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Prinzip
Die Fehler-Nachrichten (EMCY) werden von internen Fehlern des Geräts getriggert und erhalten die höchstmögliche
Priorität, um sicherzustellen, dass sie ohne Verzögerung auf den Bus zugreifen können (EMCY Producer).
Standardmäßig enthält die Fehler-Nachricht das Fehlerfeld mit vorgegebenen Fehlernummern und weiteren Informationen.
Fehlerverhalten (Objekt 0x4000)
Wenn ein schwerwiegender Defekt des Geräts festgestellt wird, gibt das Objekt 0x4000 an, auf welchen Zustand das
Modul festgelegt werden muss:
0:
Preoperational
1:
kein Zustandswechsel (Default-Einstellung)
2:
stopped
EMCY-Nachricht
Die COB-ID EMCY wird vom Objekt 0x1014 definiert. Die EMCY-Nachricht besteht aus 8 Bytes. Sie enthält einen
Fehlercode, den Inhalt des Objekts 0x1001 und 5 Bytes des herstellerspezifischen Fehlercodes.
Dieses Gerät verwendet nur das 1. Byte als herstellerspezifischen Fehlercode.
Byte1
Byte
Byte2
Fehlercode ¹⁾
Beschreibung
¹⁾
Fehlercode
²⁾
Immer 0
Unterstützte herstellerspezifische Fehlercodes (Objekt 0x4001)
Herstellerspezifischer
Fehlercode (Bit-Feld)
0bxxxxxxx1
0bxxx1xxxx
)
0bxx1xxxxx
0bx1xxxxxx
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_DEU
10. FEHLERBEHANDLUNG
Byte3
Byte4
Fehlerregister
Herstellerspezifi-
(Objekt
scher Fehlercode
0x1001²⁾ )
(immer 0x00)
0x0000 Reset Error oder No Error (Fehlerregister = 0
0x1000 Generischer Fehler
(Beispiel: Potentiometersignal über/unter Grenzwert, Temperatur über/unter Grenzwert)
Grenze Flash-Speicher erreicht – Fehler
Byte5
Herstellerspezifi-
scher Fehlercode
(Objekt 0x4001)
Beschreibung
Generischer Fehler
Programm-Prüfsummenfehler
LSS Parameter-Prüfsummenfehler
Byte6
Byte7
Byte8
Herstellerspezifischer
Fehlercode
NICHT IMPLEMENTIERT
(immer 0x00)
7
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