Verwandte Anleitungen für Beckhoff EP7402-0057
Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EP7402-0057
- Seite 1 Dokumentation | DE EP7402-0057 2-Kanal-Motor-Controller-Box für Rollenbahnsysteme 02.11.2020 | Version: 1.0...
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Automatischer Wiederanlauf nach Fehler .................. 32 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes................ 33 Außerbetriebnahme ......................... 34 5 Störungsbeseitigung.......................... 35 Allgemeine Probleme ........................ 35 Warnmeldungen und Fehlermeldungen .................. 35 Diagnose-Bits .......................... 36 6 Application Notes ............................ 38 Motor-Diagnose .......................... 38 7 CoE-Parameter............................ 39 Verzeichnis ............................ 39 Objekt-Beschreibungen ........................ 40 7.2.1 Objekte zur Parametrierung..................... 40 EP7402-0057 Version: 1.0... - Seite 4 Inhaltsverzeichnis 7.2.2 Informations-Objekte ....................... 43 7.2.3 Standard objects...................... 44 8 Anhang .............................. 45 Beispiele für Motor-Parameter...................... 45 Allgemeine Betriebsbedingungen .................... 46 Zubehör ............................ 47 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................. 48 8.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC)................... 52 Support und Service ........................ 54 Version: 1.0 EP7402-0057...
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Seite 5: Vorwort
Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. -
Seite 6: Sicherheitshinweise
Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist. -
Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation
WW - Produktionswoche (Kalenderwoche) 29 - Produktionswoche 29 YY - Produktionsjahr 10 - Produktionsjahr 2010 FF - Firmware-Stand 02 - Firmware-Stand 02 HH - Hardware-Stand 01 - Hardware-Stand 01 Weitere Informationen zu diesem Thema: Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten [} 48]. EP7402-0057 Version: 1.0... -
Seite 8: Produktübersicht
Standard-Seitenprofilen am Förderbandrahmen montieren. Sie erfordert keine zusätzliche Schutzabdeckung. Spannungsversorgung und EtherCAT-Kommunikation erfolgen über einen B23-ENP- Stecker mit einer Stromtragfähigkeit von 28 A/45 °C. Im reinen Förderbetrieb lässt sich die EP7402-0057 auch ohne SPS betreiben und stellt Funktionen wie ZPA (Zero Pressure Accumulation), Einzel- oder Blockabzug zur Verfügung. -
Seite 9: Technische Daten
Produktübersicht Technische Daten Alle Werte sind typische Werte über den gesamten Temperaturbereich, wenn nicht anders angegeben. Technische Daten EP7402-0057 Feldbus Feldbus EtherCAT Potenzialtrennung 500 V (Feldbus / IO) Steckverbinder Eingang und Weiterleitung: B23 Hybrid-Steckverbinder Abzweig: M8-Buchse, 4-polig, grün Distributed Clocks Versorgungsspannungen Steckverbinder B23 Hybrid-Steckverbinder Steuerspannung U... - Seite 10 Produktübersicht Technische Daten EP7402-0057 Digitale Eingänge / Ausgänge Anzahl der Eingänge / Ausgänge Anschlüsse 4x M8-Buchse Eingangs-Spezifikation Charakteristik Typ 3 gemäß EN 61131-2, kompatibel mit Typ 1 Eingangsfilter 10 µs Ausgangs-Spezifikation Nennspannung 24 V (-15 % / +20 %) aus der Steuerspannung U Ausgangsstrom max.
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Seite 11: Prozessabbild
Die Eingangsvariablen bilden den Logikpegel der digitalen Ein-/Ausgänge in den Prozessdaten ab. Stellen Sie sicher, dass die entsprechende Ausgangsvariable [} 13] auf 0 gesetzt ist (Werkseinstellung), wenn Sie einen digitalen Ein-/ Ausgang als Eingang nutzen wollen. Zuordnung von Steckverbindern zu Prozessdaten [} 14] EP7402-0057 Version: 1.0... - Seite 12 Messwerte. Sie können im CoE-Verzeichnis einstellen, welche Messwerte durch diese Eingangsvariablen abgebildet werden: • Wählen Sie die Messwerte für Kanal 1 über das CoE-Objekt 8022 [} 41]. • Wählen Sie die Messwerte für Kanal 2 über das CoE-Objekt 8032 [} 41]. Version: 1.0 EP7402-0057...
