Inhaltsverzeichnis
Werbung
BEISPIEL 6
Befehl RESTORE senden
Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses zugegriffen. Da diese Einträge Daten
beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Einstelldaten von
einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden.
Struktur der SDO-Anfrage vom Master
COB-ID
DLC
600+Node-ID
8
Das CMD bestimmt die Richtung der Datenübertragung und die Größe des Datenobjekts:
23 hex Senden von 4-Byte-Daten (Bytes 5...8 enthalten einen 32-Bit-Wert)
2B hex Senden von 2-Byte-Daten (Bytes 5, 6 enthalten einen 16-Bit-Wert
2F hex Senden von 1-Byte-Daten (Byte 5 enthält einen 8-Bit-Wert)
Struktur der SDO-Antwort vom Slave
COB-ID
DLC
580+Node-ID
8
RES Antwort des Slaves:
60 hex Daten erfolgreich übertragen
80 hex Fehler
Zum Wiederherstellen der werkseitigen Einstellungen aller Parameter schreibt man (im Beispiel Knoten-ID = 0x7F):
ID
Byte1
67Fh
23h
Objekt:
1011h
1
Die Antwort nach dem ordnungsgemäßen Speichern ist:
ID
Byte1
5FFh
60h
WICHTIGER HINWEIS:
Damit die neuen Einträge gültig werden, muss ein Reset durchgeführt werden (das Modul kurz ausschalten).
28
Byte1
Byte2
Byte3
CMD
Index
Byte1
Byte2
Byte3
RES
Index
Byte2
Byte3
Byte4
11h
10h
01h
Alle Parameter
Unsigned 8
laden
Byte2
Byte3
Byte4
11h
10h
01h
Byte4
Byte5
Sub index
Data
Byte4
Byte5
Sub index
Data
Byte5
Byte6
6Ch
6Fh
"Laden" (0x64616F6C) zum Wiederherstellen aller
Wo
Parameter (Objekte mit den Kennzeichnungen PARA
und LSS-PARA).
Byte5
Byte6
00h
00h
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_DEU
Byte6
Byte7
Byte8
Data
Data
Byte6
Byte7
Byte8
Data
Data
Byte7
Byte8
61h
64h
Byte7
Byte8
00h
00h
Data
Data
Werbung
Inhaltsverzeichnis
