Inhaltsverzeichnis - Beckhoff El6731 Handbuch

Inhaltsverzeichnis

1 Vorwort ....................................................................................................................................................... 5
1.1 Hinweise zur Dokumentation .......................................................................................................... 5
1.2 Sicherheitshinweise ........................................................................................................................ 6
1.3 Ausgabestände der Dokumentation ............................................................................................... 7
1.4 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................................................................................ 7
2 Produktübersicht..................................................................................................................................... 12
2.1 Einführung .................................................................................................................................... 12
2.2 Technische Daten......................................................................................................................... 13
3 Montage und Verdrahtung...................................................................................................................... 14
3.1 Hinweise zum ESD-Schutz........................................................................................................... 14
3.2 Empfohlene Tragschienen............................................................................................................ 14
3.3 Einbaulagen.................................................................................................................................. 15
3.4 Montage und Demontage - Zughebelentriegelung ....................................................................... 16
3.5 Montage und Demontage - Frontentriegelung oben..................................................................... 18
3.6 Montage von passiven Klemmen.................................................................................................. 20
3.7 PROFIBUS-Verkabelung .............................................................................................................. 20
3.8 PROFIBUS-Anschluss.................................................................................................................. 23
3.9 ATEX - Besondere Bedingungen (erweiterter Temperaturbereich).............................................. 25
3.10 ATEX-Dokumentation ................................................................................................................... 26
3.11 UL Hinweise.................................................................................................................................. 26
4 Grundlagen der Kommunikation............................................................................................................ 28
4.1 EtherCAT Grundlagen .................................................................................................................. 28
4.2 Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung .......................................................................... 28
4.3 EtherCAT State Machine .............................................................................................................. 30
4.4 CoE-Interface................................................................................................................................ 31
5 Parametrierung und Inbetriebnahme..................................................................................................... 37
5.1 EL6731 - PROFIBUS Masterklemme ........................................................................................... 37
5.1.1 PROFIBUS Protokolle...................................................................................................... 37
5.1.2 PROFIBUS DP................................................................................................................. 38
5.1.3 PROFIBUS MC ................................................................................................................ 40
5.1.4 Synchronisierung ............................................................................................................. 41
5.1.5 ADS (azyklische Dienste)................................................................................................. 42
5.1.6 TwinCAT (2.1x) System Manager .................................................................................... 53
5.1.7 Betrieb von PROFIdrive MC-Antrieben .......................................................................... 101
5.1.8 Diagnose und Fehlerbeschreibung ................................................................................ 113
5.1.9 Slave-Priorisierung/mehrere DP-Zyklen......................................................................... 127
5.2 EL6731-0010 - PROFIBUS Slave-Klemme ................................................................................ 129
6 EtherCAT Kommunikation EL6731-00x0 ............................................................................................. 133
6.1 PROFIBUS Master ..................................................................................................................... 133
6.1.1 State Machine ................................................................................................................ 133
6.1.2 Synchronisierung ........................................................................................................... 137
6.1.3 Objektbeschreibung und Parametrierung ...................................................................... 142
6.2 PROFIBUS Slave ....................................................................................................................... 160
6.2.1 State Machine ................................................................................................................ 160
6.2.2 Objektbeschreibung und Parametrierung ...................................................................... 164
EL6731 Version: 2.3
Inhaltsverzeichnis
3