000281 UINT32...
  • Seite 29 CANopen Kommunikation Prozessdaten−Transfer (PDO−Transfer) Objekte zur PDO−Parametrierung Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1A01 Transmit PDO2 Mapping Parameter 0 number_of_map- h REC UINT32 ped_objects Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 2 Subindizes un- terstützt. 1 first_mapped_ 60410010 UINT32 object Eintrag der COB−ID des er-...
  • Seite 30 CANopen Kommunikation Prozessdaten−Transfer (PDO−Transfer) Objekte zur PDO−Parametrierung 1. Receive−PDO Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1400 Receive PDO1 Com- munication Para- meter 0 number_of_entries h REC UINT8 Maximal unterstützte Subin- dizes Es werden 2 Subindizes un- terstützt. 1 COB−ID_used_by_...
  • Seite 31 CANopen Kommunikation Prozessdaten−Transfer (PDO−Transfer) Objekte zur PDO−Parametrierung Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1600 Receive PDO1 Map- ping Parameter 0 number_of_map- h REC UINT32 ped_objects Maximal unterstützte Subin- dizes. Es wird 1 Subindex unter- stützt. 1 first_mapped_ 60400010 UINT32 object Eintrag der COB−ID des er-...
  • Seite 32 CANopen Kommunikation Prozessdaten−Transfer (PDO−Transfer) Objekte zur PDO−Parametrierung 2. Receive−PDO Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1401 Receive PDO2 Com- munication Para- meter 0 number_of_entries h REC UINT8 Maximal unterstützte Subin- dizes Es werden 2 Subindizes un- terstützt. 1 COB−ID_used_by_...
  • Seite 33 CANopen Kommunikation Prozessdaten−Transfer (PDO−Transfer) Objekte zur PDO−Parametrierung Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1601 Receive PDO2 Map- ping Parameter 0 number_of_map- h REC UINT32 ped_objects Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 2 Subindizes un- terstützt. 1 first_mapped_ 60400010 UINT32 object Eintrag der COB−ID des er-...
  • Seite 34 CANopen Kommunikation Prozessdaten−Transfer (PDO−Transfer) Objekte zur PDO−Parametrierung 1. Transmit−Maskierung Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 2014 Transmit PDO1 Mask 0 number_of_entries UINT8 Maximal unterstützte Subin- dizes 1 tpdo1_transmit_ FFFFFFFF 00000000 FFFFFFFF UINT32 mask_low Maskierung mit der einzelne Anzeigestellen der PDOs aus- geblendet werden können.

  • Seite 35: Beschreibung Der Objekte

    CANopen Kommunikation Prozessdaten−Transfer (PDO−Transfer) Beschreibung der Objekte 5.3.4 Beschreibung der Objekte Identifier des PDOs (COB_ID_used_by_PDO) In dem Objekt COB_ID−used_by_PDO ist der Identifier einzutragen, auf dem das jeweilige PDO gesendet bzw. empfangen werden soll. Ist Bit 31 gesetzt, ist das jeweilige PDO deakti- viert.
  • Seite 36 CANopen Kommunikation Prozessdaten−Transfer (PDO−Transfer) Beschreibung der Objekte Zu übertragende Objekte (first_mapped_object ... fourth_mapped_object) Für jedes Objekt, das im PDO enthalten sein soll, muss dem Antriebsregler der entspre- chende Index, der Subindex und die Länge mitgeteilt werden. Die Längenangabe muss mit der Längenangabe im Objekt−Dictionary übereinstimmen.

  • Seite 37: Beispiel Zum Prozessdaten−Telegramm

    CANopen Kommunikation Prozessdaten−Transfer (PDO−Transfer) Beispiel zum Prozessdaten−Telegramm 5.3.5 Beispiel zum Prozessdaten−Telegramm Folgende Objekte sollen zusammen in einem PDO übertragen werden: Statusword, Index 6041_00 (Reglersteuerung), ƒ Modes_of_operation_display, Index 6061_00 (Betriebsart) ƒ Digital_inputs, Index 60FD_00 (Digitale Eingänge) ƒ Es soll das erste Transmit−PDO (TPDO 1) verwendet werden, welches immer gesendet wer- den soll, wenn sich eines der digitalen Eingänge ändert, allerdings maximal alle 10 ms.

  • Seite 38: Aktivierung Der Pdos

    CANopen Kommunikation Prozessdaten−Transfer (PDO−Transfer) Aktivierung der PDOs 5.3.6 Aktivierung der PDOs Damit der Antriebsregler PDOs senden oder empfangen kann, müssen folgende Bedin- gungen erfüllt sein: Das Objekt number_of_mapped_objects muss ungleich Null sein. ƒ Im Objekt cob_id_used_for_pdos muss das Bit 31 gelöscht sein. ƒ...

  • Seite 39: Sync−Telegramm

    CANopen Kommunikation Sync−Telegramm Aufbau des Telegramms Sync−Telegramm Damit die Prozessdaten zyklisch vom Antriebsregler gelesen werden können bzw. die An- triebsregler die Prozessdaten akzeptieren, wird ein zusätzliches spezielles Telegramm, das Sync−Telegramm, genutzt. 5.4.1 Aufbau des Telegramms 11 Bit 4 Bit Daten- Identifier länge Der Identifier, auf dem der Antriebsregler das Sync−Telegramm empfängt, ist fest auf 080...

  • Seite 40: Beschreibung Der Objekte

    CANopen Kommunikation Sync−Telegramm Beschreibung der Objekte 5.4.3 Beschreibung der Objekte Eigenschaften Index Name Einstellmöglichkeiten Lenze Auswahl Beschreibung 1005 0 COB−ID_sync_ 00000080 00000080 00000080 h VAR UINT32 message Identifier Synchronisations- objekt 80 Bit−Nr. Wert 0 − 10 11−Bit−Identifier. 11 − 28 Der Extended−Identifier...

  • Seite 41: Netzwerkmanagement (Nmt)

    CANopen Kommunikation Netzwerkmanagement (NMT) Die Kommunikationsphasen des CAN−Netzwerkes (NMT) Netzwerkmanagement (NMT) Über das Netzwerkmanagement kann der Master für das gesamte CAN−Netzwerk Zu- standsänderungen vornehmen. Hierfür ist der Identifier mit der höchsten Priorität (000 reserviert. 5.5.1 Die Kommunikationsphasen des CAN−Netzwerkes (NMT) In Bezug auf die Kommunikation kennt der Antriebsregler folgende Zustände: Zustand Erläuterung...

  • Seite 42: Aufbau Des Telegramms

    CANopen Kommunikation Netzwerkmanagement (NMT) Aufbau des Telegramms 5.5.2 Aufbau des Telegramms 11 Bit 4 Bit Nutzdaten (2 Byte) 1. Byte 2. Byte 3. Byte 4. Byte 5. Byte 6. Byte 7. Byte 8. Byte Daten- Identifier länge Mittels NMT können Befehle an einen oder alle Antriebsregler gesendet werden. Jeder Be- fehl besteht aus zwei Bytes, wobei das erste Byte den Befehlscode (Command Specifier, CS) und das zweite Byte die Knotenadresse (Node−ID, NI) des angesprochenen Antriebsreglers beinhaltet.

