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9.3.4
Steuerbefehle und Statusinformationen
Über das CiA402-Steuerwort (0x6040) lassen sich im Betriebsmodus "Zyklisch synchrone
Geschwindigkeit" folgende Steuerbefehle ausführen:
Steuerwort
Bit 4
Bit 5
Bit 6
Bit 8
Über das CiA402-Statuswort (0x6041) werden im Betriebsmodus "Zyklisch synchrone
Geschwindigkeit" folgende Statusinformationen ausgegeben:
Statuswort
Bit 12
9.4
Prozesseingangsdaten (CiA 402-Objekte)
Parameter
Adresse
Name / Einstellbereich / [Voreinstellung]
0x6042
Soll-Drehzahl
-32768 ... [0] ... 32767 rpm
0x6046:001
Drehzahlgrenzen: Min. Drehzahl
0 ... [0] ... 0 rpm
0x6046:002
Drehzahlgrenzen: Max. Drehzahl
2147483647 ... [2147483647] ... 2147483647 rpm
0x6048:001
Beschleunigungsrampe: CiA-Beschleunigung: Diffe-
renz-Drehzahl
0 ... [0] ... 2147483647 rpm
0x6048:002
Beschleunigungsrampe: CiA-Beschleunigung: Diffe-
renz-Zeit
0 ... [10] ... 65535 s
0x6049:001
Verzögerungsrampe: CiA-Verzögerung: Differenz-
Drehzahl
0 ... [0] ... 2147483647 rpm
0x6049:002
Verzögerungsrampe: CiA-Verzögerung: Differenz-Zeit
0 ... [10] ... 65535 s
0x6060
CiA: Betriebsart
0 Keine Auswahl
2 CiA: Velocity mode
8 CiA: Cyclic sync position
9 Cyclic sync velocity mode
10 Cyclic sync torque mode
0x60B1
Drehzahloffset
-480000.00 ... [0.00] ... 480000.00 rpm
0x60FF
Soll-Drehzahl
-480000.00 ... [0.00] ... 480000.00 rpm
9.5
Prozessausgangsdaten (CiA 402-Objekte)
Parameter
Adresse
Name / Einstellbereich / [Voreinstellung]
0x6043
Interne Soll-Drehzahl
• Nur Anzeige: x rpm
0x6044
Ist-Drehzahl
• Nur Anzeige: x rpm
0x606C
Ist-Drehzahl
• Nur Anzeige: rpm
Drehzahlregelung konfigurieren
Prozesseingangsdaten (CiA 402-Objekte)
Steuerbefehle und Statusinformationen
Zustand
Funktion
0
reserviert (Bit muss auf "0" gesetzt sein)
0
reserviert (Bit muss auf "0" gesetzt sein)
0
reserviert (Bit muss auf "0" gesetzt sein)
0 ↗ 1
Halt
Zustand
Bedeutung
0
Betriebsmodus "Zyklisch synchrone Geschwin-
digkeit" inaktiv
1
Betriebsmodus "Zyklisch synchrone Geschwin-
digkeit" aktiv
Info
Soll-Drehzahl (Velocity mode).
Min. Drehzahl (Velocity mode).
Max. Drehzahl (Velocity mode).
CiA-Beschleunigung: Differenzdrehzahl
CiA-Beschleunigung: Differenzzeit
CiA-Verzögerung: Differenzdrehzahl
CiA-Verzögerung: Differenzzeit
CiA: Betriebsart
Keine Auswahl
4Betriebsart "CiA 402 velocity mode (vl)"
4Betriebsart "CiA 402 cyclic sync position mode (csp)"
4Betriebsart "CiA 402 cyclic sync velocity mode (csv)"
4Betriebsart "CiA 402 cyclic sync torque mode (cst)"
Additiver Wert zur Soll-Geschwindigkeit oder Geschwindigkeitsvorsteue-
rung - Drehzahloffset.
Einstellung der Soll-Drehzahl.
Info
Anzeige der internen Soll-Drehzahl (Velocity demand).
Anzeige der Ist-Drehzahl (Velocity mode).
Anzeige der Ist-Drehzahl.
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