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Die Programme werden mit der im Bild 9.2 wiedergegebenen Prioritäts-Reihenfolge abgearbeitet. Für jedes ausgeführte
Programm wird die Ausführungszeit überwacht. Überschreitet die überwachte Zeit die angegebene Zeit, so wird ein Stau-
Fehler erzeugt und der Betrieb stoppt. Wurde vom Anwender vorgegeben, daß der Betrieb auch in dieser Situation
fortgeführt werden soll, so wird der Betrieb hingegen fortgesetzt.
Die zeitlichen Abläufe sind im Bild 9.2 wiedergegeben. Zusätzlich werden noch periodische systeminterne Routinen alle
5ms ausgeführt, gefolgt von systeminternen Routinen für die Kommunikation *1. Die maximal benötigte Zeit für die
Ausführung der systeminternen Routinen für die Kommunikation entspricht der Zeitdauer, bis die periodischen
systeminterne Routinen das nächste Mal ausgeführt werden. Falls die Kommunikations-Routinen beendet werden, bevor
die maximale Ausführungszeit abgelaufen ist, wird die Ausführung des normalen Programms gestartet, nachdem die
Kommunikations-Routinen beendet wurden.
*1:
Die Kommunikations-Routinen werden alle 10ms ausgeführt.
*2:
Die Ausführung des Programms wird nach Beendigung der Kommunikations-Routinen gestartet.
System-Programme
Kommunikations-Routinen
Programm-Ausführung
Bild 9.2 Ausführung von Anwenderprogramm und System-Routinen
Anm.: Die für 1] benötigte Ausführungszeit ist verglichen mit der für 2] benötigten Zeit extrem kurz. Deshalb wird im
folgenden Diagramm die für 1] benötigte Ausführungszeit vernachlässigt und deshalb nicht mehr wiedergegeben.
Wie im Bild 9.3 zu erkennen ist, wird die Abarbeitung des normalen Programms durchgeführt, während auch periodische
Routinen ausgeführt werden. Die periodischen Routinen werden zu dem Zeitpunkt abgearbeitet, wenn auf die normale
Programmabarbeitung umgeschaltet wird. Die periodischen Routinen werden alle 10ms, 20ms, bzw. 40ms abgearbeitet.
Die 10ms-Routinen besitzen die höchste Priorität. Verwenden Sie die Refresh-Anweisung, wenn Sie die Daten von
externen Ein-/Ausgängen (X, Y) innerhalb der periodischen Routine verarbeiten möchten.
Die Aktualisierung des Zeitgeber-Istwertes wird als Teil des Systemprozesses durchgeführt.
System-Programme
Period. Routinen (10 ms)
Period. Routinen (20 ms)
Period. Routinen (40 ms)
Normales Programm
Bild 9.3 Zeitlicher Ablauf der verschiedenen Programm-Typen
9.1.1
Normales Programm
(1)
Definition und Funktionsweise
Unter "normalem Programm" versteht man die Berechnungen und Anweisungen des in Kontaktplan oder Anweisungsliste
verfassten Programms (hierzu zählen jedoch nicht die Interrupt-Programme). Das Programm endet mit Auftreten der END-
Anweisung oder an der Stelle, an der ein in Pro-H geschriebenes Programm gestartet wird. Die Zeit vom Anfang des
normalen Programms bis zur END-Anweisung ist daher die Zeit, die für einen Durchlauf des normalen Programms
benötigt wird.
Kontaktplan- oder
Anweisungslisten-
Programm (ohne das
Interrupt-Programm)
Ende normales Progr.
Bild 9.4 Zeitlicher Ablauf eines normalen Programms
5 ms
1]
10 ms
Ende des normalen Programms
(System-Selbstdiagnose)
Normales Programm
Kontaktplan/Anweisungsliste
9-3
Kapitel 9 - Betrieb und Stop der MICRO-EH
2]
1]
END-
END-
END-
Anweisung
Anweisung
Anweisung
2]
END-
Anweisung
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Fehlerbehebung