  • Seite 43: Zustandsübergänge

    CANopen Kommunikation Netzwerkmanagement (NMT) Aufbau des Telegramms Zustandsübergänge Initialisation (14) (11) Pre-Operational (10) (13) Stopped (12) Operational E82ZAFU004 Abb. 5 Zustandsübergänge beim Netzwerkmanagement Zustands- Kommando Netzwerkstatus nach Auswirkung auf Prozess− bzw. Parameterdaten nach übergang Änderung Zustandsänderung (hex) Bei Netz−EIN wird die Initialisierung automatisch gestartet. Während der Initialisierung ist der Antriebsregler nicht am Datenverkehr beteiligt.

  • Seite 44: Emergency−Telegramm

    CANopen Kommunikation Emergency−Telegramm Aufbau des Telegramms Emergency−Telegramm Der Antriebsregler überwacht die Funktion seiner wesentlichen Baugruppen. Hierzu zäh- len die Spannungsversorgung, die Endstufe, die Winkelgeberauswertung und die Techno- logiesteckplätze. Außerdem werden laufend der Motor (Temperatur, Winkelgeber) und die Endschalter überprüft. Auch Fehlparametrierungen können zu Fehlermeldungen füh- ren (Division durch Null etc.).

  • Seite 45: Folgende Fehlercodes Können Auftreten

    CANopen Kommunikation Emergency−Telegramm Aufbau des Telegramms Folgende Fehlercodes können auftreten: Fehlerursache Anzeige 2. Byte 1. Byte 3. Byte 4..8. Byte Übertemperatur im Motor 00 ... 00 Unter−/Übertemperatur Leistungselektronik 00 ... 00 Fehler SINCOS−Versorgung 00 ... 00 Fehler SINCOS−RS485−Kommunikation 00 ...

  • Seite 46: Beschreibung Der Objekte

    CANopen Kommunikation Emergency−Telegramm Beschreibung der Objekte 5.6.2 Beschreibung der Objekte Eigenschaften Index Name Einstellmöglichkeiten Lenze Auswahl Beschreibung 1001 0 error_register UINT8 Auslesen des Fehlerregisters. Bit−Nr. Bedeutung generic error Ein nicht näher spezifizierter Fehler ist aufgetreten (Flag gesetzt bei jeder Fehlermel- dung).

  • Seite 47: Heartbeat−Telegramm

    CANopen Kommunikation Heartbeat−Telegramm Aufbau des Telegramms Heartbeat−Telegramm Zur Überwachung der Kommunikation zwischen Antriebsregler und Master ist das Heart- beat−Telegramm implementiert. Hierbei sendet der Antriebsregler zyklisch Nachrichten an den Master. Der Master kann das zyklische Auftreten dieser Nachrichten überprüfen und entsprechende Maßnahmen einleiten, wenn diese ausbleiben. Das Heartbeat−Tele- gramm wird mit dem Identifier 700 (1792 ) + Knotenadresse gesendet.
  • Seite 48 CANopen Kommunikation Heartbeat−Telegramm Aufbau des Telegramms Heartbeat COB-ID = 1792 + Node-ID Heartbeat Producer Consumer request indication 6 … 0 indication Heartbeat indication Producer indication Time request indication 6 … 0 Heartbeat indication Consumer indication Time indication Heartbeat Consumer Time Heartbeat Event epm−t134 Abb.

  • Seite 49: Beschreibung Der Objekte

    CANopen Kommunikation Heartbeat−Telegramm Beschreibung der Objekte 5.7.2 Beschreibung der Objekte Eigenschaften Index Name Einstellmöglichkeiten Lenze Auswahl Beschreibung 1017 0 producer_ {1 ms} 65536 UINT16 heartbeat_time Zeit zwischen zwei Heart- beat−Telegrammen. Startet der Antriebsregler mit einer Zeit ungleich Null, gilt das Bootup−Telegramm als erstes Heartbeat.

  • Seite 50: Bootup−Telegramm

    CANopen Kommunikation Bootup−Telegramm Aufbau des Telegramms Bootup−Telegramm Nach dem Einschalten der Spannungsversorgung oder nach einem Reset meldet der An- triebsregler über das Bootup−Telegramm, dass die Initialisierungsphase beendet ist. Der Antriebsregler ist dann im NMT−Status Pre−Operational. 5.8.1 Aufbau des Telegramms 11 Bit 4 Bit Nutzdaten (1 Byte) 1.

  • Seite 51: Node−Guarding−Telegramm

    CANopen Kommunikation Node−Guarding−Telegramm Übersicht Node−Guarding−Telegramm 5.9.1 Übersicht Zur Überwachung der Kommunikation zwischen Slave (Antrieb) und Master wird das No- de−Guarding−Telegramm verwendet. Im Gegensatz zum Heartbeat− Telegramm überwa- chen sich hierbei Master und Slave gegenseitig. Der Master fragt den Antrieb zyklisch nach seinem NMT− Status. Dabei wird in jeder Ant- wort des Reglers ein bestimmtes Bit invertiert (getoggelt).
  • Seite 52 CANopen Kommunikation Node−Guarding−Telegramm Übersicht NMT-Master NMT-Slave Indication Request ..Confirm Response Node Guard Time Node Life Time Request Indication ..Confirm Response Node Guarding Event Life Guarding Event EMERGENCY E82ZAFU010 KHB 13.0002−DE 4.1...

  • Seite 53: Aufbau Des Telegramms

    CANopen Kommunikation Node−Guarding−Telegramm Aufbau des Telegramms 5.9.2 Aufbau des Telegramms Remote Transmit Request (RTR) NMT-Master NMT-Slave Indication Request ..Confirm Response 9400CAN020 Der NMT−Master sendet in zyklischen Zeitintervallen ein als Remoteframe (Remote Trans- mit Request/RTR) bezeichnetes Datentelegramm an den NMT−Slave. Im Arbitrierungsfeld des RTR ist dazu das RTR−Bit auf die Wertigkeit LOW ƒ...
  • Seite 54 CANopen Kommunikation Node−Guarding−Telegramm Aufbau des Telegramms Bit (s) Zustand NMT−Slave Wert s Stopped Operational Pre−Operational Guard Time Das Zeitintervall mit dem der NMT−Master das RTR−Telegramm sendet ist die "Guard Time", Objekt 100C. Es kann für jeden NMT−Slave ein eigenes Zeitintervall eingestellt werden.

  • Seite 55: Beschreibung Der Objekte

    CANopen Kommunikation Node−Guarding−Telegramm Beschreibung der Objekte 5.9.3 Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 100C 0 guard_time {1 ms} 65535 UINT16 Zur Aktivierung der Node− Guarding− Überwachung wird die Maximalzeit zwi- schen zwei Remoteabfragen des Masters parametriert.

