Inhaltsverzeichnis
Werbung
Das Gerät unterstützt die CANopen-Funktion für das Netzwerk-Management NMT Slave (Minimum Boot Up).
Boot
Jedes CANopen-Gerät enthält einen internen Server für das Netzwerkmanagement, der mit einem externen NMT-Master
kommuniziert.
Ein Gerät im Netzwerk, im Allgemeinen der Host, kann als NMT-Master fungieren. Jeder Netzwerkmanagement-Server
der CANopen-Geräte steuert die Zustandsänderungen in seiner Kommunikationszustandsmaschine mit Hilfe von NMT-
Nachrichten.
Diese ist unabhängig von der Betriebszustandsmaschine jedes Knotens, die geräteabhängig und in der Steuerzustandsmaschine
beschrieben ist.
Es ist wichtig, den Unterschied zwischen der Betriebszustandsmaschine und der Kommunikationszustandsmaschine
eines CANopen-Geräts zu beachten.
CANopen-Sensoren und -E/A-Module haben beispielsweise völlig andere Betriebszustandsmaschinen als Servoantriebe.
Die Kommunikationszustandsmaschine entspricht bei allen CANopen-Geräten den Spezifikationen in DS-301.
Die NMT-Nachrichten haben die höchste Priorität.
Die fünf NMT-Nachrichten zum Steuern der Kommunikationszustandsmaschine enthalten jeweils 2 Datenbytes, welche
die Knotennummer und einen Befehl für die Zustandsmaschine dieses Knotens enthalten.
Tabelle 1 zeigt die fünf unterstützten NMT-Nachrichten und Tabelle 2 zeigt den richtigen Aufbau der Nachricht zum
Versenden dieser Nachrichten.
Tabelle 1
NMT-Nachricht
Start Remote Node
Stop Remote Node
Pre-operational State
Reset Node
Reset Communication
* Node-ID = Drive address ( da 1 a 7Fh)
Tabelle 2
Arbitrationsfeld
COB-ID
RTR
000h
0
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_DEU
4. NETWORK MANAGEMENT (NMT)
Reset
Control
State
Machine
Datenfeld
Byte 1
Byte 2
Siehe Tabelle 1
Siehe Tabelle 2
Pre-
Operational
Stopped
COB-ID
Datenbyte 1
0
0
0
0
0
Byte 3
Byte 4
Operational
Datenbyte 2
01h
Knoten-ID*
02h
Knoten-ID*
80h
Knoten-ID*
81h
Knoten-ID*
82h
Knoten-ID*
Byte 5
Byte 6
Byte 7
nicht gesendete Bytes
Byte 8
5
Werbung
Inhaltsverzeichnis
