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BEISPIEL 3
Ändern der PDO-Rate (Zeitintervall) von 100 ms (aktuelle Einstellung) nach 20 ms
Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses des Geräts zugegriffen. Da diese Einträge
Daten beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Datensätzen
von einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden.
Struktur der SDO-Anfrage vom Master
COB-ID
DLC
600+Node-ID
8
Das CMD bestimmt die Richtung der Datenübertragung und die Größe des Datenobjekts:
23 hex Senden von 4-Byte-Daten (Bytes 5...8 enthalten einen 32-Bit-Wert)
2B hex Senden von 2-Byte-Daten (Bytes 5, 6 enthalten einen 16-Bit-Wert
2F hex Senden von 1-Byte-Daten (Byte 5 enthält einen 8-Bit-Wert)
Struktur der SDO-Antwort vom Slave
COB-ID
DLC
580+Node-ID
8
RES Antwort des Slaves:
60 hex Daten erfolgreich übertragen
80 hex Fehler
Zum Ändern der PDO-Rate von 100 ms (0x64) nach 20 ms (0x14) schreibt man (im Beispiel Knoten-ID = 0x7F)
ID
Byte1
67Fh
2Bh
Objekt:
0
1800h
1
2
3
4
5
Die Antwort nach dem ordnungsgemäßen Speichern ist:
ID
Byte1
5FFh
60h
Zum Speichern der Funktionalität den Befehl „Speichern" wie nachstehend angegeben schreiben:
Schreiben (im Beispiel Knoten-ID = 0x7F)
ID
Byte1
67Fh
23h
22
Byte1
Byte2
Byte3
CMD
Index
Byte1
Byte2
Byte3
CMD
Index
Byte2
Byte3
Byte4
00h
18h
05h
1
st
Transmit PDO Parameter
COB-ID
Übertragungsart
Sperrzeit
Reserviert
Timer
Byte2
Byte3
Byte4
00h
18h
05h
Byte2
Byte3
Byte4
10h
10h
01h
Byte4
Byte5
Data
Sub index
Byte4
Byte5
Data
Sub index
Byte5
Byte6
14h
00h
Unsigned 8
Ro
180h+
Unsigned 32
Ro
Node-ID
Unsigned 8
Rw
Unsigned 16
Ro
//
//
Unsigned 16
Rw
100 (64 h )
Byte5
Byte6
00h
00h
Byte5
Byte6
73h
61h
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_DEU
Byte6
Byte7
Data
Byte6
Byte7
Data
Byte7
Byte8
00h
00h
254
Asynchrone Übertragung.
Min= 0 und Max.=65535
0
mit Einheit =1ms
Min= 0 und Max.=65535
mit Einheit =1ms
Byte7
Byte8
00h
00h
Byte7
Byte8
76h
65h
Byte8
Byte8
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