Beckhoff EL6731 Handbuch Seite 135

EtherCAT Kommunikation EL6731-00x0
DP Busparameter
Im Zustand PREOP wird die DP-Konfiguration per SDO-Download durchgeführt. Die zu ladenden Objekte
müssen entweder mit Complete-Access oder mit der Konsistenzklammerung (erst Subindex 0 auf 0 setzen,
dann Subindex 1-n schreiben, dann Subindex 0 auf n setzen) übertragen werden. Dabei ist zu beachten,
dass immer mit dem Objekt 0xF800 [} 158] begonnen wird. Nach dem Empfang des Objekts 0xF800 ist die
EL6731 am PROFIBUS mit der entsprechenden Baudrate aus 0xF800:02 aktiv (nur FDL, kein DP).
DP Slave Konfiguration
Nach dem Objekt 0xF800 müssen je zu konfigurierendem DP-Slave die Objekte 0x8yy0 [} 154], 0x8yy1
[} 155] und 0x8yy2 [} 155] in dieser Reihenfolge übertragen werden. Je zu konfigurierendem DP-Slave ist yy
zu inkrementieren (beginnend bei 0).
PDO Mapping
Je konfiguriertem DP Slave gibt es eine EtherCAT RxPDO (falls der DP-Slave über DP-Outputs verfügt) und
eine EtherCAT TxPDO (falls der DP Slave über DP Inputs verfügt). Das PDO-Mapping der EtherCAT PDOs
wird von der EL6731 nach dem Download der jeweiligen 0x8yyz-Objekte automatisch berechnet und kann
ausgelesen werden. Dabei gehören die PDO-Mappingobjekte 0x16yy und 0x1Ayy zu den
Konfigurationsobjekten 0x8yyz. Die PDO-Mappingobjekte können nur mit den Werten beschrieben werden,
die die EL6731 selbst berechnet hat. Das Schreiben des PDO-Mappings dient also nur zum Überprüfen des
vom EtherCAT-Konfigurator berechneten PDO-Mappings und kann daher weggelassen werden.
PDO Assign
Zusätzlich gibt es noch einige EtherCAT PDOs die Control, Status und Diagnoseinformationen enthalten.
Die Auswahl dieser PDOs erfolgt über das PDO-Assign. Dabei ist zu beachten, dass immer alle EtherCAT-
PDOs, die den konfigurierten DP-Slaves zugeordnet sind (PDO-Nummer <= 125), im PDO-Assign
auftauchen. Bei der Reihenfolge der PDOs im PDO-Assign ist zu beachten, dass mit jedem Entry im
entsprechenden PDO-Assign-Objekt der Index der zugeordneten EtherCAT-PDO steigt. Wenn der EtherCAT
Master kein PDO-Assign in den StartUp-SDOs überträgt, werden die PDOs 0x1A81 [} 146], 0x1A82 [} 147],
0x1A83 [} 147], 0x1A84 [} 147] und 0x1A85 [} 148] für Status und Diagnose zugeordnet.
Zyklische DP Kommunikation
Beim Übergang nach SAFEOP überprüft die EL6731 die in den Sync-Manager Kanälen 2 und 3 konfigurierte
Länge mit der berechneten Länge aus PDO-Mapping und PDO-Assign. Der Zustand SAFEOP wird nur
eingenommen, wenn diese Längen übereinstimmen. Im Zustand SAFEOP startet die EL6731 die
Kommunikation mit den konfigurierten DP Slaves. Solange die EL6731 sich in SAFE-OP befindet, werden
Fail Safe Data an die DP-Slaves gesendet. Sobald die EL6731 nach OP geschaltet wurde, werden die Daten
aus den EtherCAT Outputs an die DP Slaves übertragen.
EL6731 Version: 2.3 135