  • Seite 56: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme Aktivierung von CANopen Inbetriebnahme Aktivierung von CANopen Die Aktivierung des CAN−Interface mit dem Protokoll CANopen erfolgt einmalig über die serielle Schnittstelle des Antriebsreglers. Das CAN−Protokoll wird über das CANopen−Fen- ster von Small Drive Control (SDC) aktiviert. 931e_380 Es müssen insgesamt 3 verschiedene Parameter eingestellt werden: Basis−Knotennummer (Knotenadresse) ƒ...

  • Seite 57: Drehzahlregelung

    Inbetriebnahme Drehzahlregelung Parametrieren eines Prozessdatenobjekts (TPDO und RPDO) Drehzahlregelung Im Rahmen dieses Beispiels sollen gezeigt werden, wie eine Drehzahlregelung über den CAN−Bus in Betrieb genommen werden kann. 1. Verwendung bzw. Aktivierung des Transmit−PDO1 (Übertragung der Istdrehzahl und des Statusworts) sowie des Receive−PDO1 (Solldrehzahl) 2.
  • Seite 58 Inbetriebnahme Drehzahlregelung Parametrieren eines Prozessdatenobjekts (TPDO und RPDO) Nr. Beschreibung Ident− Control Befehls− Index Sub− Data 1 Data 2 Data 3 Data 4 ifier Field code index Daten- High länge Byte Byte Netzwerkmanagement (NMT) Das Netzwerkmanagement wird zur Pa- rametrierung des PDOs in den Modus Pre−Operational (80 ) gesetzt.
  • Seite 59 Inbetriebnahme Drehzahlregelung Parametrieren eines Prozessdatenobjekts (TPDO und RPDO) Nr. Beschreibung Ident− Control Befehls− Index Sub− Data 1 Data 2 Data 3 Data 4 ifier Field code index Daten- High länge Byte Byte Netzwerkmanagement (NMT) Das Netzwerkmanagement wird zur Pa- rametrierung des PDOs in den Modus Pre−Operational (80 ) gesetzt.

  • Seite 60: Parametrieren Des Motors Und Des Stromreglers

    Inbetriebnahme Drehzahlregelung Parametrieren des Motors und des Stromreglers 6.2.2 Parametrieren des Motors und des Stromreglers Neben den Parametern des Motors (Bemessungsstrom, Polpaarzahl) sind sicherheitsrele- vante Parameter (max. Strom, i t−Auslösekriterium) im Vorfeld festzulegen. Die Parameter des Stromreglers können ebenfalls angepasst werden. Nr.

  • Seite 61: Parametrieren Der Drehzahlregelung

    Inbetriebnahme Drehzahlregelung Parametrieren der Drehzahlregelung 6.2.3 Parametrieren der Drehzahlregelung Bevor eine Regelung in Betrieb genommen werden kann, ist häufig eine Anpassung der Re- glerparameter zur Gewährleistung eines dynamischen und hinreichend gedämpften Be- triebsverhaltens notwendig. Die Auslegung der Reglerparameter ist in Abhängigkeit der vorhandenen Strecke bzw.

  • Seite 62: Drehzahlregelung Durchfahren Der Zustandsmaschine

    Inbetriebnahme Drehzahlregelung Durchfahren der Zustandsmaschine 6.2.4 Durchfahren der Zustandsmaschine Nachdem alle notwendigen Parameter der kaskadierten Regelung (Strom− und Drehzahl- regelung) definiert sind, kann der Antrieb über die Zustandsmaschine in Betrieb genom- men werden. Zunächst wird ein Drehzahlsollwert definiert und einmal über einen SDO−Zu- griff und einmal über das RPDO versendet.
  • Seite 63 Inbetriebnahme Drehzahlregelung Durchfahren der Zustandsmaschine Switched on disabled Controlword 601h 2Bh 40h 60h 00h 06h 00h 00h 00h Shut down Ready to switch on Controlword 601h 07h 40h 60h 00h 07h 00h 00h 00h Switch on Switched Controlword 601h 0Fh 40h 60h 00h 0Fh 00h 00h 00h Enable Operation Operation Enable...

  • Seite 64: Lageregelung

    Inbetriebnahme Lageregelung Parametrierung der Referenzierung Lageregelung Anhand dieses Beispiels soll veranschaulicht werden, wie prinzipiell eine Referenzierung parametriert und durchgeführt wird. Als Kommunikationsteilnehmer wird ein Antriebs- regler mit einer Knotenadresse von 1 angenommen. Weiterhin wird die Inbetriebnahme ei- ner Lagereglung erläutert. Die unterlagerte Strom−...
  • Seite 65 Inbetriebnahme Lageregelung Parametrierung der Referenzierung Nr. Beschreibung Ident− Control Befehls− Index Sub− Data 1 Data 2 Data 3 Data 4 ifier Field code index Daten- High länge Byte Byte Abfrage des Status (Lesen) Jede Änderung des Zustands ist in Ab- hängigkeit des Ausgangszustands durch- zuführen.

  • Seite 66: Durchfahren Der Zustandsmaschine

    Inbetriebnahme Lageregelung Durchfahren der Zustandsmaschine 6.3.2 Durchfahren der Zustandsmaschine Nach der Durchführung einer Referenzfahrt kann die Lageregelung durchgeführt werden. Neben der Definition der Zielposition ist die Parametrierung des Lagereglers, die gefor- derte Genauigkeit der Regelung sowie die Rampen und die Geschwindigkeit für den Profil- generator notwendig.
  • Seite 67 Inbetriebnahme Lageregelung Durchfahren der Zustandsmaschine Die Durchführung einer Positionsänderung erfolgt – wie bei allen anderen Betriebsarten auch – über eine Änderung der Zustandsmaschine. Dies wird im Folgenden beschrieben: Nr. Beschreibung Ident− Control Befehls− Index Sub− Data 1 Data 2 Data 3 Data 4 ifier Field code...

  • Seite 68: Durchführung Der Positionierung

    Inbetriebnahme Lageregelung Durchfahren der Zustandsmaschine In der Abb. 8 sind die Zustandsänderungen sowie die jeweiligen Zustände grafisch darge- stellt. Der Vorgang des Durchfahrens der Zustandsmaschine ist hierbei unabhängig von der gewählten Betriebsart (Momenten−, Drehzahl− oder Lageregelung). Switched on disabled Controlword 601h 2Bh 40h 60h 00h 06h 00h 00h 00h Shut down...

  • Seite 69: Parametrierung

    Parametrierung Parametersätze laden und speichern Übersicht Parametrierung Bevor der Antriebsregler die gewünschte Aufgabe (Momenten− oder Drehzahlregelung bzw. Positionierung) ausführen kann, müssen zahlreiche Parameter des Antriebsreglers an den verwendeten Motor und die spezifische Applikation angepasst werden. Dabei sollte in der Reihenfolge der anschließenden Kapitel vorgegangen werden. Im Anschluss an die Einstellung der Parameter wird die Gerätesteuerung und die Nutzung der jeweiligen Betriebsarten erläutert.
  • Seite 70 Parametrierung Parametersätze laden und speichern Übersicht Es sind zwei unterschiedliche Varianten zur Parametersatzverwaltung denkbar: 1. Der Parametersatz wird mit dem Parametrierprogramm Small Drive Control (SDC) erstellt und in die einzelnen Antriebsregler übertragen. Bei diesem Verfahren müssen nur die ausschließlich via CANopen zugänglichen Objekte über den CAN−Bus eingestellt werden.