- Seite 13 [} 12] auf FALSE steht. Reset Geben Sie eine steigende Signalflanke auf dieses Bit, um einen Fehler zu quittieren. Invert direction Wenn dieses Bit gesetzt ist, wird der Geschwindigkeits-Sollwert „velocity“ [} 14] mit "-1" multipliziert, um die Richtung zu ändern. EP7402-0057 Version: 1.0...
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Seite 14: Zuordnung Von Steckverbindern Zu Prozessdaten
STM Status Channel 1 STM Control Channel 1 STM Synchron info data Channel 1 STM Target Velocity Channel 1 Motor STM Status Channel 2 STM Control Channel 2 STM Synchron info data Channel 2 STM Target Velocity Channel 2 Version: 1.0 EP7402-0057... -
Seite 15: Montage Und Anschlüsse
Polyurethan Montage zwei Befestigungslöcher Ø 4,5 mm für M4 Metallteile Messing, vernickelt Kontakte CuZn, vergoldet Stromweiterleitung max. 30 A Einbaulage beliebig Schutzart im verschraubten Zustand IP65, IP66, IP67 (gemäß EN 60529) Abmessungen (H x W x D) ca. 174 x 60 x 36,5 mm (ohne Steckverbinder) EP7402-0057 Version: 1.0... -
Seite 16: Befestigung
Versorgungs- Versorgungs- leitung leitung leitung EP7402-0057 EP7402-0057 EP7402-0057 Abb. 4: Funktionserdung, Anschluss-Beispiel Sie können das FE-Potential an den Steckergehäusen von X70 und X71 abgreifen: Verwenden Sie die Muttern von X70 und X71, um ein Blech anzuschrauben. Auf diese Weise können Sie den Maschinenteil erden, an dem EP7402 befestigt ist. -
Seite 17: Anschlüsse
Montage und Anschlüsse Anschlüsse 3.2.1 Steckverbinder-Übersicht Abb. 5: EP7402-0057 Steckverbinder Name Funktion Steckverbinder-Typ Anzugs- Drehmoment M8-Buchse 0,4 Nm Digitale Eingänge/Ausgänge [} 22] M8-Buchse 0,4 Nm M8-Buchse 0,4 Nm M8-Buchse 0,4 Nm M8-Buchse, b-codiert 0,4 Nm Motor-Anschluss [} 21] M8-Buchse, b-codiert 0,4 Nm M8-Buchse 0,4 Nm EtherCAT-Abzweig [} 20] M8-Buchse 0,4 Nm Versorgungsspannungs-Ausgang [} 20] B23 ENP Versorgungsspannungs- und EtherCAT-Eingang [} 18]... -
Seite 18: Versorgungsspannungen Und Ethercat
EtherCAT Tx + weiß EtherCAT Rx + blau EtherCAT Rx - orange EtherCAT Tx - grün/gelb grau schwarz : 24 V blau brown : 24 V Die Aderfarben gelten für Leitungen vom Typ ZK7314-3xxx-Axxx. Siehe Kapitel Zubehör [} 47]. Version: 1.0 EP7402-0057... - Seite 19 Sie, dass der Spannungsabfall so hoch wird, dass die Versorgungsspannungen an der Box die minimale Nennspannung unterschreiten. Berücksichtigen Sie auch Spannungsschwankungen des Netzteils. Spannungsabfall an der Versorgungs-Zuleitung Aderquerschnitt: 4 mm² 25 A 20 A 15 A Vert. Faktor: 0,8 cm / V 10 A Leitungslänge [m] EP7402-0057 Version: 1.0...
- Seite 20 Passende Anschlussleitungen finden Sie im Kapitel Zubehör [} 47]. Versorgungsspannungs-Ausgang X60 Abb. 8: M8-Buchse Kontakt Funktion Beschreibung Aderfarbe Steuerspannung Braun Peripheriespannung Weiß GND zu U Blau GND zu U Schwarz Die Aderfarben gelten für Leitungen vom Typ ZK2020-3xxx. Siehe Kapitel Zubehör [} 47]. Version: 1.0 EP7402-0057...
