Slave-Priorisierung/Mehrere Dp-Zyklen - Beckhoff EL6731 Handbuch

Fehlercode Bedeutung
0x214E DPV1-C2-Read: MSAC_C2 ist nicht aktiviert
0x214F DPV1-C2-Write: MSAC_C2 ist nicht aktiviert
0x2150 DPV1-C2-DataTransport: MSAC_C2 ist nicht aktiviert
0x2151 DPV1-C2-Read: FDL-Fehler (antwortet nicht, etc.)
0x2152 DPV1-C2-Read: Abort der Verbindung
0x2153 DPV1-C2-Read: DPV1-Fehler (4 Byte Fehlercode in den Diagnosedaten des Slave)
0x2154 PKW-ReadNoOfElements: Länge muss gleich 1 sein
0x2155 PKW-ReadNoOfElements: PKW ist nicht aktiviert
0x2156 PKW-ReadNoOfElements: Achs-Nummer ist zu groß
0x2157 PKW-ReadNoOfElements: Slave nicht im Datenaustausch
0x2158 PKW-ReadNoOfElements: unbekannte AK empfangen (6 oder 7 erwartet)
0x215A DPV1-C2-Write: FDL-Fehler (antwortet nicht, etc.)
0x215B DPV1-C2-Write: Abort der Verbindung
0x215C DPV1-C2-Write: DPV1-Fehler (4 Byte Fehlercode in den Diagnosedaten des Slave)
0x215D DPV1-C2-DataTransport: FDL-Fehler (antwortet nicht, etc.)
0x215E DPV1-C2-DataTransport: Abort der Verbindung
0x215F DPV1-C2-DataTransport: DPV1-Fehler (4 Byte Fehlercode in den Diagnosedaten des Slave)
0x2163 DPV1-C2-DataTransport: falscher IndexOffset
0x2600-0x26F AK 7 (Fehler) bei PKW-Bearbeitung erhalten, Fehlercode in Lo-Byte
F
0x2700-0x27F Fehler bei DPV1-Bearbeitung, 4 Bytes Fehlercode in den Slave-Diagnosedaten, Byte 3 des Fehlercodes (Error-Class,
F Error-Code) steht in Lo-Byte
5.1.9

Slave-Priorisierung/mehrere DP-Zyklen

Aufteilung der DP-Slaves auf mehrere DP-Zyklen (Priorisierung der Slaves)
Um in Systemen, bei denen einige Slaves sehr schnell gepollt, bei anderen aber eine größere Zykluszeit
ausreichend wäre, eine möglichst geringere DP-Zykluszeit zu bekommen, können die Slaves priorisiert
werden. Dabei kann je Slave angegeben werden, in jedem wievielten Zyklus (Divider unter Data-Exch Poll-
Rate auf dem Karteireiter Features [} 97] des Slaves) er gepollt werden soll. Weiterhin ist es dann sinnvoll,
dass z. B. in dem nachfolgend dargestellten Fall bei 4 Slaves, die jeweils nur in jedem zweiten Zyklus
angesprochen werden sollen, auch einstellbar ist, dass jeweils 2 Slaves in dem einen Zyklus und 2 Slaves in
dem anderen Zyklus gepollt werden, um die Gesamt-DP-Zyklus möglichst konstant zu halten. Dazu gibt es
auf dem Karteireiter Features [} 97] des Slaves die Einstellung des Modulo unter Data-Exch Poll-Rate,
wobei in dem dargestellten Fall Slave 3 und 5 den Modulo 0 und Slave 4 und 6 den Modulo 1 erhalten
würden. Der aktuelle Modulo kann in der Variablen ActualModulo gelesen werden, die im Kapitel Master-
Diagnose [} 117] beschrieben ist.
Abb. 121: Diagramm Aufteilung der DP-Slaves auf mehrere DP-Zyklen
Mehrere DP-Zyklen in einem Task-Zyklus
Bei Taskzykluszeiten, die mehr als doppelt so groß wie die DP-Zykluszeit sind, ist es möglich, mehrere DP-
Zyklen innerhalb eines Task-Zyklus durchzuführen, um möglichst aktuelle Inputdaten zu bekommen. Dabei
wird entsprechend des auf dem Karteireiter "FC310x" (für TwinCAT 2.8 bzw. TwinCAT 2.9) des Masters
einstellbaren Faktors Anzahl DP-Zyklen je Task-Zyklus mit dem Starten des ersten DP-Zyklus ein Timer
EL6731 Version: 2.3
Parametrierung und Inbetriebnahme
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