  • Seite 71: Beschreibung Der Objekte

    Parametrierung Parametersätze laden und speichern Beschreibung der Objekte 7.1.2 Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1010 0 store_parameters UINT8 Wird nicht verwendet. 1 save_all_parame- 00000001 00000000 65766173 UINT32 ters Übernahme des Default−Pa- rametersatzes in den Ap- plikations−Parametersatz.

  • Seite 72: Umrechnungsfaktoren (Factor Group)

    Parametrierung Umrechnungsfaktoren (Factor Group) Übersicht Umrechnungsfaktoren (Factor Group) 7.2.1 Übersicht Antriebsregler werden in einer Vielzahl von Anwendungsfällen eingesetzt, z. B. als Direk- tantrieb, mit nachgeschaltetem Getriebe, für Linearantriebe etc. Um für alle diese Anwendungsfälle eine einfache Parametrierung zu ermöglichen, kann der Antriebsregler mit Hilfe der Factor Group so parametriert werden, dass der Anwender alle Größen, wie z.
  • Seite 73 Parametrierung Umrechnungsfaktoren (Factor Group) Übersicht Alle Parameter werden im Antriebsregler in interne Einheiten gespeichert und erst beim Schreiben oder Auslesen mit Hilfe der Factor Group umgerechnet. Hinweis! Die Factor Group sollte vor der ersten Parametrierung eingestellt werden und während einer Parametrierung nicht geändert werden. Standardmäßig ist die Factor Group auf folgende Einheiten eingestellt: Größe Bezeichnung...

  • Seite 74: Beschreibung Der Objekte

    Parametrierung Umrechnungsfaktoren (Factor Group) Beschreibung der Objekte 7.2.2 Beschreibung der Objekte Objekt 6093 : position_factor Das Objekt position_factor dient zur Umrechnung aller Längeneinheiten der Applikation von position_units in die interne Einheit Inkremente (65535 Inkremente entsprechen 1 Umdrehung). Es muss getrennt nach Zähler und Nenner in den Antriebsregler geschrieben werden. Da- her kann es notwendig sein, den Bruch durch geeignete Erweiterung auf ganze Zahlen zu bringen.
  • Seite 75 Zeiteinheiten. Die Berechnung des acceleration_factor erfolgt mit folgender Formel: acceleration_factor + numerator divisor Objekt 607E : polarity Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 607E 0 polarity h VAR UINT8 Einstellen des Vorzeichens der Positions− und Geschwin- digkeitswerte. Durch eine Änderung des Vorzeichens kann die Dreh- richtung invertiert werden.

  • Seite 76: Endstufenparameter

    Parametrierung Endstufenparameter Übersicht Endstufenparameter 7.3.1 Übersicht Die Endstufe des Antriebsreglers enthält eine Reihe von Sicherheitsfunktionen, die zum Teil parametriert werden können: Reglerfreigabelogik (Software− und Hardwarefreigabe) ƒ Überstromüberwachung ƒ Überspannungs− / Unterspannungs−Überwachung des Zwischenkreises ƒ Leistungsteilüberwachung ƒ 7.3.2 Beschreibung der Objekte Objekt 6510_10 : enable_logic Gefahr!

  • Seite 77: Endstufenparameter Beschreibung Der Objekte

    Parametrierung Endstufenparameter Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6510 10 enable_logic UINT16 Einstellen der Endstufenfrei- gabe. Reglerfreigabe über digitalen Eingang DIN9 Reglerfreigabe über digitale Eingänge DIN9 und RS232 Reglerfreigabe über digitale Eingänge DIN9 und CAN−Bus KHB 13.0002−DE...

  • Seite 78: Stromregler Und Motoranpassung

    Diese Daten müssen beim erstmaligen Einsatz eines Motortyps mit dem Programm Small Drive Control bestimmt werden. Für eine Reihe von Motoren können Sie auch fertige Para- metersätze über Lenze beziehen. Beachten Sie, dass Drehsinn und Offset−Winkel auch vom verwendeten Kabelsatz abhängen.

  • Seite 79: Beschreibung Der Objekte

    Parametrierung Stromregler und Motoranpassung Beschreibung der Objekte 7.4.2 Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6075 0 motor_rated_ {1 mA} UINT32 current Eingabewert für I (Angabe Motortypenschild). Wert muss kleiner sein, als Regler- nennstrom. Wird dieser Index neuen be-...

  • Seite 80: Stromregler Und Motoranpassung Beschreibung Der Objekte

    Parametrierung Stromregler und Motoranpassung Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 2415 0 current_limitation INT8 Begrenzung von I (unab- hängig von der Betriebsart). Drehmomentenbegrenzter Drehzahlbetrieb ist möglich. 1 limit_current_ INT8 input_channel Sollwertquelle für das Be- grenzungsmoment. Keine Begrenzung...

  • Seite 81: Drehzahlregler

    Schutzmaßnahmen: Stellen sie vor dem Einschalten des Antriebsreglers sicher, dass die ƒ Drehzahlreglerparameter richtig eingestellt sind. 7.5.2 Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 60F9 0 velocity_control_ UINT8 parameter_set Auslesen der Daten des Dreh- zahlreglers. 1 velocity_control_ 64 ×...

  • Seite 82: Lageregler (Position Control Function)

    Parametrierung Lageregler (Position Control Function) Übersicht Lageregler (Position Control Function) 7.6.1 Übersicht In diesem Kapitel sind alle Parameter beschrieben, die für den Lageregler erforderlich sind. Am Eingang des Lagereglers liegt der Lagesollwert (position_demand_value) vom Fahr- kurven−Generator an. Außerdem wird der Lageistwert (position_actual_value) vom Win- kelgeber (Resolver, Inkrementalgeber etc.) zugeführt.
  • Seite 83 Parametrierung Lageregler (Position Control Function) Übersicht Die Abb. 13 zeigt, wie die Fensterfunktion für die Meldung "Schleppfehler" definiert ist. Symmetrisch um die Sollposition (position_demand_value) x ist der Bereich zwischen x − und x definiert. Die Positionen x und x liegen z. B. außerhalb dieses Fensters (fol- lowing_error_window).

  • Seite 84: Beschreibung Der Objekte

    Parametrierung Lageregler (Position Control Function) Beschreibung der Objekte Die Abb. 15 zeigt, wie die Fensterfunktion für die Meldung "Position erreicht" definiert ist. Symmetrisch um die Zielposition (target_position) x ist der Positionsbereich zwischen x − und x definiert. Die Positionen x und x liegen z.
  • Seite 85 Parametrierung Lageregler (Position Control Function) Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 60FB 0 position_control_ UINT8 parameter_set Auslesen der Daten des Lage- reglers. Der Lageregler arbeitet intern mit Aufschaltungen, so dass die Ausregelarbeit minimiert wird und er schnell ein- schwingen kann.