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Seite 21: Motoren
Motoren X20 und X21 Abb. 9: M8-Buchse, b-codiert Aderfarbe Funktion braun Motorphase U weiß Motorphase V blau Brems-Ausgang schwarz Motorphase W grau Anschluss-Beispiel Pin 1 Pin 2 Pin 4 Bremse Brake Pin 3 Pin 5 Abb. 10: Motor Anschluss-Beispiel EP7402-0057 Version: 1.0... -
Seite 22: Digitale Eingänge/Ausgänge
Anschluss-Beispiele Digitaler Sensor, Zweileiter-Anschluss an Kanal A 24 V Pin 1 DIO A Pin 4 Abb. 12: Digitaler Sensor, Zweileiter-Anschluss Digitaler Sensor, Dreileiter-Anschluss an Kanal A 24 V Pin 1 DIO A Pin 4 Pin 3 Abb. 13: Digitaler Sensor, Dreileiter-Anschluss Version: 1.0 EP7402-0057... -
Seite 23: Inbetriebnahme
2. Schließen Sie die Versorgungsspannungen und EtherCAT an Buchse X70 [} 18] an. ð Die LEDs neben X70 zeigen an, ob beide Versorgungsspannungen vorhanden sind: „24 V U “ „24 V U “ ð Die LED „L/A“ neben X70 leuchtet oder blinkt, je nach Zustand des EtherCAT-Masters. EP7402-0057 Version: 1.0... -
Seite 24: Schritt 2: Twincat-Konfiguration
Inbetriebnahme 4.1.2 Schritt 2: TwinCAT-Konfiguration 1. Binden Sie EP7402-0057 in ein TwinCAT-Projekt ein. (Schnellstartanleitung) ð Ein Dialog-Fenster erscheint: 2. Klicken Sie auf “Cancel”, um das Dialogfenster zu schließen. 3. Setzen Sie EP7402 auf die Werkseinstellungen zurück: Ändern Sie den Wert des CoE-Parameters 1011:01 auf 1684107116 Version: 1.0... -
Seite 25: Schritt 3: Parameter Einstellen
Schritt 3: Parameter einstellen Öffnen Sie die Registerkarte “CoE – Online”. Stellen Sie die Parameter ein wie unten beschrieben. Lassen Sie alle anderen Parameter in der Werkseinstellung. Beispiel-Parameter für einen Servomotor von Beckhoff: AM8111-0F20-0000 [} 45] 4.1.3.1 Index 8020 “STM Motor Settings Ch. 1”... - Seite 26 Setzen Sie diesen Parameter auf 80. 8023:19 “Rampup velocity” Einheit: °/s (Grad pro Sekunde) Setzen Sie diesen Parameter auf den gleichen Wert wie Parameter 8020:09 “Start velocity” [} 25]. 8023:21 Rampup needed switchover events Setzen Sie diesen Parameter auf 1. Version: 1.0 EP7402-0057...
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Seite 27: Schritt 4: Testlauf
i: Übersetzungsverhältnis. (i = 1, wenn kein Getriebe verwendet wird) 4. Setzen Sie “Enable” auf 1. ð Der Rotor wird 1 Sekunde lang ausgerichtet. ð Danach versucht die Box, den Motor zu drehen. 5. Bewerten Sie das Resultat. [} 28] EP7402-0057 Version: 1.0... - Seite 28 [} 26] Falsche Motor-Parameter Überprüfen Sie die Motor-Parameter [} 25] Der Motor ist zu schwach Setzen Sie ein Getriebe ein und berechnen Sie alle Parameter neu. Besonders wahrscheinlich, wenn der Motor ein Geräusch mit ansteigender Tonhöhe von sich gibt. Version: 1.0 EP7402-0057...
