gefran GSF series Handbuch Seite 24

BEISPIEL 4
Aktivieren eines automatischen NMT-Starts nach dem Einschalten
(das PDO wird nach dem Einschalten automatisch gesendet)
Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses des Geräts zugegriffen. Da diese Einträge
Daten beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Datensätzen
von einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden.
Struktur der SDO-Anfrage vom Master
COB-ID DLC
600+Node-ID 8
Das CMD bestimmt die Richtung der Datenübertragung und die Größe des Datenobjekts:
23 hex Senden von 4-Byte-Daten (Bytes 5...8 enthalten einen 32-Bit-Wert)
2B hex Senden von 2-Byte-Daten (Bytes 5, 6 enthalten einen 16-Bit-Wert
2F hex Senden von 1-Byte-Daten (Byte 5 enthält einen 8-Bit-Wert)
Struktur der SDO-Anfrage vom Master
COB-ID DLC
580+Node-ID 8
RES Antwort des Slaves:
60 hex Daten erfolgreich übertragen
80 hex Fehler
Zum Aktivieren eines automatischen NMT-Starts nach dem Einschalten schreibt man (im Beispiel Knoten-ID = 0x7F)
ID Byte1
67Fh 2Fh
Objekt:
5000h
Die Antwort nach dem ordnungsgemäßen Speichern ist:
ID Byte1
5FFh 60h
Zum Speichern der Funktionalität den Befehl „Speichern" wie nachstehend angegeben schreiben:
Schreiben (im Beispiel Knoten-ID = 0x7F)
ID Byte1
67Fh 23h
Hinweis: Der Befehl „Speichern" wird durch Senden des nachstehenden Codes gegeben:
73h 61h
Wobei gilt:
73h = ASCII code "s"
61h = ASCII code "a"
76h = ASCII code "v"
65h = ASCII code "e"
24
Byte1 Byte2 Byte3
CMD Index
Byte1 Byte2 Byte3
CMD Index
Byte2 Byte3 Byte4
00h 50h 00h
automatischer NMT-Start nach dem
Einschalten - PARA
Byte2 Byte3 Byte4
00h 50h 00h
Byte2 Byte3 Byte4
10h 10h 01h
76h
Byte4 Byte5
Sub index Data
Byte4 Byte5
Sub index Data
Byte5 Byte6
01h 00h
Unsigned 8 Rw
Byte5 Byte6
00h 00h
Byte5 Byte6
73h 61h
65h
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_DEU
Byte6 Byte7 Byte8
Byte6 Byte7 Byte8
Byte7 Byte8
00h 00h
0: nicht aktiviert
1 1: aktiviert
Min.= 0 und Max=1
Byte7 Byte8
00h 00h
Byte7 Byte8
76h 65h