  • Seite 86: Lageregler (Position Control Function) Beschreibung Der Objekte

    Parametrierung Lageregler (Position Control Function) Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6065 0 following_error_ 9102 00000000 {1 inc} 7FFFFFFF UINT32 window Symmetrischer Bereich um den Lage−Sollwert. Befindet sich der Lage−Istwert außerhalb des Bereichs, tritt ein Schleppfehler auf und das Bit 13 im Statuswort wird ge- setzt.

  • Seite 87: Analoge Eingänge

    Übersicht Alle digitalen Eingänge des Antiebsreglers können über den CAN−Bus gelesen und die bei- den digitalen Ausgänge können beliebig gesetzt werden. 7.8.2 Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 60FD 0 digital_inputs 00000000 FFFFFFFF h VAR UINT32 Auslesen der digitalen Ein- gänge.

  • Seite 88: Endschalter

    Nähere Informationen zu den möglichen Referenzfahrt−Me- thoden finden sie im Kapitel Betriebsart Referenzfahrt (Homing Mode). 7.9.2 Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6510 11 limit_switch_ INT16 polarity Einstellen der Polarität der Endschalter. Der Wert be- zieht sich immer auf beide Endschalter.

  • Seite 89: Geräteinformationen

    Parametrierung Geräteinformationen Beschreibung der Objekte 7.10 Geräteinformationen 7.10.1 Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1000 0 device_type UINT32 Identifikation des Teilneh- mers in einem Mehrachssy- stem. 00020192 Servo−Umrichter 931E 00001121 Servo−Umrichter 931KxK42 Servo−Umrichter 931KxN42 1018 0 identity_object UINT8 Wird nicht verwendet.

  • Seite 90: Gerätesteuerung

    Gerätesteuerung Zustandsdiagramm Übersicht Gerätesteuerung Zustandsdiagramm 8.1.1 Übersicht Das nachfolgende Kapitel beschreibt, wie der Antriebsregler unter CANopen gesteuert wird, also wie beispielsweise die Endstufe eingeschaltet oder ein Fehler quittiert wird. Stop! Unkontrolliertes Drehen des Motors Ein falsch parametrierter Antriebsregler kann unkontrolliertes Drehen des Motors verursachen.

  • Seite 91: Zustandsdiagramm Des Antriebsreglers

    Gerätesteuerung Zustandsdiagramm Zustandsdiagramm des Antriebsreglers 8.1.2 Zustandsdiagramm des Antriebsreglers Start Fault_Reaction_Active Not_Ready_To_Switch_On Fault Switch_On_Disabled Ready_To_Switch_On Switched_On Quick_Stop_Active Operation_Enable 931e_421 Abb. 16 Zustandsdiagramm des Antriebsreglers Power disabled (Endstufe ist gesperrt) Fault (Fehler) Power enabled (Endstufe ist eingeschaltet) Gefahr! Gefährliche elektrische Spannung Endstufe gesperrt bedeutet, dass die Leistungstransistoren nicht mehr angesteuert werden.

  • Seite 92: Beispiel: Endstufe Einschalten (Antriebsregler Muss Parametriert Sein)

    Gerätesteuerung Zustandsdiagramm Zustandsdiagramm des Antriebsreglers her vorher unbedingt sicher, dass der Antrieb richtig parametriert ist und ein entsprechen- der Sollwert gleich Null ist. Tritt ein Fehler auf, so wird (egal aus welchem Zustand) letztlich in den Zustand Fault ver- zweigt. Je nach Schwere des Fehlers können vorher noch bestimmte Aktionen, wie z. B. eine Notbremsung ausgeführt werden (Fault_Reaction_Active).

  • Seite 93: Zustände Des Antriebsreglers

    Gerätesteuerung Zustandsdiagramm Zustände des Antriebsreglers 8.1.3 Zustände des Antriebsreglers Zustand Bedeutung Not_Ready_To_Switch_On Der Antriebsregler führt einen Selbsttest durch. Die CAN−Kommunikation arbeitet noch nicht. Switch_On_Disabled Der Antriebsregler hat seinen Selbsttest abgeschlossen. CAN−Kommunikation ist möglich. Ready_To_Switch_On Der Antriebsregler wartet bis der digitale Eingang DIN9 "Reglerfreigabe" an 24 V liegt.

  • Seite 94: Steuerwort

    Aktion (z. B. Start der Referenzfahrt) ausgelöst werden. Die Funktion der Bits 4, 5, 6 und 8 hängt von der aktuellen Betriebsart (modes_of_operation) des Antriebs- reglers ab. Eigenschaften Index Name Einstellmöglichkeiten Lenze Auswahl Beschreibung 6040 0 controlword 0000 0000...
  • Seite 95 Gerätesteuerung Zustandsdiagramm Steuerwort Mit den Bits 0 ... 3 können Zustandsübergänge ausgeführt werden. Die dazu notwendigen Befehle sind hier noch einmal in einer Übersicht dargestellt. Der Befehl wird Fault Reset durch eine LOW−HIGH Flanke von Bit 7 erzeugt. Befehl Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1...
  • Seite 96 Gerätesteuerung Zustandsdiagramm Steuerwort Nachfolgend sind die restlichen Bits des controlwords erläutert. Einige Bits haben dabei je nach Betriebsart (modes_of_operation), unterschiedliche Bedeutung: Operation Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 8 Mode Profile new_set_point change_set_immediatly absolut/relativ halt Position Eine steigende Flanke si- Wenn dieses Bit nicht ge- Ist Bit 6 gesetzt, bedeutet Bei gesetztem Bit wird die...

  • Seite 97: Reglerstatus

    Gerätesteuerung Zustandsdiagramm Reglerstatus 8.1.6 Reglerstatus Ähnlich wie über die Kombination mehrerer Bits des controlwords verschiedene Zustands- übergänge ausgelöst werden können, kann über die Kombination verschiedener Bits des statusword ausgelesen werden, in welchem Status sich der Antriebsregler befindet. Die folgende Tabelle listet die möglichen Zustände des Zustandsdiagramms sowie die zu- gehörige Bit−Kombination auf, mit der sie im statusword angezeigt werden.

  • Seite 98: Statuswort

    Gerätesteuerung Zustandsdiagramm Statuswort 8.1.7 Statuswort Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6041 0 statusword 0000 FFFF h VAR UINT16 Anzeigen des Reglerstatus und diverser Ereignisse. Bit−Nr. Wertigkeit 0001 Zustand des Antriebsreglers, siehe Tab. 15. 0002 (Diese Bits müssen gemein- 0004 sam ausgewertet werden).

  • Seite 99: Einige Bits Haben Dabei Je Nach Betriebsart (Modes_Of_Operation), Unterschiedliche Bedeutung

    Gerätesteuerung Zustandsdiagramm Statuswort Hinweis! Alle Bits des statuswords sind nicht gepuffert. Sie repräsentieren den aktuellen Reglerstatus. Neben dem Reglerstatus werden im statusword diverse Ereignisse angezeigt, das heißt je- dem Bit ist ein bestimmtes Ereignis wie z. B. Schleppfehler zugeordnet. Einige Bits haben dabei je nach Betriebsart (modes_of_operation), unterschiedliche Be- deutung: Operation Bit 10...