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Seite 29: Schritt 5: Abschluss
2. Setzen Sie den Parameter 8023:12 “Velocity loop proportional gain” auf 100 (Jeder Wert über null aktiviert den Geschwindigkeitsregler.) ð Jetzt können Sie den Motor mit den Prozessvariablen “Enable” und “Velocity” steuern. 3. Feinabstimmung der Parameter [} 31] EP7402-0057 Version: 1.0... -
Seite 30: Mechanical To Electrical Ratio" Experimentell Ermitteln
Tipp: bringen Sie eine Markierung an der Rolle an. Das macht es einfacher, die Rolle genau um 360° zu drehen. 6. Setzen Sie die Ausgangsvariable “Enable” auf 0. 7. Setzen Sie den Parameter 8023:03 “Disable motor diagnosis” zurück auf FALSE. 8. Tragen Sie die Anzahl der Rastschritte in Parameter 8020:13 “Mechanical to electrical ratio” ein. Version: 1.0 EP7402-0057... -
Seite 31: Feinabstimmung Der Parameter
• Proportional-Anteil K : Parameter 80n3:11 “Velocity loop integral time” • Integral-Anteil T : Parameter 80n3:12 “Velocity loop proportional gain” • Parameter 80n3:13 “Feed forward gain” Sie können den Drehzahlregler deaktivieren, indem Sie den Proportional-Anteil K auf null setzen. EP7402-0057 Version: 1.0... -
Seite 32: Automatischer Wiederanlauf Nach Fehler
STM Controller Settings 4 Ch. n Restart after error number of repetition 80n3 STM Controller Settings 4 Ch. n Restart after error delay • n = 2 für Motor-Kanal 1 (Buchse X20) • n = 3 für Motor-Kanal 2 (Buchse X21) Version: 1.0 EP7402-0057... -
Seite 33: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes
Abb. 16: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Alternativer Restore-Wert Bei einigen Modulen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore- Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756 Hexadezimalwert: 0x6C6F6164 Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! EP7402-0057 Version: 1.0... -
Seite 34: Außerbetriebnahme
Geräte beginnen! Entsorgung Zur Entsorgung muss das Gerät ausgebaut werden. Gemäß der WEEE-Richtlinie 2012/19/EU nimmt Beckhoff Altgeräte und Zubehör in Deutschland zur fachgerechten Entsorgung zurück. Die Transportkosten werden vom Absender übernommen. Senden Sie die Altgeräte mit dem Vermerk „zur Entsorgung“ an: Beckhoff Automation GmbH &... -
Seite 35: Störungsbeseitigung
Wenn ein Fehler auftritt, wird die Endstufe des betroffenen Motorkanals abgeschaltet, bis Sie den Motorkanal zurücksetzen: Setzen Sie die Ausgangsvariable "Reset" zuerst auf TRUE und dann wieder auf FALSE. Warnmeldungen und Fehlermeldungen werden angezeigt durch die Diagnose-Bits [} 36]. EP7402-0057 Version: 1.0... -
Seite 36: Diagnose-Bits
CoE-Index 80n0 [} 40]. load I2T warning Warnungs-Schwellwert: nungs-Schwellwert gewöhnlich später als Motoren, die die Spe- Der berechnete I T-Wert hat den Channel n amplifier over- zifikationen [} 9] erfüllen. Fehler-Schwellwert überschrit- load I2T error ten: (Fortsetzung auf der nächsten Seite) Version: 1.0 EP7402-0057... - Seite 37 Erhöhen Sie den Wert des Para- "Velocity") ist zu niedrig. meters “Start velocity” (CoE-In- dex 80n0:09 [} 40]) um sicher- zustellen, dass der Motor mit zu niedriger Drehzahl-Vorgabe nicht startet. Besonders wahrscheinlich, wenn der Motor ein Geräusch mit ansteigender Tonhöhe von sich gibt. EP7402-0057 Version: 1.0...
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Seite 38: Application Notes
T-Wert zu einer der Variablen “Info data” in “STM Synchron info data Channel n” zu. CoE index 80n2 “STM Features“ [} 41]. 2. Überwachen Sie die Variable “Info data” in einem TwinCAT Scope-Projekt. ð So können Sie Unregelmäßigkeiten erkennen. Beispiel einer Scope-Aufzeichnung Version: 1.0 EP7402-0057... -
Seite 39: Coe-Parameter
8033 STM Controller Settings 4 Ch. 2 [} 42] F000 Modular Device Profile F008 Code word F010 Module Profile List F081 Download revision F600 STM Device Diag data F80F STM Vendor data [} 43] F900 STM Info data [} 43] EP7402-0057 Version: 1.0... -
Seite 40: Objekt-Beschreibungen
T -Wert diesen Schwellwert überschreitet, wird das Diagnose-Bit “Channel n overload I2T error” gesetzt. Der Motor wird drehmomentfrei geschaltet. Motor thermal time Thermische Zeitkonstante des I T-Überlastschutzes für den 0.1 s UINT constant Motor. Sie finden die thermische Zeitkonstante im Datenblatt des Mo- tors. Version: 1.0 EP7402-0057... - Seite 41 • “Motor amplifier I T load” = 12 • “Motor dc current” = 13 • “Motor back EMF” = 17 • “Motor restart counter” = 18 • “Internal temperature” = 101 • “Motor supply voltage” = 104 EP7402-0057 Version: 1.0...
