SICK TiM781 Betriebsanleitung Seite 23

3.6.8.1 Schaltfeldlänge
8024230//2019-03-29 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Sie müssen das Schaltfeld so konfigurieren, dass ein Mindestabstand zum Fahrzeug
eingehalten wird. Dieser gewährleistet, dass ein vom LiDAR-Sensor überwachtes Fahr‐
zeug zum Stillstand kommt, bevor ein Objekt erreicht wird. Sie können mehrere Überwa‐
chungsfälle mit unterschiedlichen Schaltfeldern definieren. Diese können Sie über sta‐
tische Steuereingänge dynamisch umschalten, um z. B. die Schaltfeldgröße auf die
jeweilige Fahrzeuggeschwindigkeit anzupassen.
Bei einer solchen Applikation müssen Sie die Schaltfeldgrößen (insbesondere die
Schaltfeldlängen) für alle Geschwindigkeiten berechnen.
Mit folgender Formel kann die Schaltfeldlänge SL berechnet werden (Orientierungs‐
werte auf Basis einer Pixelberechnung):
SL = SA + ZG + ZR + ZB
SA = Anhalteweg
ZG = Genereller Sicherheitszuschlag des LiDAR-Sensors = 100 mm
ZR = Zuschlag für applikationsbedingte Einflüsse oder gewählte Applikationsparameter
ZB = Zuschlag für die nachlassende Bremskraft des Fahrzeugs. Zu entnehmen aus der
jeweiligen Fahrzeugdokumentation, alternativ: 10 % vom Anhalteweg.
Anhalteweg SA
Der Anhalteweg setzt sich aus dem Bremsweg des Fahrzeugs und der zurückgelegten
Strecke während der Ansprechzeit des LiDAR-Sensors und der Ansprechzeit der Fahr‐
zeugsteuerung zusammen.
Abbildung 14: Anhalteweg
S
1
A
S
2
AnF
S
3
AnS
S
4
Br
HINWEIS
Berücksichtigen Sie, dass sich der Bremsweg eines Fahrzeugs mit steigender
Geschwindigkeit nicht linear, sondern im Quadrat verlängert. Dies ist insbesondere
dann wichtig, wenn Sie die Schaltfelder mit unterschiedlichen Größen geschwindigkeits‐
abhängig umschalten.
So berechnen Sie den Anhalteweg SA:
SA = S + S + S
AnF AnS Br
S = Zurückgelegte Strecke während der Ansprechzeit der Fahrzeugsteuerung, zu ent‐
AnF
nehmen aus der Dokumentation des Fahrzeugs
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