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BEISPIEL 2
Ändern der Knoten-ID von 0x7Fh (127d) (aktuelle Einstellung) nach 0x06h (6d)
Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses des Geräts zugegriffen. Da diese Einträge
Daten beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Datensätzen
von einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden.
Struktur der SDO-Anfrage vom Master
COB-ID
DLC
600+Nodo-ID
8
Das CMD bestimmt die Richtung der Datenübertragung und die Größe des Datenobjekts:
23 hex Senden von 4-Byte-Daten (Bytes 5...8 enthalten einen 32-Bit-Wert)
2B hex Senden von 2-Byte-Daten (Bytes 5, 6 enthalten einen 16-Bit-Wert
2F hex Senden von 1-Byte-Daten (Byte 5 enthält einen 8-Bit-Wert)
COB-ID
DLC
580+Nodo-ID
8
RES Antwort des Slaves:
60 hex Daten erfolgreich übertragen
80 hex Fehler
Eine Änderung der Baudrate wird nur dann übernommen, wenn die Einträge 0x20F2 und 0x20F1 den gleichen geänderten Wert enthal-
ten.
Zum Ändern der Knoten-ID von 127 (0x7F) nach 6 (0x06) das erste SDO schreiben (im Beispiel Knoten-ID = 0x7F).
ID
Byte1
67Fh
2Fh
Eine Änderung der Baudrate wird nur dann übernommen, wenn die Einträge 0x20F2 und 0x20F1 den gleichen
geänderten Wert enthalten.
Zum Ändern der Knoten-ID von 127 (0x7F) nach 6 (0x06) das erste SDO schreiben (im Beispiel Knoten-ID = 0x7F).
ID
Byte1
67Fh
2Fh
Objekt:
20F0h
0
Einstellung der Knoten-ID
20F1h
0
Einstellung der Knoten-ID
Unterstützt werden die Knoten-IDs von 0x01 bis 0x7F. Die Antwort nach dem ordnungsgemäßen Speichern ist:
ID
Byte1
5FFh
60h
und
ID
Byte1
5FFh
60h
WICHTIGER HINWEIS:
Eine Änderung der Knoten-ID ist nur dann möglich, wenn die Einträge 0x20F0 und 0x20F1 den gleichen geänderten Wert
enthalten. Werte kleiner 1 bzw. größer 127 werden nicht übernommen; die bestehende Einstellung bleibt erhalten.
Damit die neuen Einträge gültig werden, muss ein Reset durchgeführt werden (das Modul kurz ausschalten).
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_DEU
Byte1
Byte2
Byte3
CMD
Index
Byte1
Byte2
Byte3
CMD
Index
Byte2
Byte3
Byte4
F0h
20h
00h
Byte2
Byte3
Byte4
F1h
20h
00h
Unsigned 8
Unsigned 8
Byte2
Byte3
Byte4
F0h
20h
00h
Byte2
Byte3
Byte4
F1h
20h
00h
Byte4
Byte5
Sub index
Data
Byte4
Byte5
Data
Sub index
Byte5
Byte6
Byte7
06h
00h
00h
Byte5
Byte6
Byte7
06h
00h
00h
0x7F
Für den Zugriff auf den Sensor im CANopen-
Rw
(= 127d)
Netzwerk verwendete Knoten-ID
0x7F
Für den Zugriff auf den Sensor im CANopen-
Rw
(= 127d)
Netzwerk verwendete Knoten-ID
Byte5
Byte6
Byte7
00h
00h
00h
Byte5
Byte6
Byte7
00h
00h
00h
Byte6
Byte7
Byte8
Byte6
Byte7
Byte8
Byte8
00h
Byte8
00h
Byte8
00h
Byte8
00h
21
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