- Seite 42 Kommutierungs-Fehler im Nennbetrieb sofort ab- geschaltet. Restart after error de- Dieser Parameter legt fest, wie lange nach einem Kommutie- UINT 1000 rungs-Fehler im Nennbetrieb gewartet wird, bevor der Motor neu gestartet wird. Siehe auch Subindex 25. Version: 1.0 EP7402-0057...
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Seite 43: Informations-Objekte
T-Grenzwert-Überwachung: Thermische Zeitkonstante der 0.1 s UINT constant Endstufe. Index F900: STM Info data Zugriffsrechte: nur Lesen Subindex Name Beschreibung Einheit Datentyp Default (hex) value Internal temperature Interne Temperatur °C SINT Motor supply voltage Aktueller Wert der Peripheriespannung U 0.01 V UINT EP7402-0057 Version: 1.0... -
Seite 44: Standard Objects
Beschreibung Einheit Datentyp Wert (hex) Hardware Version Hardware-Version String Siehe Firm- und Hardware-Stände [} 7]. Index 100A Software version Zugriffsrechte: nur Lesen Subindex Name Beschreibung Einheit Datentyp Wert (hex) Software Version Firmware-Version String Siehe Firm- und Hardware-Stände [} 7]. Version: 1.0 EP7402-0057... -
Seite 45: Anhang
Motor thermal time constant 8023:11 Velocity loop integral time 8023:12 Velocity loop proportional gain 8023:14 Align power 8023:15 Align duration 1000 8023:16 Rampup power 8023:18 Rampup duration 8023:19 Rampup velocity 2000 8023:21 Rampup needed switchover events 8023:22 Commutation threshold EP7402-0057 Version: 1.0... -
Seite 46: Allgemeine Betriebsbedingungen
Temperaturen >100°C nicht beständig Natriumlauge bei Raumtemperatur beständig (ph-Wert > 12) > 40°C unbeständig Essigsäure unbeständig Argon (technisch rein) beständig Legende • beständig: Lebensdauer mehrere Monate • bedingt beständig: Lebensdauer mehrere Wochen • unbeständig: Lebensdauer mehrere Stunden bzw. baldige Zersetzung Version: 1.0 EP7402-0057... -
Seite 47: Zubehör
Werkzeug Bestellangabe Beschreibung ZB8801-0000 Drehmoment-Schraubwerkzeug für Stecker, 0,4…1,0 Nm ZB8801-0001 Wechselklinge für M8 / SW9 für ZB8801-0000 ZB8802-0003 Schraubwerkzeug für B23-Steckverbinder Weiteres Zubehör Weiteres Zubehör finden Sie in der Preisliste für Feldbuskomponenten von Beckhoff und im Internet auf https://www.beckhoff.de. EP7402-0057 Version: 1.0... -
Seite 48: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten
Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“. - Seite 49 Siehe dazu auch weiterführende Dokumentation im Bereich • IP67: EtherCAT Box • Safety: TwinSafe • Klemmen mit Werkskalibrierzertifikat und andere Messtechnische Klemmen Beispiele für Kennzeichnungen Abb. 17: EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01) EP7402-0057 Version: 1.0...
- Seite 50 Anhang Abb. 18: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 19: CU2016 Switch mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 20: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 Version: 1.0 EP7402-0057...
- Seite 51 Abb. 22: EP1908-0002 IP67 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer/ DateCode 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 Abb. 23: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/ DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Abb. 24: ELM3604-0002 Klemme mit eindeutiger ID-Nummer (QR Code) 100001051 und Seriennummer/ Chargennummer 44160201 EP7402-0057 Version: 1.0...
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Seite 52: Beckhoff Identification Code (Bic)
Anhang 8.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 25: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg. - Seite 53 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.
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Seite 54: Support Und Service
Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:... - Seite 56 Mehr Informationen: www.beckhoff.de/ep7402-0057/ Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...