  • Seite 100: Betriebsarten

    Modus im Objekt modes_of_operation_display erscheint. Während dieses Zeitraumes kann es passieren, dass kurzzeitig ungültige Betriebsarten angezeigt werden. Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6060 0 modes_of_opera- INT8 tion Auswahl der Betriebsart Lageregelung mit Positio-...

  • Seite 101: Einstellen Der Betriebsart Beschreibung Der Objekte

    Betriebsarten Einstellen der Betriebsart Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6061 0 modes_of_opera- INT8 tion_display Anzeige der Betriebsart. Ist kein Betrieb über CANo- pen möglich, wird eine in- terne Betriebsart angezeigt. −1 Unbekannte Betriebsart / Be-...

  • Seite 102: Drehzahlregelung

    Betriebsarten Drehzahlregelung Übersicht Drehzahlregelung 9.2.1 Übersicht Der drehzahlgeregelte Betrieb (Profile Velocity Mode) beinhaltet die folgenden Unter- funktionen: Sollwert−Erzeugung durch den Rampen−Generator ƒ Drehzahlerfassung über den Winkelgeber durch Differenziation ƒ Drehzahlregelung mit geeigneten Eingabe− und Ausgabesignalen ƒ Begrenzung des Drehmomentensollwertes (torque_demand_value) ƒ...
  • Seite 103 Betriebsarten Drehzahlregelung Übersicht Limit Function target velocity Multiplier Profile Velocity* (60FFh) velocity_encoder_factor (6094h) Profile [inc] profile_acceleration (6083h) Acceleration* velocity_demand_value (606Bh) profile_deceleration Profile Multiplier (6084h) Deceleration* quick_stop_ Quick Stop deceleration Deceleration* (6085h) acceleration_factor (6097h) Differentiation position_actual_value velocity_actual_value (6063h) d/dt (606Ch) Velocity velocity_demand_value control effort (606Bh)

  • Seite 104: Drehzahlregelung Beschreibung Der Objekte

    Betriebsarten Drehzahlregelung Beschreibung der Objekte 9.2.2 Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6069 0 velocity_sensor_ {1 inc/s} INT32 actual_value Auslesen des Geschwindig- keitswerts direkt vom Geber- system. Zur Bestimmung der Istdreh- zahl sollte aber das Objekt 606C verwendet werden.

  • Seite 105: Referenzfahrt

    Betriebsarten Referenzfahrt Übersicht Referenzfahrt 9.3.1 Übersicht In diesem Kapitel wird beschrieben, wie der Antriebsregler die Anfangsposition sucht (auch Bezugspunkt, Referenzpunkt oder Nullpunkt genannt). Es gibt verschiedene Metho- den, diese Position zu bestimmen, wobei die Endschalter am Ende des Positionierbereiches benutzt werden können. Um eine möglichst große Reproduzierbarkeit zu erreichen, kann bei einigen Methoden der Nullimpuls des verwendeten Winkelgebers (Resolver, Inkre- mentalgeber etc.) mit einbezogen werden.

  • Seite 106: Referenzfahrt Beschreibung Der Objekte

    Betriebsarten Referenzfahrt Beschreibung der Objekte 9.3.2 Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 607C 0 home_offset −2 {1 inc} −1 INT32 Verschiebung der Nullposi- tion gegenüber Referenzpo- sition (home position). 6098 0 homing_method −18 INT8 Wert Richtung Ziel Bezugspunkt für Null...

  • Seite 107: Steuerung Der Referenzfahrt

    Betriebsarten Referenzfahrt Steuerung der Referenzfahrt 9.3.3 Steuerung der Referenzfahrt Die Referenzfahrt wird durch das controlword gesteuert und durch das statusword über- wacht. Das Starten erfolgt durch Setzen des Bit 4 im controlword. Der erfolgreiche Ab- schluss der Fahrt wird durch ein gesetztes Bit 12 im Objekt statusword angezeigt. Ein ge- setztes Bit 13 im Objekt statusword zeigt an, dass während der Referenzfahrt ein Fehler aufgetreten ist.

  • Seite 108: Positionieren

    Betriebsarten Positionieren Übersicht Positionieren 9.4.1 Übersicht Die Zielposition target_position wird dem Fahrkurven−Generator übergeben. Dieser er- zeugt einen Lagesollwert position_demand_value für den Lageregler. Diese zwei Funkti- onsblöcke können unabhängig voneinander eingestellt werden. Trajectory Generator Parameters Position Trajectory target_position position_demand_value control_effort Control (607Ah) Generator (6062h)

  • Seite 109: Beschreibung Der Objekte

    Betriebsarten Positionieren Beschreibung der Objekte 9.4.2 Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 607A 0 target_position −2 {1 inc} −1 INT32 Eingabe der Zielposition (ab- solute oder relative Eingabe, siehe Bit 6 Controlword). Es muss die aktuelle Einstel-...

  • Seite 110: Funktionsbeschreibung

    Betriebsarten Positionieren Funktionsbeschreibung 9.4.3 Funktionsbeschreibung Es gibt zwei Möglichkeiten eine Zielposition an den Antriebsregler zu übergeben: Einfacher Fahrauftrag ƒ Wenn der Antriebsregler eine Zielposition erreicht hat, signalisiert er dies dem Master mit dem Bit target_reached (Bit 10 im Objekt statusword). In dieser Betriebsart stoppt der An- triebsregler, wenn er das Ziel erreicht hat.
  • Seite 111 Betriebsarten Positionieren Funktionsbeschreibung In Abb. 22 wird eine neue Positionierung erst gestartet, nachdem die vorherige vollständig abgeschlossen wurde. Der Master wertet hierzu das Bit target_reached im Objekt status- word aus. 931e_407 Abb. 22 Einfacher Fahrauftrag Wenn im controlword neben dem Bit new_set_point auch das Bit change_set_immedia- tely auf "1"...

  • Seite 112: Synchrone Positionsvorgabe

    Betriebsarten Synchrone Positionsvorgabe Übersicht Synchrone Positionsvorgabe 9.5.1 Übersicht Der Interpolated Position Mode (IP) ermöglicht die Vorgabe von Lagesollwerten in einer mehrachsigen Anwendung des Antriebsreglers. Dazu werden in einem festen Zeitraster (Synchronisations−Intervall) Synchronisations−Telegramme (Sync) und Lagesollwerte von einem Master vorgegeben. Da in der Regel das Intervall größer als ein Lagereglerzyklus ist, interpoliert der Antriebs- regler selbständig die Datenwerte zwischen zwei vorgegebenen Positionswerten, wie in der folgenden Grafik skizziert.

