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Gleichung für die Berechnung der Nachstellzeit
Parameter
0x2900:001
-
-
0x2904
-
0x2900:002
Sonderfall Linearmotor
Hier muss von einem linearen System auf ein rotatorisches System zurückgerechnet werden.
Es ergibt sich über das Rückführsystem deshalb ein Freiheitsgrad in der Bestimmung der Pol-
paarzahl. Bei einem rotatorischen System gibt die Polpaarzahl das Verhältnis von elektrischen
zu mechanischen Umdrehungen an, wobei die Strichzahl eines Gebers über eine mechanische
Umdrehung definiert ist. Bei einem linearen System ist es dem Anwender freigestellt, für wel-
che Länge er die Strichzahl des Encoders angibt. Üblicherweise wird die Strichzahl für einen
Polabstand oder für die Gesamtlänge des Linearmaßstabs angegeben. Wird Strichzahl =
"Strichzahl für einen Polabstand" gewählt, schafft man einen Motor mit der Polpaarzahl zp =
1. Für einen Linearmotor kann das wirksame Trägheitsmoment nach folgenden Gleichungen
berechnet werden. Mit diesem Wert für J können die oben aufgeführten Gleichungen zur
Berechnung der Drehzahlregler-Verstärkung und -Nachstellzeit angewendet werden.
Gleichung für die Berechnung des wirksamen Trägheitsmomentes
Parameter
-
-
-
-
Parameter
Adresse
Name / Einstellbereich / [Voreinstellung]
0x2900:001
Drehzahlregler-Einstellungen: Verstärkung
0.00000 ... [0.00033] ... 20000.00000 Nm/rpm
0x2900:002
Drehzahlregler-Einstellungen: Nachstellzeit
1.0 ... [17.6] ... 6000.0 ms
0x2900:003
Drehzahlregler-Einstellungen: Vorhaltezeit
0.00 ... [0.00] ... 3.00 ms
0x2901
Drehzahlregler-Verstärkungsanpassung
0.00 ... [100.00] ... 200.00 %
0x2902
Ladewert I-Anteil
-1000.0 ... [0.0] ... 1000.0 %
(
2
=
×
T
a
T
n
Filter
Formelzeichen
V
p
J
a
T
Filter
T
Stromregler
T
n
æ
zp 2
= × ç
J m
ç
è
=
zp Ganzzahl
Formelzeichen
s
2 τ
Polpaar
J
m
Motorregelung konfigurieren
Optionen zur Optimierung der Regelkreise
)
+
T
Stromregler
Beschreibung
Verstärkung Drehzahlregler
Massenträgheitsmoment = J
Motor
Summe (J
)
Last
Maß für die Phasenreserve
(Empfehlung: a = 4≡ 60° Phasenre-
serve)
Filterzeitkonstante Drehzahlistwert s
Ersatzzeitkonstante des Stromregel-
kreises = 0.0005 s
Nachstellzeit Drehzahlregler
2
× × t
ö
Polpaar
÷
÷
2
p
ø
s
×
2
× t
Polpaar
Beschreibung
Länge, die der Strichzahlangabe des
Encoders zugrunde liegt (z. B. pro
Polabstand oder Gesamtlänge).
Polabstand der Permanentmag-
nete, Polpaarweite
Massenträgheitsmoment = J
Forcer
J
+ J
Schlitten
Last
Bewegte Masse = m
+ m
Forcer
Schlitten
+ m
Last
Info
Verstärkungsfaktor Vp des Drehzahlreglers.
Nachstellzeit Ti des Drehzahlreglers.
Einstellung der Vorhaltezeit für den Drehzahlregler.
Mappbarer Parameter für adaptive Anpassung der Verstärkung des
Drehzahlreglers.
Einstellung des Ladewertes.
Motor-Regelungseinstellungen
Maßeinheit
-1
Nm / min
+
2
kgm
s
s
Maßeinheit
m
m
+
2
kgm
kg
155
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