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Transmit PDO #0 – Längenberechnung GSF-xxx
Dieses PDO überträgt den Längenwert des Seilzugsensors. Das Tx PDO # 0 wird zyklisch gesendet, wenn der zyklische
Timer (Objekt 0x1800.5) auf einen Wert > 0 programmiert ist. Die Werte zwischen 4 ms und 65535 ms müssen durch die
Parametereinstellungen gewählt werden. Das Tx PDO # 0 wird beim Wechsel in den Zustand „Operational" gesendet.
Byte
Beschreibung
POSITIONSWERT
(Objekt 0x6004)
Low-Byte LSB
BEISPIEL 1: TPDO #0 Länge 0.0 mm
12.1
Die nachstehenden Abbildungen zeigen ein Beispiel eines PDO-Mappings für den folgenden Fall:
● Knoten-ID = 7Fh
● Baude-rate = 250 kBaud
● Linearer Geber CiA 406 mit folgenden Einstellungen:
Ⅰ.
Gesamtmessbereich (Objekt 0x6002.0) = 8000 mm (800 Schritte x 10 mm)
Ⅱ. Preset-Wert (Objekt 0x6003.0) = 0 mm (0 Schritte x 10
Ⅲ. Messschrittweite (Objekt 0x6005.0) = 1 mm (500 Schritte x 10
Ⅳ. Positionswert (Objekt 0x6004.0)
ID
Byte1
Byte2
1FFh
00h
00h
Positionswert:
Byte 1 LSB (00h) = 00h
Byte 2 = 00h
Byte 3 = 00h
Byte 4 (MSB) = 00h
Positionswert = 00000000h, dezimal 0d (Auflösung 1 mm) = 0 mm
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_DEU
12. PDO-KOMMUNIKATION und Längenberechnung
Byte1
Byte2
POSITIONSWERT
(Objekt 0x6004)
...
0.00%
8000.0 mm
Byte3
Byte4
00h
00h
Byte3
POSITIONSWERT
(Objekt 0x6004)
...
nm)
3
Byte5
Byte6
Byte7
00h
00h
00h
Byte5
Byte6
Byte4
Byte7
Byte8
POSITIONSWERT
(0x00)
(Objekt 0x6004)
High-Byte MSB
nm)
3
100.00%
0.0 mm
Byte8
00h
9
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