Feldgrößenberechnung Bei Mobilen Anwendungen - Sick Tim781 Betriebsanleitung

3
PRODUKTBESCHREIBUNG
3.6.8 Feldgrößenberechnung bei mobilen Anwendungen
22 B E T R I E B S A N L E I T U N G | TiM781
Scan 1
1. Ausgabewert 0
(Scan 1-4)
5 0
2. Ausgabewert 0
(Scan 2-5)
6 0
3. Ausgabewert 0
(Scan 3-6)
7 0
4. Ausgabewert 0
(4-7)
... ...
Einzelne Ausreißer (in Tabelle fett hervorgehoben) beeinflussen den Mittelwert.
Nach Bestätigung des Messwert-Telegramms wird der erste Messwert erst nach der
konfigurierten Anzahl von Scans ausgegeben. Es ist also immer ein zeitlicher Versatz
um die zur Mittelung konfigurierte Anzahl von Scans gegeben. Im Scanzähler wird
jeweils die Ziffer des ersten Scans ausgegeben, der in die Mittlung eingegangen ist.
Ungültige Distanzwerte (= 0) gehen nicht in die Mittlung ein, sodass an diesen Stellen
durch eine geringere Anzahl an Scans geteilt wird.
Aufgrund der Scanfrequenz von 15 Hz wird alle 67 ms ein Messwert generiert. Der zeit‐
liche Versatz der Datenausgabe ergibt sich aus diesem Grundwert multipliziert mit dem
Anzahl der Mittelungen (z. B. 2 Mittelungen = 134 ms, 10 Mittelungen = 670 ms).
Um Kollisionen zwischen Fahrzeugen bzw. Fahrzeugen und ortsfesten Objekten verhin‐
dern zu können, muss das Schaltfeld in Länge und Breite ausreichend dimensioniert
sein.
Beachten Sie bei der Berechnung der Schaltfeldlänge den Anhalteweg des Fahrzeugs.
Dieser setzt sich zusammen aus:
•
Bremsweg, zu entnehmen aus der Dokumentation des Fahrzeugs
•
Zurückgelegter Strecke während der Ansprechzeit der Fahrzeugsteuerung, zu ent‐
nehmen aus der Dokumentation des Fahrzeugs.
• Zurückgelegter Strecke während der Ansprechzeit des LiDAR-Sensors,
Daten", Seite 48.
HINWEIS
• Wir empfehlen einen Zuschlag von mindestens 100 mm zur Schaltfeldlänge, um
das Fahrzeug vor einer möglichen Kollision zum Stehen zu bringen.
• Wenn sich im Fahrweg der Fahrzeuge Retroreflektoren befinden oder wenn damit
zu rechnen ist, dass die Bremskraft des Fahrzeugs nachlässt, müssen Sie den
empfohlenen Zuschlag u. U. erhöhen.
•
Die Breite des Schaltfeldes sollte die Fahrzeugbreite abdecken. Zusätzlich sollten
Sie einen Zuschlag von mindestens 100 mm auf jeder Seite konfigurieren.
Höhe der Scanebene
Die empfohlene Montagehöhe für mobile Anwendungen beträgt mindestens 150 mm.
Winkel (Entfernungswerte in mm)
2 3 4 5
0 1155 1230 1190 1130 1450 1370
0 0 1110 1150 1150 1380 1380
0 1173 1225 1190 1130 1450 1370
0 1200 1210 1190
0 1173 1235 1190 1190 1450 1370
730 1150 0 1200 1200 1450 1450
730 1173 1163 1190 1190 1450 1370
... ... ... ...
6 7 8 9
0
0
0
0 1500 1500 0
0
0
0
... ... ... ...
„Technische
8024230//2019-03-29 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
...
...
...
...
...
...