  • Seite 113: Synchrone Positionsvorgabe Beschreibung Der Objekte

    Betriebsarten Synchrone Positionsvorgabe Beschreibung der Objekte 9.5.2 Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 60C0 0 interpolated_ −2 −2 −2 INT16 submode_select Festlegung des Typs der In- terpolation. −2 Lineare Interpolation ohne Puffer 60C1 0 interpolated_data_ UINT8 record Auslesen des Datensatzes.
  • Seite 114 Betriebsarten Synchrone Positionsvorgabe Funktionsbeschreibung Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 60C4 0 interpolated_data_ UINT8 configuration Auslesen des Puffers. 1 max_buffer_size UINT32 Auslesen der Größe des Posi- tionszwischenspeichers bei Interpolated Position Mode. 2 actual_buffer_size −1 UINT32 Größe des aktuellen Positi- onszwischenspeichers bei In- terpolated Position Mode.

  • Seite 115: Synchrone Positionsvorgabe Funktionsbeschreibung

    Betriebsarten Synchrone Positionsvorgabe Funktionsbeschreibung Beispiel: Einstellungen Wert Index CAN−Objekt (COB) Eingabe Interpolationsart −2 60C0 , interpolation_submode_select −2 Zeiteinheit 0,1 ms 60C2_02 , interpolation_time_index − 04 Zeitintervall 8 ms 60C2_01 , interpolation_time_units Puffer−Freigabe 60C4_06 , buffer_clear Sync erzeugen Sync (Raster 8 ms) Aktivierung des Interpolated Position Mode (IP) und Aufsynchronisation Der IP wird über das Objekt modes_of_operation aktiviert.
  • Seite 116 Betriebsarten Synchrone Positionsvorgabe Funktionsbeschreibung Im Einzelnen ergibt sich daher folgende Zuordnung und der folgende Ablauf: SYNC modes_of_ operation = 7 modes_of_ operation_ display = 7 controlword Bit 4: enable_ ip_mode controlword Bit 12: ip_ mode_active position position 931e_410 Abb. 25 IP−Einschalten und Datenfreigabe KHB 13.0002−DE 4.1...
  • Seite 117 Betriebsarten Synchrone Positionsvorgabe Funktionsbeschreibung Ereignis CAN Objekt Sync− Nachrichten erzeugen Anforderung der Betriebsart IP 6060 , modes_of_operation = 07 Warten bis Betriebsart eingenommen 6061 , modes_of_operation_display = 07 Auslesen der aktuellen Istposition 6064 , position_actual_value Zurückschreiben als aktuelle Sollposition 60C1_01 , ip_data_position Start der Interpolation 6040...

  • Seite 118: Drehmomentregelung

    Betriebsarten Drehmomentregelung Übersicht Drehmomentregelung 9.6.1 Übersicht Dieses Kapitel beschreibt den drehmomentgeregelten Betrieb. Diese Betriebsart erlaubt es, dass dem Antriebsregler ein externer Drehmomentsollwert target−torque vorgegeben wird. Somit ist es möglich, dass der Antriebsregler auch für Bahnsteuerungen eingesetzt werden kann, bei denen sowohl der Lageregler als auch der Drehzahlregler auf einen exter- nen Rechner verlagert sind.

  • Seite 119: Drehmomentregelung Beschreibung Der Objekte

    Betriebsarten Drehmomentregelung Beschreibung der Objekte 9.6.2 Beschreibung der Objekte Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6071 0 target_torque −32768 {motor_rated_torque/1000} 32768 INT16 Eingabewert für den Dreh- momentenregler (Betriebsart Momentenregelung). 6072 0 max_torque 2023 1000 {motor_rated_torque/1000} 65535 UINT16 Eingabewert für M .

