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BEISPIEL 5
Voreinstellen des Positionswert (mit Objekt 0x6003.0) auf 0,0 mm
Der Preset-Wert (Objekt 0x6003.0) beeinflusst die Anzeige des Positionswerts. Der bei „Preset-Wert" eingegebene Wert kor-
rigiert unmittelbar den Messwert der Sensorzelle zum festgelegten Zeitpunkt. Eine typische Anwendung ist die Kompensation
montagebedingter Anzeigefehler (z.B. Sensor-Nullung).
Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses zugegriffen. Da diese Einträge Daten
beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Einstelldaten von
einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden.
Struktur der SDO-Anfrage vom Master
COB-ID
DLC
600+Node-ID
8
Das CMD bestimmt die Richtung der Datenübertragung und die Größe des Datenobjekts:
23 hex Senden von 4-Byte-Daten (Bytes 5...8 enthalten einen 32-Bit-Wert)
2B hex Senden von 2-Byte-Daten (Bytes 5, 6 enthalten einen 16-Bit-Wert
2F hex Senden von 1-Byte-Daten (Byte 5 enthält einen 8-Bit-Wert)
Struktur der SDO-Antwort vom Slave
COB-ID
DLC
580+Node-ID
8
RES Antwort des Slaves:
60 hex Daten erfolgreich übertragen
80 hex Fehler
Unter Berücksichtigung des aktuellen Lesewerts (Knoten-ID = 0x7F):
ID
Byte1
1FFh
05h
Positionswert:
Byte 1 (LSB)
= 05h
Byte 2
= 01h
Byte 3
= 00h
Byte 4 (MSB)
= 00h
Positionswert = 00000105h, dezimal 261d (Messschritte 1 mm) = 261 mm
Zum Einstellen des Lesewerts auf 0mm schreibt man (im Beispiel Knoten-ID = 0x7F):
ID
Byte1
67Fh
23h
Objekt:
6003h
0
26
Byte1
Byte2
Byte3
CMD
Index
Byte1
Byte2
Byte3
CMD
Index
Byte2
Byte3
Byte4
01h
00h
00h
Byte2
Byte3
Byte4
03h
60h
00h
Voreingestellter
Unsigned 32
Wert
Byte4
Byte5
Sub index
Data
Byte4
Byte5
Sub index
Data
Byte5
Byte6
00h
00h
Byte5
Byte6
05h
01h
Die Preset-Funktion unterstützt die Anpassung des
0x00
Rw
Nullpunkts des GSF an den mechanischen Nullpunkt
(0d)
des Systems (user offset).
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_DEU
Byte6
Byte7
Byte8
Data
Data
Byte6
Byte7
Byte8
Data
Data
Byte7
Byte8
00h
00h
Byte7
Byte8
00h
00h
Data
Data
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