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Ändern der COB-ID (Adresse) eines PDOs
Änderungen am Identifier eines PDO können nur vorgenommen werden, wenn die NMT
Zustandsmaschine des Umrichters sich im Zustand „Pre- Operational" befindet.
Jeder Sende- und Empfangs PDO besitzt einen eigenen Parameter für diese Einstellung.
PDO
PDO 1
PDO 2
PDO 3
PDO 4
Tabelle 18: Index- Tabelle für Sende- und Empfangs PDO des Umrichters
Bei folgendem Parameter handelt es sich um einen 32 Bit großen Wert, der neben dem Identifier auch
noch andere Informationen enthält.
Bit Nummer
0
31
1
30
1
29 bis 11
0
10 bis 0
X
Tabelle 19: Beschreibung des PDO COB-ID Eintrags
Der PDO- Identifier wird in den Bit 0 bis 10 abgelegt. Das Bit 31 muss zwingend auf Null gesetzt
werden, da sonst der PDO deaktiviert wird. Wird z.B. der Identifier für ein Sende- PDO auf 0x201
verändert, so muss der Wert 0x40000201 in den entsprechenden Parameter eingetragen werden.
Der neue Identifier wird durch das setzen der NMT Zustandsmaschine in den Zustand „Operational"
gültig.
Pos : 102 /Anleitungen/Buss ysteme/4. Kommuni kati on und Pr otokoll + Pr oz essdatentrans fer/C ANopen [BU0060]/Das CANopen Protokoll/C ANopen Objekte/Objektverz eic hnis @ 1\mod_1342606056063_6.doc x @ 34029 @ 3 @ 1
BU 0060 DE-4112
Empfangs PDO
0x1400 Sub 1
0x1401 Sub 1
0x1402 Sub 1
0x1403 Sub 1
Wert
PDO ist aktiv
PDO ist ausgeschaltet
Werte sind nicht änderbar
PDO Identifier ( COB – ID )
4 Kommunikation und Protokoll
Send PDO
0x1800 Sub 1
0x1801 Sub 1
0x1802 Sub 1
0x1803 Sub 1
Bedeutung
63
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