  • Seite 120: Anhang

    Interger, 2 Byte mit Vorzeichen INT32 Interger, 4 Byte mit Vorzeichen Access Read Only Read Write Write Only Mapping Kein PDO−Mapping PDO−Mapping Lenze Lenze Einstellung, Wert bei Auslieferung Auswahl 99 min. Wert {Einheit} max. Wert Bescheibung Kurze, wichtige Erläuterungen KHB 13.0002−DE 4.1...
  • Seite 121 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1000 0 device_type UINT32 Identifikation des Teilneh- mers in einem Mehrachssy- stem. 00020192 Servo−Umrichter 931E 00001121 Servo−Umrichter 931KxK42 Servo−Umrichter 931KxN42 1001 0 error_register UINT8 Auslesen des Fehlerregisters. Bit−Nr. Bedeutung generic error Ein nicht näher spezifizierter...
  • Seite 122 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 100C 0 guard_time {1 ms} 65535 UINT16 Zur Aktivierung der Node− Guarding− Überwachung wird die Maximalzeit zwi- schen zwei Remoteabfragen des Masters parametriert. Diese Zeit wird im Regler aus dem Produkt von guard_time und life_time_factor bestimmt.
  • Seite 123 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1014 0 COB−ID_emergency 00000081 00000000 00000081 h VAR UINT32 _message Identifier Emergency−Objekt, + Knotenadresse Bit−Nr. Wert 0 − 10 11−Bit−Identifier Der Extended−Identifier 11 − 28 (Bit 29) wird nicht unter- stützt. Jedes Bit in diesem Bereich muss den Wert "0"...
  • Seite 124 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1400 Receive PDO1 Com- munication Para- meter 0 number_of_entries h REC UINT8 Maximal unterstützte Subin- dizes Es werden 2 Subindizes un- terstützt. 1 COB−ID_used_by_ 00000201 UINT32 00000201 000002FF Identifier des Receive−PDO1...
  • Seite 125 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1401 Receive PDO2 Com- munication Para- meter 0 number_of_entries h REC UINT8 Maximal unterstützte Subin- dizes Es werden 2 Subindizes un- terstützt. 1 COB−ID_used_by_ 00000301 UINT32 00000301 000003FF Identifier des Receive−PDO2...
  • Seite 126 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1600 Receive PDO1 Map- ping Parameter 0 number_of_map- h REC UINT32 ped_objects Maximal unterstützte Subin- dizes. Es wird 1 Subindex unter- stützt. 1 first_mapped_ 60400010 UINT32 object Eintrag der COB−ID des er- sten gemappten Objekts.
  • Seite 127 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1800 Transmit PDO1 Communication Parameter 0 number_of_entries h REC UINT8 Maximal unterstützte Subin- dizes. Es werden 3 Subindizes un- terstützt. 1 COB−ID_used_by_ 00000181 UINT32 00000181 000001FF Identifier des Transmit− PDO1, (180 + Knoten- adresse).
  • Seite 128 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1801 Transmit PDO2 Communication Parameter 0 number_of_entries h REC UINT8 Maximal unterstützte Subin- dizes Es werden 3 Subindizes un- terstützt. 1 COB−ID_used_by_ 00000281 UINT32 00000281 000002FF Identifier des Transmit− PDO2, (280 + Knoten- adresse).
  • Seite 129 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 1A00 Transmit PDO1 Mapping Parameter 0 number_of_map- h REC UINT32 ped_objects Maximal unterstützte Subin- dizes. Es wird 1 Subindex unter- stützt. 1 first_mapped_ 60410010 UINT32 object Eintrag der COB−ID des er- sten gemappten Objekts.
  • Seite 130 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 2015 Transmit PDO2 Mask 0 number_of_entries UINT8 Maximal unterstützte Subin- dizes 1 tpdo2_transmit_ FFFFFFFF UINT32 00000000 FFFFFFFF mask_low Maskierung mit der einzelne Anzeigestellen der PDOs aus- geblendet werden können. 2 tpdo2_transmit_...
  • Seite 131 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 2C0A 0 lower_8bit_of_ INT8 60FD Low Byte (digitale Eingänge und Ausgänge). 6040 0 controlword 0000 h VAR UINT16 0000 FFFF Zustand des Antriebsreglers ändern. Auslösen einer Aktion (z. B. Referenzfahrt). Bit−Nr.
  • Seite 132 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6041 0 statusword 0000 FFFF h VAR UINT16 Anzeigen des Reglerstatus und diverser Ereignisse. Bit−Nr. Wertigkeit 0001 Zustand des Antriebsreglers, siehe Tab. 15. 0002 (Diese Bits müssen gemein- 0004 sam ausgewertet werden).
  • Seite 133 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6060 0 modes_of_opera- INT8 tion Auswahl der Betriebsart Lageregelung mit Positio- nierbetrieb Drehzahlregelung mit Soll- wertrampe Drehmomentregelung mit Sollwertrampe Referenzfahrt Synchrone Positionsvorgabe 6061 0 modes_of_opera- INT8 tion_display Anzeige der Betriebsart. Ist kein Betrieb über CANo- pen möglich, wird eine in-...
  • Seite 134 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6065 0 following_error_ 9102 00000000 {1 inc} 7FFFFFFF UINT32 window Symmetrischer Bereich um den Lage−Sollwert. Befindet sich der Lage−Ist- wert außerhalb des Bereichs, tritt ein Schleppfehler auf und das Bit 13 im Statuswort wird gesetzt.
  • Seite 135 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6071 0 target_torque −32768 {motor_rated_torque/1000} 32768 INT16 Eingabewert für den Dreh- momentenregler (Betriebsart Momentenregelung). 6072 0 max_torque 2023 1000 {motor_rated_torque/1000} 65535 UINT16 Eingabewert für M . Vor dieser Eingabe muss erst der...
  • Seite 136 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 607E 0 polarity h VAR UINT8 Einstellen des Vorzeichens der Positions− und Geschwin- digkeitswerte. Durch eine Änderung des Vorzeichens kann die Dreh- richtung invertiert werden. Oft ist es sinnvoll, die beiden flags auf den gleichen Wert zu setzen.
  • Seite 137 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6093 0 position_factor UINT32 Umrechnung von Längenein- heiten (positions_units) in die interne Einheit Inkre- mente. 1 numerator −1 UINT32 Proportional dem Getriebe- verhältnis zwischen antriebs- seitiger (U ) und abtriebs- seitiger (U ) Drehzahl.
  • Seite 138 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6098 0 homing_method −18 INT8 Wert Richtung Ziel Bezugspunkt für Null −18 positiv Anschlag Auswahl der Variante für die schlag Referenzfahrt, Es gibt 3 Referenzfahrtsi- −17 negativ Anschlag gnale: schlag negativen und positiven −2...
  • Seite 139 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 60C1 0 interpolated_data_ UINT8 record Auslesen des Datensatzes. Er besteht aus dem Lagewert (ip_data_position) und dem optionalen Steuerwort (ip_data_controlword). INT32 1 ip_data_position −2 {1 inc} −1 Eingabe des absoluten Lage- wertes.
  • Seite 140 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 60F6 0 torque_control_ UINT8 parameters Auslesen der Daten des PI− geregelten Stromreglers. Die Verstärkung und die Zeit- konstante gelten sowohl für den feldbildenden als auch für den momentenbildenden Stromregler. 1 torque_control_ 32 ×...
  • Seite 141 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 60FB 0 position_control_ UINT8 parameter_set Auslesen der Daten des Lage- reglers. Der Lageregler arbeitet in- tern mit Aufschaltungen, so dass die Ausregelarbeit mini- miert wird und er schnell ein- schwingen kann.
  • Seite 142 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 60FF 0 target_velocity −2 {1 U/min} −1 INT32 Einstellen der Sollwertvor- gabe für den Rampen−Gene- rator. Die Einheit ist über die Factor Group einstellbar. UINT8 6410 0 motor_data Auslesen der Motordaten.
  • Seite 143 Anhang Indextabelle Index Name Einstellmöglichkeiten Eigenschaften Lenze Auswahl Beschreibung 6510 0 drive_data UINT8 Wird nicht verwendet. 1 serial_number UINT32 Auslesen der Seriennummer. 2 drive_code UINT32 Auslesen der Kennung. 10 enable_logic UINT16 Einstellen der Endstufenfrei- gabe Digitale Eingänge Endstufen- freigabe + Reglerfreigabe Digitale Eingänge Endstufen-...

  • Seite 144: Stichwortverzeichnis

    Stichwortverzeichnis Stichwortverzeichnis − Aufbau, 12 Aktivierung CANopen, 56 − Erdung, 12 Analoge Eingänge, 87 − Schirmung, 12 Anschluss M12−Buchse (931K), 15 Endschalter, 88 Anschlussplan RJ45, 14 Endstufenparameter, 76 Antriebsregler−Freigabelogik, 76 Factor Group, 72 Befehlscode, 20 Fahrkurven−Generator, 108 Bemessungsstrom, Motor, 78 Fault, 93 Betriebsart, Einstellen der, 100 Fault Reaction Active, 93...
  • Seite 145 Stichwortverzeichnis Kommunikationsphasen, 41 PDO, 25 − verfügbare, 25 Kommunikationsprofil, 11 Phasenfolge, 78 Korrekturgeschwindigkeit, 84 Polpaarzahl, 78 Polzahl, 78 Position erreicht−Meldung, 83 Lage−Istwert (position units), 84 Positionieren, 108 Lageregelung, 64 Positionieren Handshake, Handshake, 110 Lageregler, 82 − Ausgang des, 84 Positionierung starten, 110 Lageregler−Parameter, 84 Produktbeschreibung, 10 Lagereglerausgang, 84...
  • Seite 146 Stichwortverzeichnis Switch On Disabled, 93 Switched On, 93 Zielfenster, Positionsfenster, 84 Sync−Telegramm, 39 Zielfensterzeit, 84 Synchrone Positionsvorgabe, 112 Zielpositionsfenster, 84 Zustand − Fault, 93 target_torque, 118 − Fault Reaction Active, 93 − Not Ready to Switch On, 93 Technische Daten, 11 −...
  • Seite 147 Notizen KHB 13.0002−DE...
  • Seite 148 © 03/2012 Lenze Drives GmbH Service Lenze Service GmbH Postfach 10 13 52 Breslauer Straße 3 D−31763 Hameln D−32699 Extertal Germany Germany +49 (0)51 54 / 82−0 00 80 00 / 24 4 68 77 (24 h helpline) Ê Ê...

Diese Anleitung auch für:

931e/k

Inhaltsverzeichnis