Inhaltsverzeichnis
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• A: Wählen Sie das zu konfigurierende Gerät
• B: im Reiter "Process Data"in der Input- oder Output-Syncmanager zu wählen (C)
• D: die PDOs können an- bzw. abgewählt werden
• H: die neuen Prozessdaten sind als verlinkbare Variablen im Systemmanager sichtbar
Nach einem Aktivieren der Konfiguration und TwinCAT-Neustart (bzw. Neustart des EtherCAT
Masters) sind die neuen Prozessdaten aktiv
• E: wenn ein Slave dies unterstützt, können auch Input- und Output-PDO gleichzeitig durch Anwahl
eines so genannten PDO-Satzes ( "predefined PDO-settings") verändert werden.
Abb. 76: Konfigurieren der Prozessdaten
Manuelle Veränderung der Prozessdaten
In der PDO-Übersicht kann lt. ESI-Beschreibung ein PDO als "fixed" mit dem Flag "F" ge-
kennzeichnet sein (Abb. „Konfigurieren der Prozessdaten", J). Solche PDOs können prinzi-
Hinweis
piell nicht in ihrer Zusammenstellung verändert werden, auch wenn TwinCAT den entspre-
chenden Dialog anbietet ("Edit"). Insbesondere können keine beliebigen CoE-Inhalte als
zyklische Prozessdaten eingeblendet werden.Dies gilt im Allgemeinen auch für den Fall,
dass eine Gerät den Download der PDO Konfiguration "G" unterstützt.Bei falscher Konfigu-
ration verweigert der EtherCAT Slave üblicherweise den Start und Wechsel in den OP-
State. Eine Logger-Meldung wegen "invalid SM cfg" wird im Systemmanager ausgege-
ben:Diese Fehlermeldung "invalid SM IN cfg" oder "invalid SM OUT cfg" bietet gleich einen
Hinweis auf die Ursache des fehlgeschlagenen Starts.
5.1.6.1.2
Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves
In dieser Übersicht werden in Kurzform einige Aspekte des EtherCAT Slave Betriebs unter TwinCAT
behandelt. Ausführliche Informationen dazu sind entsprechenden Fachkapiteln z.B. in der EtherCAT-
Systemdokumentation zu entnehmen.
EL6731
Version: 2.3
Parametrierung und Inbetriebnahme
77
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