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BEISPIEL 7
Deaktivieren der asynchronen Übertragung (Asynchronous TPDO inaktiv)
Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses zugegriffen. Da diese Einträge Daten
beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Einstelldaten von
einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden.
Struktur der SDO-Anfrage vom Master
COB-ID
DLC
600+Node-ID
8
Das CMD bestimmt die Richtung der Datenübertragung und die Größe des Datenobjekts:
23 hex Senden von 4-Byte-Daten (Bytes 5...8 enthalten einen 32-Bit-Wert)
2B hex Senden von 2-Byte-Daten (Bytes 5, 6 enthalten einen 16-Bit-Wert
2F hex Senden von 1-Byte-Daten (Byte 5 enthält einen 8-Bit-Wert)
Struktur der SDO-Antwort vom Slave
COB-ID
DLC
580+Node-ID
8
RES Antwort des Slaves:
60 hex Daten erfolgreich übertragen
80 hex Fehler
Zum Deaktivieren der asynchronen Übertragung das SDO schreiben (im Beispiel Knoten-ID = 0x7F):
ID
Byte1
67Fh
2Bh
Objekt:
0
1800h
1
2
5
Die Antwort nach dem ordnungsgemäßen Speichern ist:
ID
Byte1
5FFh
60h
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_DEU
Byte1
Byte2
Byte3
CMD
Index
Byte1
Byte2
Byte3
RES
Index
Byte2
Byte3
Byte4
00h
18h
05h
1. Parameter
Unsigned 8
Transmit PDO
COB-ID Trans PDO
Unsigned 32
Übertragungsart
Unsigned 8
Trans PDO - PARA
Event timer Trans
Unsigned 16
PDO- PARA
Byte2
Byte3
Byte4
00h
18h
05h
Byte4
Byte5
Sub index
Data
Byte4
Byte5
Sub index
Byte5
Byte6
Byte7
00h
00h
00h
Ro
Ro
180h + Knoten-ID
Rw
254 (0xFE)
Rw
100 (0x64)
Byte5
Byte6
Byte7
00h
00h
00h
Byte6
Byte7
Byte8
Data
Byte6
Byte7
Byte8
Byte8
00h
0x01...0xF0=synch cyclic;
Ausgänge
werden
erst
nach „n" Sync-Objekten
aktualisiert.
n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240)
0xFC nicht implementiert
0xFD nicht implementiert
0xFE = asynchron
0xFF = nicht implementiert
0 = Inaktiv
Min= 4 & Max=65535 mit
Einheit = 1ms
Byte8
00h
29
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